本发明涉及监视系统，详细地说，涉及用于互相监视第一、第二控制装置的监视系统。
背景技术：
以往，作为这种监视系统，提出了互相监视主微型计算机及副微型计算机的系统(例如，参照专利文献1)。在该监视系统中，副微型计算机输入来自主微型计算机的第一脉冲信号而算出第一脉冲信号的频率，在该频率脱离了第一正常频率范围时向主微型计算机发送重置信号而使主微型计算机重置。另外，主微型计算机输入来自副微型计算机的第二脉冲信号而算出第二脉冲信号的频率，在该频率脱离了第二正常频率范围时向副微型计算机发送重置信号而使副微型计算机重置。
现有技术文献
专利文献
ptl1：jp2014-102662a
技术实现要素：
发明所要解决的课题
在上述的监视系统中，在主微型计算机及副微型计算机中的一方的微型计算机异常的情况下，无论来自另一方的微型计算机的脉冲信号的频率是否处于正常频率范围内，都会判定为频率脱离了正常频率范围，存在误使另一方的微型计算机重置的可能性。
本发明的监视系统的主要目的在于，抑制误使第一、第二控制装置重置。
用于解决课题的手段
本发明的监视系统为了达成上述的主要目的而采取了以下的手段。
本发明的监视系统，用于互相监视第一、第二控制装置，其要旨在于，
具备监视重置部，该监视重置部进行所述第一、第二控制装置的监视并且使所述第一、第二控制装置重置，
所述第一、第二控制装置分别在检测到对方侧的控制装置的异常时，将与关于所述对方侧的控制装置的基准重置要求信号相符的重置要求信号向所述监视重置部输出，
在来自所述第一、第二控制装置的所述对方侧的控制装置的所述重置要求信号与所述基准重置要求信号相符时，所述监视重置部使所述对方侧的控制装置重置。
在该本发明的监视系统中，第一、第二控制装置分别在检测到对方侧的控制装置的异常时，将与关于对方侧的控制装置的基准重置要求信号相符(一致)的重置要求信号向监视重置部输出。监视重置部在来自第一、第二控制装置的对方侧的控制装置的重置要求信号与基准重置要求信号相符时，使该对方侧的控制装置重置。通过这样，在第一、第二控制装置中的一方的控制装置异常时，可认为从该一方的控制装置向监视重置部输出的对方侧(另一方)的控制装置的重置要求信号与基准重置要求信号不相符(不一致)。由此，能够在一方的控制装置异常时，抑制以此为起因而误使对方侧的控制装置重置。
在这样的本发明的监视系统中，也可以是，所述基准重置要求信号是预定脉冲列的信号。在该情况下，也可以是，所述预定脉冲列是按照第一预定数的脉冲、预定时间、第二预定数的脉冲这一顺序的脉冲列。这样，能够在第一、第二控制装置中的一方的控制装置异常时，使从该一方的控制装置向监视重置部输出的对方侧(另一方)的控制装置的重置要求信号与基准重置要求信号更不相符。
在将基准重置要求信号设为预定脉冲列的信号的本发明的监视系统中，也可以是，所述监视重置部具备：计数部，将所述重置要求信号的脉冲数作为计数值进行计数；和重置指示部，在所述计数值为预定值以上时，视为所述重置要求信号与所述基准重置要求信号相符而使所述对方侧的控制装置重置。这样，通过计数部和重置指示部，在视为重置要求信号与基准重置要求信号相符时，能够使对方侧的控制装置重置。在该情况下，也可以是，所述监视重置部还具备对所述重置要求信号的脉冲周期进行监视的周期监视部，所述计数部基于所述周期监视部的监视结果，判定是否将所述重置要求信号的脉冲数作为所述计数值进行计数。
另外，在将基准重置要求信号设为预定脉冲列的信号的本发明的监视系统中，也可以是，所述重置信号是lo电平或hi电平的电压信号，所述监视重置部具备：缓变化处理部，对所述重置要求信号实施缓变化处理而生成处理后电压；和重置指示部，在所述处理后电压在上下限判定阈值的范围内持续了预定时间时，视为所述重置要求信号与所述基准重置要求信号相符而使所述对方侧的控制装置重置。这样，通过缓变化处理部和重置指示部，在视为重置要求信号与基准重置要求信号相符时，能够使对方侧的控制装置重置。
附图说明
