1.一种智能车辆编队行驶方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤S1、判断编队中车辆的类型，并对车辆信息进行注册；
具体地，判断车辆为领航车辆还是跟随车辆，其中领航车辆为人工驾驶模式，跟随车辆为自动驾驶模式；
步骤S2、领航车辆获取自身车辆信息及跟随车辆信息，发送给每一跟随车辆；
步骤S3、跟随车辆解析领航车辆发来的领航车辆信息及编队其他跟随车辆信息；
步骤S4、跟随车辆依据路线地图信息、定位导航信息、环境感知信息、领航车辆信息及编队其他跟随车辆信息自主规划路径；
步骤S5、跟随车辆在得到本车的规划结果之后，将规划结果在横、纵向控制程序中转化为车辆可执行的控制量并下发给整车控制器，完成车辆的控制；
步骤S6、跟随车辆将自身车辆信息打包发送给领航车辆；
步骤S7、领航车辆解析收到的跟随车辆信息，调整自身动作；
重复上述步骤S2-S7，进行编队行驶。
2.根据权利要求1所述的编队行驶方法，其特征在于：所述步骤S2中，领航车辆根据接收到的感知设备信息、组合导航信息和驾驶员干预指令，调整自身行驶状态；并将自身车辆信息打包，通过电台广播方式发送给跟随车辆。
3.根据权利要求2所述的编队行驶方法，其特征在于：
所述感知设备信息包括车道线、前方车辆距离、速度及加速度信息；
所述组合导航信息包括车辆位置信息和车辆速度信息；车辆位置信息包括经度、纬度信息；车辆速度信息包括车辆速度、加速度及航向信息；
所述领航车辆的自身车辆信息以打包方式存入数据包中，数据格式分为包头、设备信息、当前帧数据量、车辆信息、校验信息、包尾。
4.根据权利要求3所述的编队行驶方法，其特征在于：所述设备信息包括电台序列号、波特率信息；
所述数据包中的车辆信息包括数据类型、车辆位置信息、车辆速度信息、车辆CAN总线信息、车辆类型信息、车牌号信息、时间信息；
其中，数据类型用于作为一辆车的完整数据的开始判断根据；车辆位置信息为车辆经度、纬度；车辆速度信息包括速度大小及方向、加速度大小及方向；车辆CAN总线信息用于分析车辆行驶行为，包括转向、制动等信息；车辆类型信息用于区分是否为特殊避让车辆；车牌号信息包括车牌号、通信设备序列号，作为车辆的标识；时间信息为数据接收发送的时间信息，用于判断车辆链表中车辆信息时效性。
5.根据权利要求3所述的编队行驶方法，其特征在于：所述跟随车辆解析领航车辆发来的领航车辆信息，解析过程包括：
首先分析数据来源IP及端口，判断是否为电台数据；判断是，则进行包头、包尾校验解析出领航车辆信息；以数据更新时间或更新频率作为依据判断是否为有效领航车辆，将解析出的领航车辆信息存入领航车辆信息列表中或更新领航车辆信息。
6.根据权利要求1所述的编队行驶方法，其特征在于：所述步骤S3中路线地图信息为事先规定的行驶路线、路段限速信息，提前设定；
所述定位导航信息包括车辆位置、航向信息，依靠GPS和惯性导航系统获得；
所述环境感知信息包括前方车辆距离、速度信息、车辆所在车道线信息，依靠毫米波雷达、相机获得。
7.根据权利要求1所述的编队行驶方法，其特征在于：所述步骤S4包括跟随车辆根据通信模块获得领航车辆信息、编队其他车辆信息及车载网络信息；通过感知模块获得感知设备信息，将上述信息发送至控制模块，控制模块对上述信息进行处理，完成路径规划。
8.根据权利要求7所述的编队行驶方法，其特征在于：所述控制模块根据接收到的信息，综合分析得出规划结果；将规划结果在横向控制、纵向控制程序中转化为车辆可执行的控制量下发给整车控制器，由整车控制器控制本车的转向控制、油门控制及制动控制，得到方向盘、油门开度及制动踏板的动作量，执行动作完成跟随车辆的控制。
9.根据权利要求1或8所述的编队行驶方法，其特征在于：所述领航车辆获得跟随车辆信息，结合领航车辆的本身车辆信息，将上述信息在驾驶员监控界面中进行显示，领航车辆根据编队中跟随车辆状态，及时对领航车辆速度、加速度及车间距离作出相应调整，控制编队速度和车间距离在合适的范围内。