移动机器人及该移动机器人跨越障碍物的方法与流程

本公开涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种移动机器人及移动机器人跨越障碍物的方法。

背景技术：

随着经济和科技的发展，智能机器人随之出现，应用于智能家居中的移动机器人逐渐出现在人们的日常生活中，诸如扫地机器人、拖地机器人之类的移动机器人，越来越广泛地被使用于日常生活中，协助甚至是代替人们完成家务劳动，给人们的生活带来了许多便利。

然而，在移动机器人的工作环境中可能会有多种障碍物，比如相邻房间之间的过门条、地面上的电线和凳子，移动机器人在工作过程中容易被这些障碍物所阻碍，导致不能继续完成相应任务。

技术实现要素：

为了解决移动机器人在运行过程中因为障碍物的阻碍无法继续相应任务的问题，本公开实施例提供了一种移动机器人及移动机器人跨越障碍物的方法。所述技术方案如下：

根据本公开实施例的第一方面，提供了一种移动机器人，该移动机器人包括控制单元，及与控制单元连接的驱动单元和感知单元，驱动单元包括第一驱动轮和第二驱动轮；

感知单元，被配置为采集感知数据并将感知数据传输至控制单元；

控制单元，被配置为依据感知数据控制移动机器人以第一旋转方向旋转第一角度，并控制第一驱动轮对第一障碍物进行跨越；

控制单元，还被配置为控制移动机器人以第二旋转方向旋转第二角度，并控制第二驱动轮对第一障碍物进行跨越；第一旋转方向与第二旋转方向相反，第二角度大于第一角度。

可选的，控制单元，被配置为通过感知单元采集的感知数据检测移动机器人是否处于障碍物阻碍状态，障碍物阻碍状态为移动机器人的第一驱动轮和第二驱动轮均未跨越第一障碍物的状态；若移动机器人处于障碍物阻碍状态，则执行依据感知数据控制移动机器人以第一旋转方向旋转第一角度的步骤。

可选的，控制单元，还被配置为控制第一驱动轮以匀速通过第一障碍物。

可选的，感知单元包括距离传感器，

距离传感器，还被配置为采集感知数据，感知数据包括在第一障碍物的预定范围内的第二障碍物，且移动机器人与第二障碍物的距离小于预定阈值；

控制单元，还被配置为根据感知数据控制移动机器人朝远离第二障碍物的第一旋转方向旋转。

可选的，控制单元，被配置为在第一驱动轮跨越第一障碍物后，根据第一角度和预设角度确定第二角度，并控制移动机器人按照第二旋转方向旋转第二角度。

根据本公开实施例的第二方面，提供了一种移动机器人的障碍物跨越方法，该移动机器人包括控制单元和与控制单元连接的感知单元和驱动单元，驱动单元包括第一驱动轮和第二驱动轮，该方法包括：

感知单元采集感知数据并将感知数据传输至控制单元；

控制单元依据感知数据控制移动机器人以第一旋转方向旋转第一角度，并控制第一驱动轮对第一障碍物进行跨越；

控制单元控制移动机器人以第二旋转方向旋转第二角度，并控制第二驱动轮对第一障碍物进行跨越；第一旋转方向与第二旋转方向相反，第二角度大于第一角度。

可选的，控制单元依据感知数据控制移动机器人以第一旋转方向旋转第一角度之前，还包括：

控制单元通过感知单元采集的感知数据检测移动机器人是否处于障碍物阻碍状态，障碍物阻碍状态为移动机器人的第一驱动轮和第二驱动轮均未跨越第一障碍物的状态；

若移动机器人处于障碍物阻碍状态，则控制单元执行依据感知数据控制移动机器人以第一旋转方向旋转第一角度的步骤。

可选的，控制单元控制第一驱动轮对第一障碍物进行跨越，包括：

控制单元控制第一驱动轮以匀速通过第一障碍物。

可选的，感知数据包括在第一障碍物的预定范围内的第二障碍物，且移动机器人与第二障碍物的距离小于预定阈值，依据感知数据控制移动机器人以第一旋转方向旋转第一角度，包括：

控制单元根据感知数据控制移动机器人朝远离第二障碍物的第一旋转方向旋转。

可选的，控制单元控制第一驱动轮对第一障碍物进行跨越，包括：

控制第一驱动轮以第一速度向前行进，控制第二驱动轮以第二速度向前行进，第一速度大于或者等于第二速度，第一速度为恒定值。

可选的，控制单元控制移动机器人以第二旋转方向旋转第二角度之前，还包括：

控制单元根据第一角度和预设角度确定第二角度。

可选的，控制第二驱动轮对第一障碍物进行跨越，包括：

控制第一驱动轮以第一速度向前行进，控制第二驱动轮以第二速度向前行进，第一速度小于或者等于第二速度，第二速度小于预设速度。

可选的，控制单元依据感知数据控制移动机器人以第一旋转方向旋转第一角度之前，还包括：

控制单元控制移动机器人沿第二行进方向行进第一预设距离，第二行进方向与第一行进方向相反，第一行进方向是移动机器人处于障碍物阻碍状态之前的行进方向，障碍物阻碍状态为移动机器人的第一驱动轮和第二驱动轮均未跨越第一障碍物的状态。