图1是示出作为本发明的一实施例的监视系统20的结构的概略的结构图。
图2是示出第二微机处理例程的一例的流程图。
图3是示出监视微机处理例程的一例的流程图。
图4是示出基准第一重置要求信号的说明图。
图5是示出第一重置要求信号的一例的说明图。
图6是示出变形例的监视系统120的结构的概略的结构图。
图7是示出变形例的监视系统220的结构的概略的结构图。
图8是示出变形例的监视系统320的结构的概略的结构图。
图9是示出第二微机40的第一微机监视部42检测到第一微机30的异常时的监视系统220的工作的一例的说明图。
图10是示出第二微机40的第一微机监视部42检测到第一微机30的异常时的监视系统320的工作的一例的说明图。
具体实施方式
接着，使用实施例对用于实施本发明的形态进行说明。
【实施例】
图1是示出作为本发明的一实施例的监视系统20的结构的概略的结构图。如图所示，监视系统20构成为用于互相监视作为对第一、第二电动机10、11进行驱动控制的第一、第二控制装置的第一、第二微型计算机(以下，称作“微机”)30、40的监视系统，除了第一、第二微机30、40之外，还具备作为监视重置部的监视微机50。该监视系统20搭载于具备第一、第二电动机10、11、驱动第一、第二电动机10、11的第一、第二变换器12、13、及经由第一、第二变换器12、13而与第一、第二电动机10、11交换电力的蓄电池14的电动汽车、混合动力汽车。此外，第一、第二电动机10、11构成为同步发电电动机。另外，也可以代替监视微机50而使用监视ic。
虽然未图示，但第一、第二微机30、40及监视微机50分别构成为以cpu为中心的微型处理器，除了cpu之外，还具备存储处理程序的rom、暂时存储数据的ram、输入输出端口、及通信端口。第一、第二微机30、40及监视微机50互相经由通信端口而连接。
对第一、第二微机30、40，经由输入端口输入来自检测第一、第二电动机10、11的转子的旋转位置的旋转位置检测传感器的旋转位置θm1、θm2、来自检测在第一、第二电动机10、11的各相流动的电流的电流传感器的相电流iu1、iv1、iu2、iv2等。从第一、第二微机30，经由输出端口输出向第一、第二变换器12、14的多个开关元件的开关控制信号等。
第一、第二微机30、40分别作为功能框而具备第二、第一微机监视部32、42、第二、第一微机重置要求部34、44。在此，第二、第一微机监视部32、42对第二、第一微机40、30进行监视(判定是正常还是异常)。第二、第一微机重置要求部34、44将基于第二、第一微机监视部32、42对第二、第一微机40、30的监视结果(判定结果)的第二、第一重置要求信号(关于第二、第一微机40、30的重置要求信号)向监视微机50输出。第二、第一重置要求信号分别是逻辑电平中的lo电平或hi电平的电压信号。
监视微机50作为功能框而具备第一、第二微机重置判定部51、52、第一、第二微机重置控制部53、54。在此，第一、第二微机重置判定部51、52分别基于来自第一、第二微机重置要求部44、34的第一、第二重置要求信号来判定是否使第一、第二微机30、40重置。第一、第二微机重置控制部53、54将基于第一、第二微机重置判定部51、52的判定结果的第一、第二重置指示信号(关于第一、第二微机30、40的重置指示信号)向第一、第二微机30、40输出。第一、第二重置指示信号分别是逻辑电平中的hi电平或lo电平的电压信号。在该第一、第二重置指示信号为lo电平时，第一、第二微机30、40分别重置(再起动)。
在这样构成的实施例的监视系统20中，第一、第二微机30、40分别通过对第一、第二变换器12、13的多个开关元件进行开关控制而在对第一、第二电动机10、11进行驱动控制时，执行以下的(a1)～(a7)的处理。
(a1)取得第一、第二电动机10、11的转子的旋转位置θm1、θm2、各相的相电流iu1、iv1、iu2、iv2的处理
(a2)将第一、第二电动机10、11的转子的旋转位置θm1、θm2变换为电角度θe1、θe2的处理
