技术特征：
技术总结
本发明公开一种人机协作机器人手臂的防抖控制方法，其过程包括以下步骤：(1)传感器增益调整：针对角速度传感器的不同的增益，测量系统的抖动残留率，这里残留率定义为能反应机器人手臂抖动程度大小的一个量，必须要设计一个好的系统以满足比较低的残留率要求，为使残留率满足要求；(2)相位与增益阶段分频段处理：根据步骤(1)处理后得到的增益之积输入到相位与增益处理阶段，进行相位与增益补偿，使其满足系统稳定性的要求。通过配合利用角速度传感器增益调整和相位与增益分频段处理，实现了在更广的频率范围来设计不同的控制器去校正相位和增益的偏差，有效防止了人机协作机器人手臂发生抖动，为使用带来便利。
技术研发人员：张成;张险峰;陈庆武
受保护的技术使用者：中山米来机器人科技有限公司
技术研发日：2017.12.19
技术公布日：2018.04.20