可选的，控制单元控制第二驱动轮对第一障碍物进行跨越之后，还包括：

控制单元控制移动机器人按照第一旋转方向旋转预设角度，并控制移动机器人向前行进第二预设距离。

可选的，第一角度的角度范围包括45度至75度。

可选的，第二角度的角度范围包括60度至90度。

可选的，控制单元通过感知单元采集的感知数据检测移动机器人是否处于障碍物阻碍状态，包括：

控制单元通过感知数据检测驱动轮是否处于打滑状态；打滑状态是驱动轮以滑动方式在接触面上转动的状态；

若驱动轮处于打滑状态，则控制单元确定移动机器人处于障碍物阻碍状态。

可选的，控制单元通过感知单元采集的感知数据检测移动机器人是否处于障碍物阻碍状态，包括：

控制单元通过感知数据检测驱动轮是否处于卡死状态；卡死状态是驱动轮在转动过程中被外力停止转动的状态；

若驱动轮处于卡死状态，则控制单元确定移动机器人处于障碍物阻碍状态。

可选的，控制单元通过感知单元采集的感知数据检测移动机器人是否处于障碍物阻碍状态，包括：

控制单元通过感知数据获取驱动轮的行驶里程和移动机器人的位置；

若行驶里程的变化值超过预定范围，且位置未发生变化，则控制单元确定移动机器人处于障碍物阻碍状态。

可选的，控制单元通过感知单元采集的感知数据检测移动机器人是否处于障碍物阻碍状态，包括：

控制单元通过感知数据检测驱动单元的驱动电流是否大于预定电流值；

若驱动电流大于预定电流值，则控制单元确定移动机器人处于障碍物阻碍状态。

可选的，控制单元通过感知单元采集的感知数据检测移动机器人是否处于障碍物阻碍状态，包括：

控制单元通过感知数据检测移动机器人是否发生倾斜；

若移动机器人发生倾斜，则控制单元确定移动机器人处于障碍物阻碍状态。

可选的，该方法还包括：

控制单元通过感知单元采集的感知数据检测第一驱动轮是否跨越第一障碍物；

若检测到第一驱动轮未跨越第一障碍物，则控制单元记录第一驱动轮的未跨越第一障碍物的次数；

当未跨越第一障碍物的次数大于预定值时，控制单元控制移动机器人沿第二行进方向行进；

其中，第二行进方向与第一行进方向相反，第一行进方向是移动机器人处于障碍物阻碍状态之前的行进方向，障碍物阻碍状态为移动机器人的第一驱动轮和第二驱动轮均未跨越第一障碍物的状态。

可选的，该方法还包括：

控制单元通过感知单元采集的感知数据检测第一驱动轮是否跨越第一障碍物；

若检测到第一驱动轮跨越第一障碍物，则控制单元执行控制移动机器人以第二旋转方向旋转第二角度，并控制第二驱动轮对第一障碍物进行跨越的步骤。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

通过控制单元依据感知单元发送的感知数据，做出是否控制移动机器人跨越障碍的决定。如果确定对障碍物进行跨越，控制移动机器人以第一旋转方向旋转第一角度，并控制第一驱动轮对第一障碍物进行跨越；在第一驱动轮跨越第一障碍物后，控制移动机器人以第二旋转方向旋转第二角度，并控制第二驱动轮对第一障碍物进行跨越，避免移动机器人在运行过程中因为障碍物的阻碍无法继续相应任务的问题，使得移动机器人能够独立地完成对障碍物的跨越，提高了移动机器人的工作适应能力。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是本公开各个实施例涉及的一种移动机器人的结构示意图；

图2是本公开各个实施例涉及的一种移动机器人的结构示意图；

图3是本公开各个实施例涉及的一种移动机器人的结构方框图；

图4是本公开实施例提供的一种坐标系；

图5是根据一示例性实施例示出的一种移动机器人跨越障碍物的方法的流程图；

图6是根据一示例性实施例示出的一种移动机器人跨越障碍物的方法的实施示意图；

图7是根据另一示例性实施例示出的一种移动机器人跨越障碍物的方法的流程图；

图8是根据另一示例性实施例示出的一种移动机器人跨越障碍物的方法的实施示意图；

图9是根据另一示例性实施例示出的一种移动机器人跨越障碍物的方法的实施示意图；

图10是根据另一示例性实施例示出的一种移动机器人跨越障碍物的方法的实施示意图；

图11是根据另一示例性实施例示出的一种移动机器人跨越障碍物的方法的实施示意图；

图12是根据另一示例性实施例示出的一种移动机器人跨越障碍物的方法的实施示意图；

图13是根据另一示例性实施例示出的一种移动机器人跨越障碍物的方法的流程图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