(a3)使用第一、第二电动机10、11的电角度θe1、θe2将第一、第二电动机10、11的各相的相电流iu1、iv1、iu2、iv2坐标变换(三相二相变换)为d轴、q轴的电流id1、iq1、id2、iq2的处理
(a4)基于第一、第二电动机10、11的转矩指令tm1*、tm2*设定d轴、q轴的电流指令id1*、iq1*、id2*、iq2*的处理
(a5)使用d轴、q轴的电流id1、iq1、id2、iq2及电流指令id1*、iq1*、id2*、iq2*设定d轴、q轴的电压指令vd1*、vq1*、vd2*、vq2*的处理
(a6)将d轴、q轴的电压指令vd1*、vq1*、vd2*、vq2*坐标变换(二相三相变换)为各相的电压指令vu1*、vv1*、vw1*、vu2*、vv2*、vw2*的处理
(a7)使用各相的电压指令vu1*、vv1*、vw1*、vu2*、vv2*、vw2*生成第一、第二变换器12、13用的pwm信号并向第一、第二变换器12、13输出的处理
接着，对这样构成的实施例的监视系统20的工作进行说明。第一微机30、40分别执行第一、第二微机处理例程，监视微机50执行监视微机处理例程。这些例程反复执行。图2示出第二微机处理例程的一例，图3示出监视微机处理例程的一例，以下，依次进行说明。此外，关于第一微机处理例程，可以与第二微机处理例程同样地进行考虑。
当执行图2的第二微机处理例程时，第二微机40执行定期处理(步骤s100)。在此，作为由第二微机40执行的定期处理，例如，除了上述的(a1)～(a7)的处理之外，还可以举出与第一微机30的通信处理等。
接下来，判定定期处理是否正常结束(步骤s110)。并且，在判定为定期处理没有正常结束时，不利用第一微机重置要求部44切换第一重置要求信号(关于第一微机30的重置要求信号)的lo/hi电平(不反转而保持)，结束本例程。
在步骤s110中判定为定期处理正常结束了时，利用第一微机监视部42，判定第一微机30是正常还是异常(步骤s120)。该步骤s120的处理例如可以通过从各传感器、第一微机30取得第一电动机10的电角度θe1、各相的相电流iu1、iv1、转矩指令tm1*，基于电角度θe1、相电流iu1、iv1推定第一电动机10的输出转矩tm1，对转矩指令tm1*与输出转矩tm1进行比较来判定第一电动机10是否被正常地进行驱动控制从而进行。在由第一微机监视部42判定为第一微机30正常时，不利用第一微机重置要求部44切换第一重置要求信号的lo/hi电平，结束本例程。
在步骤s120中由第一微机监视部42判定为第一微机30异常时，利用第一微机重置要求部44判定是否为第一重置要求信号的lo/hi电平的切换定时(步骤s130)。在此，切换定时以第一重置要求信号与后述的基准第一重置要求信号相符(一致)的方式确定。
在步骤s130中判定为不是切换定时时，不利用第一微机重置要求部44切换第一重置要求信号的lo/hi电平，结束本例程。另一方面，在判定为是切换定时时，利用第一微机重置要求部44切换第一重置要求信号的lo/hi电平(步骤s140)，结束本例程。
因此，第二微机40在由第一微机监视部42判定(检测)出第一微机30的异常时，利用第一微机重置要求部44在上述的切换定时切换第一重置要求信号的lo/hi电平，由此，使第一重置要求信号成为与基准第一重置要求信号相符(一致)的信号。同样，第一微机30在由第二微机监视部32判定(检测)出第二微机40的异常时，使第二重置要求信号成为与基准第二重置要求信号相符的信号。
