【技术领域】
本发明涉及agv小车技术领域，尤其涉及一种agv小车的车载控制系统。
背景技术：
agv即自动导航小车，是指装备设有电磁或光学等自动导引装置的运输车，它能够沿规定的导引路径行驶。
在agv的控制系统中，agv小车的动作是通过车载控制系统实现控制，现有的agv车载控制系统内的程序一般都是预先设定好的，当现场状况有变时，现有的车载控制系统难以根据现场情况即时作出应对方法。
本发明就是基于以上情况作出的。
技术实现要素：
本发明克服了现有技术的不足，提供了一种灵活性高、能应对不同现场状况的agv小车的车载控制系统。
为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：
一种agv小车的车载控制系统，包括：
车载控制器11，设置在agv小车上并控制agv小车行驶至作业站点进行作业；
编程模块12，其用于编辑现场运行地图、工作站点以及根据现场需要编辑agv小车的运行参数；
执行文件生成模块13，其与所述编程模块12相连，并将所述编程模块编辑的现场运行地图、工作站点以及agv小车的运行参数转换成agv能够读取解析的执行文件；
文件下发模块14，其与所述执行文件生成模块13相连，且与所述车载控制器11相互通讯，并将所述执行文件生成模块13生成的执行文件下发至车载控制器11供车载控制器11调用。
所述的车载控制器11还包括车载信号接收模块111，其接收作业站点发出的呼叫信号以及所述文件下发模块14发送的执行文件。
所述车载控制器11还包括：导航模块15，其与车载信号接收模块111连接，用于存储所述执行文件并根据作业站点实现agv小车自动导航。
所述导航模块15包括：
存储模块151，其与所述车载信号接收模块111连接，且用于存储所述执行文件；
路径选择模块152，其与存储模块151连接，其根据存储模块151内存储的执行文件计算由agv小车当前位置至作业站点的行驶路径、行驶速度和转向信息。
所述导航模块15还包括导引模块153，其与路径选择模块152连接，根据设定的行驶路径、行驶速度和转向信息导引agv小车行驶至作业站点。
所述agv小车的车载控制系统还包括探测模块16，其与车载信号接收模块11连接，并在agv小车的行驶过程中探测其周围的障碍情况，在探测到运动方向接近障碍物时持续发出障碍信号，车载信号接收模块111接收障碍信号后车载控制器11控制agv小车停止行驶。
所述探测模块16为激光距离传感器。
所述agv小车的车载控制系统还包括车辆驱动模块17，其与导航模块15连接并驱动agv小车运行。
本发明与现有技术相比，有以下优点：
本发明通过设置编程模块，工作人员可通过编程模块根据工作现场的情况重新编辑agv小车的运行地图、工作站点以及运行参数，使得agv小车的车载控制系统能适应各种不同的现场状况，大大提高了agv小车的灵活性。
【附图说明】
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1是本发明agv小车的车载控制系统的原理框图。
【具体实施方式】
下面结合附图对本发明进行详细说明：
如图1所示，一种agv小车的车载控制系统，包括：
车载控制器11，设置在agv小车上并控制agv小车行驶至工作站点进行作业；
编程模块12，其用于编辑现场运行地图、工作站点以及根据现场需要编辑agv小车的运行参数；编程模块12可支持工作人员绘制现场agv小车的运行地图，并能将该地图供调度系统使用；支持用户添加工作站点，指定工作站点的属性，添加工作站点命令；支持路径规划，自动规划到各个工作站点的路线；支持agv小车基本运行参数的设定。通过编程模块12对agv小车相关运行地图、工作站点及运行参数的编辑，使得agv小车的车载控制系统能适应各种不同的现场状况，大大提高了agv小车的灵活性。
执行文件生成模块13，其与所述编程模块12相连，并将所述编程模块编辑的现场运行地图、工作站点以及agv小车的运行参数转换成agv能够读取解析的执行文件。
文件下发模块14，其与所述执行文件生成模块13相连，且与所述车载控制器11相互通讯，并将所述执行文件生成模块13生成的执行文件下发至车载控制器11供车载控制器11调用。
所述的车载控制器11还包括车载信号接收模块111，其接收作业站点发出的呼叫信号以及所述文件下发模块14发送的执行文件。
所述车载控制器11还包括：导航模块15，其车载信号接收模块111连接，用于存储所述执行文件并根据作业站点实现agv小车自动导航。
所述导航模块15包括：
存储模块151，其与所述车载信号接收模块111连接，且用于存储所述执行文件；
路径选择模块152，其与存储模块151连接，其根据存储模块151内存储的执行文件计算由agv小车当前位置至作业站点的行驶路径、行驶速度和转向信息。所述路径选择模块152读取存储模块151内存储的工作站点分布地图，识别出地图中agv小车所在位置和呼叫站点所在位置，再计算出两个位置点之间的最短距离，判断在最短距离上的各个节点的转向方向，最后得出一个行驶路径。
所述导航模块15还包括导引模块153，其与路径选择模块152连接，根据设定的行驶路径、行驶速度和转向信息导引agv小车行驶至作业站点。在本具体实施例中，导引模块153采用的方式为激光导引，具体为在agv小车的行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，agv小车通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和方向，并通过连续的三角几何运算来实现agv小车的导引。这种导引方式可以让agv小车的定位精确，且地面无需其他定位设施，agv小车的行驶路径可灵活多变，能够适应多种现场环境。当然，也可以采用其他方式的导引来实现，如采用磁带导引技术、光学导引技术等，只要能实现导引agv小车向目的地行驶的方式即可。
所述agv小车的车载控制系统还包括探测模块16，其与车载信号接收模块11连接，并在agv小车的行驶过程中探测其周围的障碍情况，在探测到运动方向接近障碍物时持续发出障碍信号，车载信号接收模块111接收障碍信号后车载控制器11控制agv小车停止行驶。本具体实施例中，探测模块17为激光距离传感器。激光测距传感器发出光脉冲信号，通过记录并处理从光脉冲发出到返回被接收所经历的时间，即可测定目标距离。通过测量与障碍物之间的距离，在障碍物距离小于设定值时即发出障碍信号。当然，也可以采用其他传感器来实现，如采用红外测距传感器、超声波测距传感器等。本发明并不限定探测模块的具体类型，只需要能实现测量是否接近障碍物并实现障碍信号的发出即可。
所述agv小车的车载控制系统还包括车辆驱动模块17，其与导航模块15连接并驱动agv小车运行。车辆驱动模块17驱动agv小车完成前进、后退、加速、减速、停车、左转、右转等动作。
本发明通过设置编程模块，工作人员可通过编程模块根据工作现场的情况重新编辑agv小车的运行地图、工作站点以及运行参数，使得agv小车的车载控制系统能适应各种不同的现场状况，大大提高了agv小车的灵活性。
如上所述是结合具体内容提供的一种实施方式，并不认定本发明的具体实施只局限于这些说明。凡与本发明的方法、结构等近似、雷同，或是对于本发明构思前提下做出若干技术推演或替换，都应当视为本发明的保护范围。