图1和图2是本公开各个实施例涉及的一种移动机器人10的示意图，图1示例性的示出了移动机器人10的俯视示意图，图2示例性的示出了该移动机器人10的仰视示意图。如图1和图2所示，本实施方式中的移动机器人10为清洁机器人，清洁机器人可以对地面、地毯等进行清洁，下面以清洁机器人为例进行说明。该移动机器人10包括：机体110、感知组件120、第一驱动轮、与第一驱动轮131连接的电机(图中未示出)、第二驱动轮132、与第二驱动轮132连接的电机(图中未示出)和主刷140。

机体110形成移动机器人10的外壳，并且容纳其它部件。

可选的，机体110呈扁平的圆柱形。

感知组件120用于采集移动机器人10在行进区域中的感知数据，感知数据包括移动机器人10在行进过程中与自身有关的数据和与其周围的环境物体有关的数据，其中与移动机器人10自身有关的数据包括但不限于移动机器人10的行驶位置、行驶速度和行驶里程等，与环境物体有关的数据包括但不限于其与墙面、台阶、过门条和电线等之间的距离。

可选的，感知组件120包括摄像头、三轴加速度计、陀螺仪、里程计、lds(laserdistancesensor，激光测距传感器)、超声波传感器和悬崖传感器中的至少一种。

示意性的，摄像头用于测量移动机器人10的行驶位置，三轴加速度计用于获取移动机器人10的加速度和/或倾斜角度，陀螺仪用于获取移动机器人10的角速度和/或倾斜角度，里程计用于获取移动机器人10的行驶里程；lds通常设置在移动机器人10的顶部，用于利用激光测量移动机器人10与环境物体之间的距离；超声波传感器通常设置在移动机器人10的侧边，用于利用超声波测量移动机器人10与环境物体之间的距离；悬崖传感器通常设置在移动机器人10的底部，用于利用红外线测量移动机器人10与环境物体之间的距离。

本实施例对感知组件120的个数及所在位置不作限定。

请参阅图2，移动机器人10的机体110一侧面间隔设置第一驱动轮131和第二驱动轮132，所述第一驱动轮131大致位于机体110的右侧，称为右轮，所述第二驱动轮132与所述第一驱动轮131平行并列设置于所述机体110的左侧，称为左轮。可以理解的，在其他可能的实施例中，也可以将移动机器人10的左轮确定为第一驱动轮131，右轮确定为第二驱动轮132，本公开实施例对此不做限定。

在移动机器人10的机体110的右侧还安装有与第一驱动轮131连接的电机，电机的驱动电路根据第一控制信号产生相应的驱动电流使电机转动，从而控制第一驱动轮131的驱动方向和转动速度。其中，第一控制信号对应于不同的占空比，占空比是指脉冲信号的通电时间与通电周期的比值，占空比越大，第一驱动轮131的转动速度越大，占空比越小，第一驱动轮131的转动速度越小。比如：与第一驱动轮131连接的电机的驱动电路接收到对应于占空比是1/2的第一控制信号，根据第一控制信号产生相应的驱动电流，在驱动电流的作用下，与第一驱动轮131连接的电机控制第一驱动轮131的驱动方向为前进方向，转动速度为50转/分钟。

在移动机器人10的机体110的左侧还安装有与第二驱动轮132连接的电机，电机的驱动电路根据第二控制信号产生相应的驱动电流使电机转动，从而控制第二驱动轮132的驱动方向和转动速度。其中，第二控制信号对应于不同的占空比，比如：与第二驱动轮132连接的电机的驱动电路接收到控制单元发送的对应于占空比是1/2的第二控制信号，根据第二控制信号产生相应的驱动电流，在驱动电流的作用下，与第二驱动轮132连接的电机控制第二驱动轮132的驱动方向为前进方向，转动速度为50转/分钟。

可选的，该移动机器人10还包括设置在机体110前部的导向轮133，导向轮133用于改变移动机器人10在行进过程中的行驶方向。

主刷140安装在机体110底部。可选地，主刷140是以滚轮型相对于接触面转动的鼓形转刷。

需要说明的是，移动机器人10还可以包括其他模块或组件，或者，仅包括上述部分模块或组件，本实施例对此不作限定，仅以上述移动机器人10为例进行说明。

图3是根据一示例性实施例提供的移动机器人10的结构方框图。移动机器人10包括感知单元310、控制单元320、驱动单元330。

感知单元310通过感知组件120采集移动机器人10在行进区域中的感知数据。

感知单元310与控制单元320电性连接，其将采集到的感知数据发送给控制单元320，对应的，控制单元320接收感知单元310采集的感知数据。

控制单元320包括处理单元322和存储单元324。控制单元320通过处理单元322控制移动机器人10的总体操作。在接收到工作命令时，处理单元322能够控制移动机器人10按照预设逻辑沿前进方向或者沿后退方向行进并且在行进过程中进行工作。在接收到行进命令时，处理单元322控制移动机器人10以预定的行进模式在行进路径行进。本实施例对处理单元322接收到用户的其他指令不再赘述。

控制单元320还通过处理单元322检测移动机器人10在行进区域中的障碍物和移动机器人10的行进状态。处理单元322根据接收到的感知数据判断移动机器人10是否处于障碍物阻碍状态。