在此，对基准第一、第二重置要求信号进行说明。基准第一重置要求信号存储于第一微机30及监视微机50的各自未图示的rom，基准第二重置要求信号存储于第二微机40及监视微机50的各自未图示的rom。在实施例中，作为基准第一、第二重置要求信号，使用图4的基准第一、第二重置要求信号(互相相同的信号)。图4中，预定时间δta(横轴的刻度的间隔)是第一、第二微机30、40各自的定期处理的执行所需的时间(互相相同的时间)，例如是2msec、2.5msec、3msec等。在此，作为由第一微机30执行的定期处理，与由第二微机40执行的定期处理同样，除了例如上述的(a1)～(a7)的处理之外，还可以举出与第二微机40的通信处理等。此外，关于第一、第二微机30、40各自的定期处理的执行所需的时间、基准第一、第二重置要求信号，当然也可以互相不同。
基准第一、第二重置要求信号如图4所示，是预定脉冲列的信号，具体地说，是脉冲编号为0的一个脉冲、预定时间ta1、脉冲编号为1～na(na≥2)的na个脉冲的顺序的脉冲列的信号。脉冲编号为0～na的各脉冲通过从信号的lo电平向hi电平的切换(上升)和从hi电平向lo电平的切换(下降)而生成。另外，脉冲编号为0～na的各脉冲的时间(信号为hi电平的时间)及脉冲编号为1～na的连续的两个脉冲的各周期(上升的间隔)均为预定时间δta的2倍。预定时间ta1是脉冲编号为0的脉冲与脉冲编号为1的脉冲的间隔，例如，可以使用预定时间δta的15倍、18倍、21倍等。值na例如可以使用7、10、13等。此外，图4的预定时间ta2是从脉冲编号为1的脉冲的上升到脉冲编号为na的脉冲的上升为止的时间，是“δta×(na-1)×2”。
接着，对图3的监视微机处理例程进行说明。当该例程执行时，监视微机50利用第一微机重置判定部51判定第一判定条件是否成立(步骤s300)。在此，第一判定条件是用于判定来自第二微机40的第一微机重置要求部44的第一重置要求信号是否与基准第一重置要求信号相符(一致)的条件。并且，在判定为第一判定条件成立时，判定第一重置要求信号是否与基准第一重置要求信号相符(步骤s302、s304)。
第一判定条件是否成立的判定，例如可以通过关于第一重置要求信号，判定以下的(b1)、(b2)的条件是否均成立来进行。
(b1)从脉冲编号为0的脉冲的上升起经过了时间(δta+ta1+ta2)的条件
(b2)脉冲的生成持续(最新的脉冲的上升与紧邻其之前的脉冲的上升的间隔等于预定时间δta的2倍)条件
第一重置要求信号是否与基准第一重置要求信号相符的判定，例如可以通过关于第一重置要求信号，判定以下的(c1)、(c2)的条件是否均成立来进行。
(c1)脉冲编号为0的脉冲的上升与脉冲编号为1的脉冲的上升的间隔等于时间(δta+ta1)的条件
(c2)从脉冲编号为0的脉冲的上升起经过了时间(δta+ta1+ta2)后的定时与脉冲编号为na的脉冲的上升的定时相等的条件
在步骤s300中判定为第一判定条件没有成立时、或者虽然在步骤s300中判定为第一判定条件成立但在步骤s302、s304中判定为第一重置要求信号与基准第一重置要求信号不相符时，利用第一微机重置控制部53，使第一重置指示信号(关于第一微机30的重置指示信号)成为hi电平(步骤s310)。此外，在步骤s302、s304中判定为第一重置要求信号与基准第一重置要求信号不相符时，也可以为之后第一微机监视部42检测到第一微机30的异常时做准备，而在上述的条件(b2)变为不成立时等将脉冲编号重置。
在步骤s300中判定为第一判定条件成立，且在步骤s302、s304中判定为第一重置要求信号与基准第一重置要求信号相符时，利用第一微机重置控制部53，使第一重置指示信号成为lo电平(步骤s320)。
这样，在第一重置指示信号从hi电平切换为lo电平时，第一微机30开始重置(开始再起动)。并且，在第一重置指示信号以lo电平保持着的期间，第一微机30持续重置，之后，当第一重置指示信号从lo电平切换为hi电平时，第一微机30恢复(使再起动完成)。此外，作为第一重置指示信号从lo电平切换为hi电平的情况，可以认为是由于上述的条件(b2)变得不成立而在步骤s300中第一判定条件变得不成立。
