技术总结
一种无人机多传感器正向摄影倾斜飞控调试方法，涉及无人机技术领域，其包括如下步骤：步骤一：利用低通滤波器或者均值滤波器对三轴加速度计输出的信号进行滤波，步骤二：利用卡尔曼滤波器或均值滤波器对三轴陀螺仪输出的信号进行滤波，步骤三：利用去极值滤波器对三轴电子罗盘输出的信号进行滤波，步骤四：对步骤一和步骤二经滤波后的信号进行四元数/欧拉角姿态解算，对步骤三经滤波后的信号进行航向解算，步骤五：对步骤四的两个经解算后的数据进行互补滤波得到无人机的姿态角，其中，姿态角包括俯仰角、横滚角和航向角，步骤六：对各个姿态角通过串级PID控制以使得无人机实现倾斜飞行，步骤七：无人机上的摄像头时刻保持正向拍摄。 1
技术研发人员：吕键;李长欣;李明明;冯建红;黄琼诗;梁俊伟;张飞豹;徐嘉泽;郑敏;钟典呈;徐奕敏;黄菁
受保护的技术使用者：广东省航空航天装备技术研究所
技术研发日：2017.12.19
技术公布日：2018.06.15