障碍物可以是家具、家电、办公设备、砖墙墙体、木板墙体、地面上的电线、房间之间的过门条等。在本公开实施例中，障碍物包括第一障碍物和第二障碍物；可选的，第一障碍物为使移动机器人10处于障碍物阻碍状态的障碍物，第二障碍物为在第一障碍物的预定范围内移动机器人10无法通过撞击移动其位置的障碍物。比如：第一障碍物是过门条，第二障碍物是在过门条两侧的墙壁。本实施例对此不加以限定。下面仅以第一障碍物为过门条，第二障碍物为墙壁为例进行说明。

其中，障碍物阻碍状态是指移动机器人10的第一驱动轮131和第二驱动轮132均未跨越第一障碍物的状态。比如，移动机器人10在行进过程中第一驱动轮131和第二驱动轮132被过门条卡住导致无法继续行进，此时移动机器人10处于障碍物阻碍状态。

控制单元320通过存储单元324存储至少一个指令。这些指令包括用于执行预定的行进模式和行进路径的指令、用于进行工作的指令、用于检测是否处于障碍物阻碍状态的指令、用于检测在第一障碍物的的预定范围内是否存在第二障碍物的指令、用于检测倾移动机器人10与第二障碍物的距离是否小于预定阈值的指令等等。存储单元324还用于存储移动机器人10在行进过程中的感知数据。

本实施方式中，所述第二驱动轮132、与第二驱动轮132连接的电机、第一驱动轮131和与第一驱动轮131连接的电机构成了移动机器人10的驱动单元330。驱动单元330与控制单元320电性连接，驱动单元330用于根据控制单元320的第一控制信号控制第一驱动轮131的驱动方向和转动速度，根据控制单元320的第二控制信号控制第二驱动轮132的驱动方向和转动速度，或者驱动单元330用于根据控制单元320同时发送的第一控制信号和第二控制信号，同时控制第一驱动轮131和第二驱动轮132。

可选的，该移动机器人10还包括清洁单元(图中未示出)，清洁单元与控制单元320电性连接，其用于接收控制单元320发出的清洁命令，以控制主刷140执行清洁动作。即，控制单元320控制移动机器人10按照预设逻辑沿前进方向或沿后退方向行进时，在行进过程中控制移动机器人10底部的主刷140以滚动的方式清洁与主刷接触的接触面。

在示例性实施例中，控制单元320可以被一个或多个应用专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、数字信号处理设备(dspd)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行本公开实施例中的移动机器人10的障碍物跨越方法。

控制单元320驱动单元330与控制单元320电性连接，在驱动单元330驱动移动机器人10行进时，通过感知单元310采集的感知数据检测移动机器人10是否处于障碍物阻碍状态；

若移动机器人10处于障碍物阻碍状态，则根据感知数据控制移动机器人10以第一旋转方向旋转第一角度，并控制第一驱动轮131对第一障碍物进行跨越；

在第一驱动轮131跨越第一障碍物后，控制移动机器人10以第二旋转方向旋转第二角度，并控制第二驱动轮132对第一障碍物进行跨越；

其中，第一旋转方向与第二旋转方向相反，第二角度大于第一角度。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储单元324，上述指令可由控制单元320通过处理单元322执行以完成上述本公开实施例中的移动机器人10的障碍物跨越方法。例如，非临时性计算机可读存储介质可以是rom、随机存取存储器(ram)、cd-rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。

为方便描述移动机器人10的行为，如图4所示，建立一个基于移动机器人10的坐标系，该坐标系包括x轴、y轴和z轴，坐标系的原点为移动机器人10的中心点，x轴和y轴和z轴三者中的任意两个互相垂直；x轴和y轴在同一个平面，x轴平行于移动机器人10的机体的前后轴，坐标系的y轴平行于移动机器人10的机体的横向轴；z轴垂直于x轴和y轴确定的平面，坐标系的z轴平行于移动机器人10的机体的竖直轴。其中，沿x轴向前的驱动方向为前进方向，沿x轴向后的驱动方向为后退方向。

本公开实施例将基于上述移动机器人10来阐述其障碍物跨越方法，但本公开实施例不限定移动机器人10的类型。

请参考图5，其示出了一示例性实施例示出的障碍物跨越方法的流程图。该障碍物跨越方法包括如下步骤：

步骤501，在移动机器人10行进时，通过感知单元310采集的感知数据检测移动机器人10是否处于障碍物阻碍状态。

可选的，移动机器人10行进可以是移动机器人10沿前进方向行进，也可以是移动机器人10沿后退方向行进。

在一种可能的实现方式中，控制单元320通过感知数据检测驱动轮是否处于打滑状态,若驱动轮处于打滑状态，则控制单元320确定移动机器人10处于障碍物阻碍状态。

示意性的，控制单元320通过感知数据检测第一驱动轮131和第二驱动轮132是否处于打滑状态来确定移动机器人10是否处于障碍物阻碍状态。其中，打滑状态是驱动轮以滑动方式在接触面上转动的状态，接触面是移动机器人10进行工作任务的平面，比如地面或桌面。