接下来，利用第二微机重置判定部52，判定第二判定条件是否成立(步骤s330)。在此，第二判定条件是用于判定来自第一微机30的第二微机重置要求部34的第二重置要求信号是否与基准第二重置要求信号相符的条件。并且，在判定为第二判定条件成立时，判定第二重置要求信号是否与基准第二重置要求信号相符(步骤s332、s334)。该步骤s330～s334的判定处理可以与步骤s300～s304的判定处理同样地进行。
在步骤s330中判定为第二判定条件没有成立时，或者虽然在步骤s330中判定为第二判定条件成立但在步骤s332、s334中判定为第二重置要求信号与基准第二重置要求信号不相符时，利用第二微机重置控制部54，使第二重置指示信号成为hi电平(步骤s340)，结束本例程。
在步骤s330中判定为第二判定条件成立，且在步骤s332、s334中判定为第二重置要求信号与基准第二重置要求信号相符时，利用第二微机重置控制部54，使第二重置指示信号成为lo电平(步骤s350)，结束本例程。
这样，在第二重置指示信号从hi电平切换为lo电平时，第二微机40开始重置(开始再起动)。并且，在第二重置指示信号以lo电平保持着的期间，第二微机40持续重置，之后，当第二重置指示信号从lo电平切换为hi电平时，第二微机40恢复(使再起动完成)。
在实施例中，在第二微机40异常时，可以认为从第二微机40向监视微机50输出的第一重置要求信号与基准第一重置要求信号不相符(不一致)。由此，能够在第二微机40异常时，抑制以此为起因而误使第一微机30重置。并且，作为基准第一重置要求信号，使用预定的脉冲列的信号，而且，作为预定脉冲列的信号，使用一个脉冲、预定时间ta1、na个脉冲的顺序的脉冲列的信号，由此，在第二微机40异常时，能够使得第一重置要求信号与基准第一重置要求信号更不相符。此外，在第二微机40异常时，当由第一微机30的第二微机监视部32检测到第二微机40的异常时，由第二微机重置要求部34输出与基准第二重置要求信号相符的第二重置要求信号。并且，当由监视微机50的第二微机重置判定部52判定为第二重置要求信号与基准第二重置要求信号相符时，利用第二微机重置控制部54使第二重置指示信号成为lo电平。由此，第二微机40重置。关于第一微机30异常时，也可以同样地进行考虑。
图5是示出第一重置要求信号的一例的说明图。在图5中，作为值na使用10，使用上述的(b1)、(b2)的条件来判定第一判定条件是否成立，使用上述的(c1)、(c2)的条件来判定第一重置要求信号是否与基准第一重置要求信号相符。在(b1)、(b2)的条件均满足时，在图5(a)的情况下，均满足(c1)、(c2)的条件，所以判定为第一重置要求信号与基准第一重置要求信号相符，使第一重置指示信号成为lo电平。由此，第一微机30重置。在图5(b)的情况下，虽然满足(c1)的条件但是不满足(c2)的条件，所以判定为第一重置要求信号与基准第一重置要求信号不相符，将第一重置指示信号以hi信号保持。由此，第一微机30不重置。在图5(c)的情况下，(c1)、(c2)的条件均不满足，所以判定为第一重置要求信号与基准第一重置要求信号不相符，将第一重置指示信号以hi信号保持。由此，第一微机30不重置。
在以上说明的实施例的监视系统20中，第一、第二微机30、40在分别由第二、第一微机监视部32、42判定出(检测出)第二、第一微机40、30的异常时，从第二、第一微机重置要求部34、44，将与基准第二、第一重置要求信号相符(一致)的第二、第一重置要求信号向监视微机50输出。监视微机50利用第一、第二微机重置判定部51、52，判定来自第二、第一微机重置要求部34、44的第二、第一重置要求信号是否与基准第二、第一重置要求信号相符，在相符时使第一、第二微机30、40重置。通过这样，例如，在第二微机40异常时，从第二微机40向监视微机50输出的第一重置要求信号，可以认为与基准第一重置要求信号不相符(不一致)。由此，能够在第二微机40异常时，抑制以此为起因而误使第一微机30重置。关于第一微机30异常时，也可以同样地进行考虑。即，能够在第一、第二微机30、40中的一方的微机异常时，抑制以此为起因而误使对方侧的控制装置重置。
