技术总结
一种移动装弹机械臂系统动力学模型与轨迹控制,属于控制技术领域。本发明步骤是:首先利用拉格朗日方程建立了移动装弹机械臂系统的动力学模型,并通过仿真检验模型的准确性;然后设计了滑模变结构轨迹跟踪控制器;考虑系统存在参数不确定性和外部干扰影响时,该不确定状态难以测量获得,在滑模变结构轨迹跟踪控制器的基础上,引入自适应模糊控制思想逼近不确定部分的上界,重新推导出自适应模糊滑模控制器。本发明所设计的控制器可以很好地跟踪上系统的期望轨迹,达到了预期控制目标。
技术研发人员:唐志国;李元春
受保护的技术使用者:吉林大学
技术研发日:2017.11.17
技术公布日:2018.06.08