在另一种可能的实现方式中，控制单元320通过感知数据检测驱动轮是否处于卡死状态，若驱动轮处于卡死状态，则控制单元320确定移动机器人10处于障碍物阻碍状态。

示意性的，控制单元320通过感知数据检测第一驱动轮131和第二驱动轮132是否处于卡死状态来确定移动机器人10是否处于障碍物阻碍状态。其中，卡死状态是驱动轮在转动过程中被外力停止转动的状态。

如图6所示，其示出了移动机器人10在经过两个房间时，被过门条61阻碍，第一驱动轮131和第二驱动轮132未跨越过门条61，移动机器人10处于障碍物阻碍状态。

步骤502，若移动机器人10处于障碍物阻碍状态，则依据感知数据控制移动机器人10以第一旋转方向旋转第一角度，并控制第一驱动轮131对第一障碍物进行跨越。

步骤503，在第一驱动轮131跨越第一障碍物后，控制移动机器人10以第二旋转方向旋转第二角度，并控制第二驱动轮132对第一障碍物进行跨越。

其中，第一旋转方向与第二旋转方向相反，第二角度大于第一角度。

可选的，第一旋转方向为顺时针方向和逆时针方向中的一种，第二旋转方向为顺时针方向和逆时针方向中的另一种。

综上所述，本公开实施例提供的障碍物跨越方法，通过控制单元320依据感知单元310发送的感知数据，做出是否控制移动机器人跨越障碍的决定。如果确定对障碍物进行跨越，控制移动机器人10以第一旋转方向旋转第一角度，并控制第一驱动轮131对第一障碍物进行跨越；在第一驱动轮131跨越第一障碍物后，控制移动机器人10以第二旋转方向旋转第二角度，并控制第二驱动轮132对第一障碍物进行跨越，避免移动机器人10在运行过程中因为障碍物的阻碍无法继续相应任务的问题，使得移动机器人10能够独立地完成对障碍物的跨越，提高了移动机器人10的工作适应能力。

请参考图7，其示出了另一示例性实施例示出的障碍物跨越方法的流程图。该障碍物跨越方法包括如下步骤：

在步骤701中，在移动机器人10行进时，检测移动机器人10是否处于障碍物阻碍状态。

可选的，移动机器人10行进可以是移动机器人10沿前进方向行进，也可以是移动机器人10沿后退方向行进。

移动机器人10沿前进方向行进是指移动机器人10沿x轴正方向行进，此方向定义为第一行进方向，移动机器人10沿x轴反方向行进是沿后退方向行进，此方向定义为第二行进方向。

检测移动机器人10是否处于障碍物阻碍状态，还包括以下几种方法：

在一种可能的实现方式中，根据移动机器人10的驱动轮的状态和移动机器人10的位置变化，判断移动机器人10是否出于障碍物阻碍状态。

控制单元320通过感知数据获取驱动轮的行驶里程和移动机器人10的位置,若行驶里程的变化值超过预定范围，且位置未发生变化，则控制单元320确定移动机器人10处于障碍物阻碍状态。

可选的，感知单元310采集感知数据，通过移动机器人10机身中的里程计获取驱动轮的行驶里程；通过移动机器人10中的定位系统确定移动机器人10的位置，或者通过lds(laserdistancesensor，激光测距传感器)测量距离第一障碍物的位置信息来确定移动机器人10的位置。感知单元310将采集到的感知数据(驱动轮的行驶里程和移动机器人10的位置)发送给控制单元320，对应的，控制单元320获取驱动轮的行驶里程和移动机器人10的位置。

可选的，预定范围是移动机器人10在出厂时由生成厂家设置的。行驶里程的变化范围为在预定范围之内说明移动机器人10的位置未发生变化。

当移动机器人10处于打滑状态时，驱动轮转动，驱动轮的行驶里程发生变化，当驱动轮的行驶里程超过预定范围时，移动机器人10的位置应该发生改变，而实际上移动机器人10的位置并未发生变化，由此可以确定移动机器人10处于障碍物阻碍状态。

本方法是检测驱动轮的打滑状态的一种实现方法，还可以根据轮子打滑行为的运动特点、电学特性设计其他实现方法。

在另一种可能的实现方式中，根据移动机器人10的驱动电流判断移动机器人10是否出于障碍物阻碍状态。

控制单元320通过感知数据检测驱动单元的驱动电流是否大于预定电流值,若驱动电流大于预定电流值，则控制单元320确定移动机器人10处于障碍物阻碍状态。

可选的，控制单元320获取与驱动轮连接的电机的驱动电流，检测驱动电流是否大于预定电流值。

本方法是检测驱动轮的卡死状态的一种实现方法，还可以根据轮子卡死行为的运动特点、电学特性设计其他实现方法。

可选的，预定电流值是移动机器人10在打滑时设定的阈值，可选的，预定电流值是大于移动机器人10在正常行进过程中的最大电流值的取值。

可选的，预定电流值是驱动轮在转动过程中被外力停止转动时电流的阈值，可选的，预定电流值是驱动轮在转动过程中被外力停止转动时的最小电流值。

在另一种可能的实现方式中，根据移动机器人10的机身状态判断移动机器人10是否出于障碍物阻碍状态：

控制单元320通过感知数据检测移动机器人10是否发生倾斜,若移动机器人10发生倾斜，则控制单元320确定移动机器人10处于障碍物阻碍状态。

检测移动机器人10是否发生倾斜有如下两种方法：

在一种可能的检测方式中，通过三轴加速度计获取移动机器人10在x轴上的平均加速度分量；检测平均加速度分量是否大于第一阈值；若平均加速度分量大于第一阈值，则确定移动机器人10发生倾斜。