并且，作为基准第一、第二重置要求信号，使用了预定的脉冲列的信号。而且，作为预定脉冲列的信号，使用了一个脉冲、预定时间ta1、na个脉冲的顺序的脉冲列的信号。通过这样，在第二微机40异常时，能够使得第一重置要求信号与基准第一重置要求信号更不相符。关于第一微机30异常时也是同样的。
在实施例的监视系统20中，作为基准第一、第二重置要求信号，使用了预定脉冲列的信号，具体地说，使用了一个脉冲、预定时间ta1、na(na≥2)个脉冲的顺序的脉冲列的信号。但是，也可以是，使得比预定时间ta1靠前的脉冲数不是一个而是两个以上，使得比预定时间ta1靠后的脉冲数不是na个而是一个，使得不具有预定时间ta1，或者使得各脉冲的时间、连续的两个脉冲的各周期根据脉冲编号而不同。
在实施例的监视系统20中，作为基准第一、第二重置要求信号，使用了预定脉冲列的信号。但是，只要能够判定第一、第二重置要求信号是否与基准第一、第二重置要求信号相符，则作为基准第一、第二重置要求信号，也可以使用预定脉冲列的信号以外的信号。
在实施例的监视系统20中，监视微机50在第一判定条件没有成立时或者虽然第一判定条件成立但是第一重置要求信号与基准第一重置要求信号不相符时，使第一重置指示信号成为hi电平，在判定为第一判定条件成立且第一重置要求信号与基准第一重置要求信号相符时，使第一重置指示信号成为lo电平(使第一微机30重置)。即，在将第一重置指示信号从hi电平切换为lo电平之后，当第一判定条件变得不成立时，立即将第一重置指示信号切换为hi电平。但是，也可以是，当将第一重置指示信号从hi电平切换为lo电平时，直到经过预定期间为止，无论第一判定条件是否变得不成立，都将第一重置指示信号以hi电平保持。这样，能够抑制第一重置指示信号频繁地切换。
在实施例的监视系统20中，如图1所示，构成为除了第一、第二微机30、40之外，还具备监视微机50。但是，也可以是图6、图7、图8的变形例的监视系统120、220、320所示的结构。以下，依次进行说明。
对图6的监视系统120进行说明。如图6所示，监视系统120除了第一、第二微机30、40之外，还具备监视微机150和重置指示微机160。
监视微机150作为功能框，具备第一、第二微机重置控制部153、154。第一、第二微机重置控制部153、154分别在从未图示的电源向监视微机150供给电力时，使向重置指示微机160的nand电路163、164输出的第一、第二电源信号成为hi电平，在不向监视微机150供给电力时，使第一、第二电源信号成为lo电平。
重置指示微机160作为功能框而具备第一、第二微机重置判定部161、162和nand电路163、164。
第一、第二微机重置判定部161、162分别与监视系统20的监视微机50的第一、第二微机重置判定部51、52同样地，判定来自第二、第一微机40、30的第一、第二微机重置要求部44、34的第一、第二重置要求信号是否与基准第一、第二重置要求信号相符。并且，在判定为不相符时，使向nand电路163、164输出的第一、第二重置判定信号(关于第一、第二微机30、40的重置判定信号)成为lo电平，在判定为相符时，使第一、第二重置判定信号成为hi电平。
nand电路163、164分别在来自第一、第二微机重置控制部153、154的第一、第二电源信号和来自第一、第二微机重置判定部161、162的第一、第二重置判定信号均为hi电平时，使向第一、第二微机30、40输出的第一、第二重置指示信号成为lo电平，在除此以外时，使第一、第二重置指示信号成为hi电平。在第一、第二重置指示信号为lo电平时，第一、第二微机30、40分别重置。
在形成为这样的监视系统120的结构的情况下，也与形成为实施例的监视系统20的结构的情况同样，能够在第一、第二微机30、40中的一方的微机异常时，抑制以此为起因而误使对方侧的控制装置重置。
