技术特征：
技术总结
本发明公开了一种试验车主动制动的控制方法，其使用雷达检测自车与前车的距离，并输送至上层控制器内进行判断处理，以使得上层控制器发出制动与否的指令；横摆角速度传感器、方向盘转角传感器、轮胎侧偏刚度测量装置和转动惯量测量装置测得车辆运动状态参数并送至上层控制器进行处理获得车辆质心速度，使用上层控制器对车辆质心速度与轮速传感器实时检测的车轮运动速度进行处理获得滑移率，并对滑移率进行判断以使得上层控制器对下层PID控制器进行调控，再将使用轮速传感器实时检测的车轮运动速度与理论轮速的差值输入到调整好的下层PID控制器内进行处理，处理后结果用以对试验车制动装置内电机进行调控。本发明制动效果效果达到最佳。
技术研发人员：张凤娇;李桂玲;张佳佳;汪*
受保护的技术使用者：常州工学院
技术研发日：2017.03.28
技术公布日：2017.08.11