当移动机器人10未发生倾斜时，在x轴上的平均加速度分量为零。可选的，第一阈值为零。

在另一种可能的检测方式中，通过陀螺仪获取移动机器人10在y轴上的瞬时角速度分量；检测瞬时角速度分量是否大于第二阈值；若瞬时角速度分量大于第二阈值，则确定移动机器人10发生倾斜。

当移动机器人10未发生倾斜时，在y轴上的瞬时角速度分量为零。可选的，第二阈值为零。

如图6所示，移动机器人10的驱动轮在转动，但移动机器人10的lds测量距离过门条61距离l未发生变化，行驶里程的变化值与距离l之间的关系不符合正常运行时的变化规律，则确定移动机器人10处于障碍物阻碍状态。其中，正常运行是指移动机器人10未被障碍物阻碍时的工作状态。

步骤702，若移动机器人10处于障碍物阻碍状态，则控制移动机器人10沿第二行进方向行进第一预设距离。

第二行进方向与第一行进方向相反，第一行进方向是移动机器人10处于障碍物阻碍状态之前的行进方向。通常情况下，第一行进方向为移动机器人10朝向第一障碍物行进的方向，第二行进方向为远离第一障碍物的行进方向。

可选的，移动机器人10在沿前进方向行进时被前方的第一障碍物阻碍，例如被过门条阻碍，则控制移动机器人10沿后退方向行进，以便后续控制移动机器人10进行旋转。如图8所示，控制单元320控制移动机器人10沿后退方向行进3至5厘米左右。

步骤703，根据感知数据控制移动机器人10以第一旋转方向旋转第一角度。

可选的，若感知数据为在第一障碍物的的预定范围内存在第二障碍物，且移动机器人10与第二障碍物的距离小于预定阈值，则控制单元320将远离第二障碍物的旋转方向确定为第一旋转方向，并控制移动机器人10以第一旋转方向旋转第一角度。

可选的，感应单元通过lds或悬崖传感器获取移动机器人10在障碍物阻碍状态时距离第二障碍物的距离l1，并将移动机器人10距离第二障碍物的距离l1发送给控制单元320；对应的，控制单元320判断距离l1是否小于预设阈值l2，若小于则控制单元320将远离第二障碍物的旋转方向确定为第一旋转方向，并控制移动机器人10以第一旋转方向旋转第一角度。

可选的，第一角度为是在一般情况下，移动机器人10处于障碍物阻碍状态且使得移动机器人10能够匀速或近似匀速跨越第一障碍物时，移动机器人10的机身旋转的角度；示意性的，第一角度的角度范围包括45度至75度。

本实施例对第一角度的角度范围、第一障碍物的预定范围和预定阈值均不加以限定。

如图9所示，第一障碍物为过门条61，第二障碍物为过门条两侧预定范围内的墙壁(左侧墙壁62和右侧墙壁63)，为避免旋转后的移动机器人10在单轮跨越过程中导致移动机器人10撞墙的情况，若移动机器人10与右侧墙壁63的距离小于预定阈值，为了使得接近右侧墙壁63的驱动轮先跨越过门条61，控制单元320将远离右侧墙壁63的方向确定为第一旋转方向，也即机身按照逆时针方向(远离右侧墙壁63的方向)旋转45度。

步骤704，控制第一驱动轮131对第一障碍物进行跨越。

可选的，控制单元320控制第一驱动轮131的转动速度从零加速到第一速度(移动机器人10正常行进时的速度)，通常在加速过程中移动机器人10向前行进3厘米左右。

可选的，在第一驱动轮131对第一障碍物进行跨越的过程中，控制单元320控制第一驱动轮131以第一速度向前行进，控制第二驱动轮132以第二速度向前行进，第一速度大于或者等于第二速度，第一速度为恒定值，以使得第一驱动轮131以匀速或近似匀速的方式再向前行进10厘米至20厘米左右，并借助第二驱动轮132与接触面的摩擦力以及前进的惯性对第一障碍物进行跨越。

为保证是第一驱动轮131先跨越障碍物，第一驱动轮131的第一速度大于或者等于第二驱动轮132的第二速度。比如：第一驱动轮131以40米/小时的速度向前行进，第二驱动轮132以35米/小时的速度向前行进。