接着，对图7的监视系统220进行说明。如图7所示，监视系统220除了第一、第二微机30、40之外，还具备上述的监视微机150、看门狗计时器(wdt)261、262、计数器263、264、规定次数判定电路265、266、and电路267、268、nand电路269、270。
看门狗计时器261、262分别监视来自第一、第二微机重置要求部44、34的第一、第二重置要求信号的脉冲的周期。并且，在第一、第二重置要求信号的脉冲的周期(最新的脉冲与紧邻其之前的脉冲的间隔)为时间(δta+ta1)(参照图4)时，将向计数器263、264及and电路267、268输出的第一、第二脉冲持续信号从lo电平切换为hi电平，若之后脉冲的周期为预定时间δta(参照图4)，则保持hi电平，当脉冲的周期变为不是预定时间δta时切换为lo电平。
计数器263、264分别在来自看门狗计时器261、262的第一、第二脉冲持续信号为lo电平时，以值0保持第一、第二计数值，在第一、第二脉冲持续信号为hi电平时，将第一、第二重置要求信号的脉冲数作为第一、第二计数值进行计数，将该第一、第二计数值向规定次数判定电路265、266输出。
规定次数判定电路265、266分别判定来自计数器263、264的第一、第二计数值是否达到了第一、第二规定次数。并且，在第一、第二计数值小于第一、第二规定次数时，使向and电路267、268输出的第一、第二规定次数判定信号成为lo电平，在第一、第二计数值为第一、第二规定次数以上时，使第一、第二规定次数判定信号成为hi电平。
and电路267、268分别在来自看门狗计时器261、262的第一、第二脉冲持续信号和来自规定次数判定电路265、266的第一、第二规定次数判定信号均为hi电平时，使向nand电路269、270输出的第一、第二重置判定信号成为hi电平，在除此以外时，使第一、第二重置判定信号成为lo电平。此外，将第一、第二重置判定信号从lo电平切换为hi电平，意味着(能够视为)第一、第二重置要求信号与基准第一、第二重置要求信号相符。
nand电路269、270分别在来自第一、第二微机重置控制部153、154的第一、第二电源信号和来自and电路267、268的第一、第二重置判定信号均为hi电平时，使向第一、第二微机30、40输出的第一、第二重置指示信号成为lo电平，在除此以外时，使第一、第二重置指示信号成为hi电平。在第一、第二重置指示信号为lo电平时，第一、第二微机30、40分别重置。
图9是示出第二微机40的第一微机监视部42检测到第一微机30的异常时的监视系统220的工作的一例的说明图。当第二微机40的第一微机监视部42检测到第一微机30的异常时，第一微机重置要求部44开始与基准第一重置要求信号相符的第一重置要求信号的输出。看门狗计时器261在判定为第一重置要求信号的脉冲的周期为预定时间ta1时(时刻t11)，将第一脉冲持续信号从lo电平切换为hi电平。由此，计数器263将第一重置要求信号的脉冲数作为第一计数值开始计数。之后，若第一重置要求信号的脉冲的周期为预定时间δta，则看门狗计时器261以hi电平保持第一脉冲持续信号。并且，当第一计数值达到第一规定次数以上时(时刻t12)，规定次数判定电路265将第一规定次数判定信号从lo电平切换为hi电平。由此，第一脉冲持续信号及第一规定次数判定信号均成为hi电平，来自and电路267的第一重置判定信号从lo电平切换为hi电平，来自nand电路269的第一重置指示信号切换为lo电平，第一微机30重置。
在形成为这样的监视系统220的结构的情况下，也与形成为实施例的监视系统20的结构的情况同样，能够在第一、第二微机30、40中的一方的微机异常时，抑制以此为起因而误使对方侧的控制装置重置。此外，看门狗计时器261、262、计数器263、264、规定次数判定电路265、266、and电路267、268、nand电路269、270既可以使用通用ic而作为硬件实现，也可以通过微机等将同样的功能作为软件来实现。
