一种用于电机控制的抗积分饱和控制方法与流程

技术特征：

1.一种用于电机控制的抗积分饱和控制方法，其步骤如下：

步骤1，确定PI控制器的原始输出Un

首先，给定PI控制器的控制量ωr，然后测定反馈控制量ω，确定PI控制器的原始输出Un：

$u_n=u_p+u_i=(K_p+\frac{K_p}{T_i\·S})\·e---\left(1\right)$

其中：e为ωr与ω之间的偏差，Kp、Ti分别为PI控制器的比例系数和积分时间常数，U_p、U_i分别为比例控制器和积分控制器的输出，S是复变量；

步骤2，给定PI控制器输出的限幅值Us

a、若Un在限幅值以内，Un-Us≤0，则Un不需要进行抗积分饱和补偿，此时PI控制器的最终输出Un′为：

Un′＝Un； (2)

b、若Un超出限幅值，Un-Us＞0，则转入步骤3；

步骤3，设置补偿系数K_c

首先，定义积分饱和深度e_u，e_u＝U_n-U_s，设定阈值常数α，通过判断积分饱和深度e_u与阈值常数α之间的关系，来自动调节补偿系数Kc的值，补偿系数Kc的调节规则为：

$K_c=\left\{\begin{array}{cc}{K}_c& (0\<e_u\≤\mathrm{\α})\\ \frac{K_{p}e}{T_i\mathrm{\α}}& (e_u\>\mathrm{\α})\end{array}\right.;---\left(5\right)$

步骤4，确定PI控制器抗积分饱和补偿后的最终输出Un′：

$u_n=\frac{K_p(T_i\·s+1)}{T_i(s+K_c)}e+\frac{K_c}{s+K_c}{u}_s.---\left(6\right)$

2.根据权利要求1所述用于电机控制的抗积分饱和控制方法，其特征是：所述α取值范围在0～0.5Us之间。