可选的，第一速度大于正常运行时的行进速度，比如正常运行时的速度是30米/小时，第一速度是40米/小时。其中，正常运行是指移动机器人10未被障碍物阻碍时的工作状态。

如图10所示，第一驱动轮131以40米/小时的速度向前行进，第二驱动轮132以35米/小时的速度向前行进，以使得移动机器人10能够匀速或近似匀速跨越过门条61。

可选的，步骤703和步骤704并列执行，即控制单元320控制移动机器人10以第一旋转方向旋转第一角度的同时，控制第一驱动轮131对第一障碍物进行跨越。

步骤705，控制移动机器人10以第二旋转方向旋转第二角度。

其中，第一旋转方向与第二旋转方向相反，第二角度大于第一角度。

可选的，在第一驱动轮131跨越第一障碍物后，控制单元320根据第一角度和预设角度确定第二角度，并控制移动机器人10以第二旋转方向旋转第二角度；示意性的，当第一角度的角度范围包括45度至75度，预设角度为15度时，第二角度的角度范围包括60度至90度。

步骤706，控制第二驱动轮132对第一障碍物进行跨越。

可选的，控制单元320控制第一驱动轮131以第一速度向前行进，控制第二驱动轮132以第二速度向前行进，第一速度小于或者等于第二速度，第二速度小于预设速度。

可选的，由于第二驱动轮132跨越第一障碍物时是借助第一驱动轮131与第一障碍物的摩擦力的且此时移动机器人10的机身重心仍在第一障碍物的后方，因此在第二驱动轮132对第一障碍物进行跨越的过程中，控制单元320控制第一驱动轮131的第一速度小于或者等于第二驱动轮132的第二速度，第二速度小于预设速度，以防止过大的第二驱动轮132的转动速度带来的作用力带动第一驱动轮131沿后退方向行进，进而导致第一驱动轮131被拖拽到第一障碍物的后方的情况。

如图11所示，由于第一旋转方向为逆时针方向，第一角度为45度，预设角度为15度，因此第二旋转方向为顺时针方向，第二角度为60度，控制单元320控制移动机器人10按照顺时针方向旋转60度，并控制第一驱动轮131以35米/小时的速度向前行进，控制第二驱动轮132以40米/小时的速度向前行进，以使得移动机器人10能够匀速或近似匀速跨越过门条61。

可选的，步骤705和步骤706并列执行，即控制单元320控制移动机器人10以第二旋转方向旋转第二角度的同时，控制第二驱动轮132对第一障碍物进行跨越。

步骤707，控制移动机器人10按照第一旋转方向旋转预设角度，并控制移动机器人10向前行进第二预设距离。

可选的，预设角度为15度，第二预设距离的取值范围包括3至5厘米。

如图11和12所示，由于第一旋转方向为逆时针方向，预设角度为15度，因此控制单元320控制移动机器人10按照逆时针方向旋转15度，并控制移动机器人10以第一行进方向向前行进5厘米，以实现跨越过门条61。

需要说明的是，本公开实施例中提及的“一”、“二”、“三”等序数词，除非根据上下文其确实表达顺之意，应当理解为仅仅是起区分之用。

综上所述，本公开实施例提供的障碍物跨越方法，在移动机器人10行进时，通过检测移动机器人10是否处于障碍物阻碍状态，在移动机器人10处于障碍物阻碍状态时，结合感知单元310的感知数据，做出是否控制移动机器人10跨越障碍的决定。如果确定对障碍物进行跨越，控制移动机器人10以第一旋转方向旋转第一角度，并控制第一驱动轮131对第一障碍物进行跨越；在第一驱动轮131跨越第一障碍物后，控制移动机器人10以第二旋转方向旋转第二角度，并控制第二驱动轮132对第一障碍物进行跨越，避免移动机器人10在运行过程中因为障碍物的阻碍无法继续相应任务的问题，使得移动机器人10能够独立地完成对障碍物的跨越，提高了移动机器人10的工作适应能力。

本公开实施例提供的障碍物跨越方法，还通过在检测到移动机器人10处于障碍物阻碍状态时，控制单元320控制移动机器人10沿后退方向行进一段距离；使得在后续的控制单元320控制移动机器人10以第一旋转方向旋转第一角度时，该移动机器人10能够有足够的空间进行旋转。

本公开实施例提供的障碍物跨越方法，还通过感知数据为在第一障碍物的的预定范围内存在第二障碍物，且移动机器人10与第二障碍物的距离小于预定阈值，则控制单元320将远离第二障碍物的旋转方向确定为第一旋转方向，并控制移动机器人10以第一旋转方向旋转第一角度；使得移动机器人10能够按照远离第二障碍物的旋转方向进行旋转，避免移动机器人10因为错误的旋转方向在单轮跨越过程中导致与第二障碍物碰撞的情况，有助于移动机器人10灵活工作。

本公开实施例提供的障碍物跨越方法，还通过在第一驱动轮131对第一障碍物进行跨越的过程中，控制单元320控制第一驱动轮131以第一速度向前行进，控制第二驱动轮132以第二速度向前行进，第一速度大于或者等于第二速度，第一速度为恒定值，以使得第一驱动轮131以匀速或近似匀速的方式跨越第一障碍物，进而使得移动机器人10的脱困行为在视觉上更加顺畅自然，提高了用户体验。