接着，对图8的监视系统320进行说明。如图8所示，监视系统320除了第一、第二微机30、40之外，还具备上述的监视微机150、缓变化处理部361、362、比较判定部363、364、nand电路365、366。
缓变化处理部361、362分别对来自第二、第一微机40、30的第一、第二微机重置要求部44、34的第一、第二重置要求信号(lo/hi电平的电压)实施缓变化处理(钝化处理、滞后处理)而生成第一、第二处理后电压并向比较判定部363、364输出。
比较判定部363、364分别判定来自缓变化处理部361、362的第一、第二处理后电压是否处于第一、第二上下限判定阈值的范围内。并且，在第一、第二处理后电压处于第一、第二上下限判定阈值的范围外时、或者虽然第一、第二处理后电压处于第一、第二上下限判定阈值的范围内但没有持续预定时间时，使向nand电路365、366输出的第一、第二重置判定信号成为lo电平，在处理后电压在上下限判定阈值的范围内持续了预定时间时，使第一、第二重置判定信号成为hi电平。第一、第二上限判定阈值被设定为比hi电平的电压稍低的电压，第一、第二下限判定阈值被设定为比lo电平的电压稍高的电压。此外，将第一、第二重置判定信号从lo电平切换为hi电平，意味着(能够视为)第一、第二重置要求信号与基准第一、第二重置要求信号相符。
nand电路365、366分别在来自第一、第二微机重置控制部153、154的第一、第二电源信号和来自比较判定部363、364的第一、第二重置判定信号均为hi电平时，使向第一、第二微机30、40输出的第一、第二重置指示信号成为lo电平，在除此以外时，使第一、第二重置指示信号成为hi电平。在第一、第二重置指示信号为lo电平时，第一、第二微机30、40分别重置。
图10是示出第二微机40的第一微机监视部42检测到第一微机30的异常时的监视系统320的工作的一例的说明图。当第二微机40的第一微机监视部42检测到第一微机30的异常时，第一微机重置要求部44开始与基准第一重置要求信号相符的第一重置要求信号的输出。比较判定部363在处理后电压在上下限判定阈值的范围内持续了预定时间时(时刻t21)，将第一重置判定信号从lo电平切换为hi电平。由此，来自nand电路365的第一重置指示信号切换为lo电平，第一微机30重置。
在形成为这样的监视系统320的结构的情况下，也与形成为实施例的监视系统20的结构的情况同样，能够在第一、第二微机30、40中的一方的微机异常时，抑制以此为起因而误使对方侧的控制装置重置。此外，缓变化处理部361、362、比较判定部363、364、nand电路365、366既可以使用通用ic而作为硬件实现，也可以通过微机等将同样的功能作为软件来实现。
实施例的监视系统20构成为互相监视对第一、第二电动机10、11进行驱动控制的第一、第二微机30、40的监视系统，但也可以构成为互相监视对电动机以外的机器进行驱动控制的两个控制装置(微机)的监视系统。另外，实施例的监视系统20搭载于电动汽车、混合动力汽车，但也可以搭载于这些以外的车辆、船舶、飞机等移动体，还可以搭载于建设设备等不移动的设备。
对实施例的主要的要素与在用于解决课题的手段一栏所记载的发明的主要的要素的对应关系进行说明。在实施例中，第一微机30相当于“第一控制装置”，第二微机40相当于“第二控制装置”，监视微机50相当于“监视重置部”。
此外，关于实施例的主要的要素与在用于解决课题的手段一栏所记载的发明的主要的要素的对应关系，实施例是用于对用于实施在用于解决课题的手段一栏所记载的发明的形态进行具体说明的一例，所以不是限定在用于解决课题的手段一栏所记载的发明的要素。即，关于在用于解决课题的手段一栏所记载的发明的解释应该基于该栏的记载来进行，实施例不过是在用于解决课题的手段一栏所记载的发明的具体的一例。
以上，使用实施例对用于实施本发明的形态进行了说明，但本发明不受这样的实施例任何限定，当然能够在不脱离本发明的要旨的范围内以各种形态实施。
产业上的可利用性
本发明可利用于监视系统的制造产业等。