本公开实施例提供的障碍物跨越方法，还通过在第二驱动轮132对第一障碍物进行跨越的过程中，控制单元320控制控制第二驱动轮132的第二速度小于预设速度；由于第二驱动轮132跨越第一障碍物时是借助第一驱动轮131与第一障碍物的摩擦力的且此时移动机器人10的机身重心仍在第一障碍物的后方，控制第二速度较低可以避免由于过大的第二驱动轮132的转动速度带来的作用力带动第一驱动轮131沿后退方向行进，导致第一驱动轮131被拖拽到第一障碍物的后方的情况，使得第二驱动轮132能够以第二速度缓慢地进行跨越，并借助第一驱动轮131与第一障碍物的摩擦力成功跨越第一障碍物。

由于在第二驱动轮132跨越第一障碍物后移动机器人10的机身是倾斜的，本公开实施例提供的障碍物跨越方法，还通过控制移动机器人10按照第一旋转方向旋转预设角度，并控制移动机器人10向前行进第二预设距离；使得移动机器人10在向前行进的同时能够调正机身的方向，保持移动机器人10处于障碍物阻碍状态之前的行进方向。

在基于图7所示实施例的可选实施例中，在控制第一驱动对第一障碍物进行跨越后，还通过检测第一驱动轮131是否跨越了第一障碍物来决定是否控制移动机器人10以第二旋转方向旋转第二角度，该障碍物跨域方法还包括步骤704a、704b和704c，如图13所示：

步骤704a，通过感知单元310采集的感知数据检测第一驱动轮131是否跨越第一障碍物。

可选的，假设第一时间点是移动机器人10处于障碍物阻碍状态且未开始跨越第一障碍物的一个时间点，假设第二时间点是移动机器人10的第一驱动轮131对第一障碍物进行跨越后的一个时间点；

在第二时间点利用三轴加速度计获取移动机器人10的倾斜角度，当检测到移动机器人10在第二时间点的倾斜角度小于预设阈值时，确定第一驱动轮131完成跨越第一障碍物，否则确定第一驱动轮131未跨越第一障碍物；或者，在第二时间点利用陀螺仪获取移动机器人10的倾斜角度，当检测到移动机器人10在第二时间点的倾斜角度小于预设阈值时，确定第一驱动轮131完成跨越第一障碍物，否则确定第一驱动轮131未跨越第一障碍物；或者，在第一时间点和第二时间点通过lds获取移动机器人10距离第一障碍物的距离，当检测到对应于第二时间点的距离第一障碍物的距离小于对应于第一时间点的距离第一障碍物的距离时，确定第一驱动轮131完成对第一障碍物的跨越，否则确定第一驱动轮131未跨越第一障碍物；或者，通过获取与第一驱动轮131连接的电机的驱动电流，当驱动电流为移动机器人10在正常行进时的驱动电流时，则确定第一驱动轮131完成对第一障碍物的跨越，否则确定第一驱动轮131未跨越第一障碍物；或者，在第一时间点和第二时间点获取移动机器人10距离接触面的距离，当检测到对应于第二时间点的距离接触面的距离小于对应于第一时间点的距离接触面的距离时，确定第一驱动轮131完成对第一障碍物的跨越，否则确定第一驱动轮131未跨越第一障碍物。

若检测到第一驱动轮131未跨越第一障碍物，则执行步骤704b，记录第一驱动轮131的未跨越第一障碍物的次数。

步骤704c，当未跨越第一障碍物的次数大于预定值时，控制单元320控制移动机器人10沿第二行进方向行进。

其中，第二行进方向与第一行进方向相反，第一行进方向是移动机器人10处于障碍物阻碍状态之前的行进方向。

可选的，预定值是移动机器人10在出厂前由生成厂家设置的，或者，预定值可以由用户自行设置。

若第一驱动轮131未跨越第一障碍物，则结束流程。

若第一驱动轮131跨越第一障碍物，则执行步骤705，控制移动机器人10以第二旋转方向旋转第二角度。并继续执行步骤706和707。

此外，在控制第二驱动轮132对第一障碍物跨越后，也可以检测第二驱动轮132是否跨越第一障碍物，若第二驱动轮132未跨越第一障碍物，则记录第二驱动轮132未跨越第一障碍物的次数，当第二驱动轮132未跨越第一障碍物的次数大于预定值时，控制移动机器人10沿第二行进方向行进。

本公开实施例提供的障碍物跨越方法，还通过检测第一驱动轮131是否跨越第一障碍物，在未跨越障碍物时，记录未跨越的次数，当次数超过预定值时，说明移动机器人10无法跨越第一障碍物，控制移动机器人10沿第二行进方向行进，避免移动机器人10在无法跨越第一障碍物的情况下持续对第一障碍物进行跨越，有助于移动机器人10灵活工作，提高工作效率。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。