本发明涉及无人机通信技术领域，尤其涉及一种基于互联网的无人机防撞方法。
背景技术：
无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控遥测设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。机上无驾驶舱，但安装有导航飞行控制系统、程序控制装置以及动力和电源等设备。地面遥控遥测站人员通过数据链等设备，对其进行跟踪、定位、遥控、遥测和数字传输。与载人飞机相比，它具有体积小、造价低、使用方便、适应多种飞行环境要求的特点，因此可广泛用于航空遥感、气象研究、农业飞播和病虫害防治中，特别是在战争中更具有特殊的优势，可广泛用于空中侦察、监视、通信、反潜、电子干扰等。
目前，无人机的使用仅仅局限在特定的任务空域，其潜在的作用远远没有发挥。随着无人机应用的进一步推广，无人机有可能进入公共空域与民航班机和其他通用飞机共享空域资源，那么保证民航的飞行安全就尤为重要。必须对无人机采取飞行安全的防撞技术，防止无人机与其它飞机发生相撞事故。现有的无人机，一般都没有安装防撞装置，只能在公共空域以外执行一些特定任务，不能进入公共空域，无法与民航班机和其他通用飞机共享空域资源。
技术实现要素：
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种基于互联网的无人机防撞方法，包括如下步骤：
获取当前运行的所有无人机的行驶轨迹；
确定当前运行的所有无人机的行驶轨迹中的坐标；
设定待运行无人机的待行驶轨迹，并使其行驶轨迹中每一点的坐标有别于当前运行的所有无人机的行驶轨迹中的坐标。
进一步地，获取当前运行的所有无人机的行驶轨迹，包括如下步骤：
无人机的控制系统向地面基站发送该无人机的唯一ID以及当前坐标；
地面基站实时接收每一无人机的唯一ID以及当前坐标，并将其存储在存储器中；
根据搜索指令获取当前运行的所有无人机的行驶轨迹。
进一步地，所述无人机防撞方法还包括如下步骤：
按照所述待行驶轨迹运行所述无人机；
根据运行环境实时矫正所述待行驶轨迹。
进一步地，根据运行环境实时矫正所述待行驶轨迹，包括如下步骤：
无人机的控制系统实时检测运行环境，以检测是否存在碰撞风险；
当存在碰撞风险时调整当前行驶轨迹的坐标，直至碰撞风险消除。
进一步地，当存在碰撞风险时调整当前行驶轨迹的坐标，包括如下步骤：
当存在碰撞风险时，将所述当前行驶轨迹的坐标调整至远离引起所述碰撞风险的碰撞物。
进一步地，无人机的控制系统实时检测运行环境，是通过超声波进行检测的。
进一步地，无人机的控制系统实时检测运行环境以检测是否存在碰撞风险，包括如下步骤：
无人机的控制系统检测在预设范围内是否存在障碍物；
当存在所述障碍物时分析障碍物的尺寸信息，以获得碰撞风险指数。
进一步地，当所述碰撞风险指数高于或等于一预设指数时，确定存在碰撞风险。
根据本发明的方案，由于无人机在运行之前，就提前设定好与其它无人机不同的运行轨迹，从而极大程度上壁面了无人机与其它无人机撞击的风险。同时，在运行过程中，为了最大程度地降低无人机与其它障碍物，例如鸟、飞机、无人机等的撞击，无人机的控制系统还实时监测其运行环境，以在存在碰撞风险时及时改变运行轨迹，并在碰撞风险消失时再恢复至原来的运行轨迹，进一步降低无人机与障碍物撞击的风险。
根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。
附图说明
后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本发明的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：
图1是根据本发明一个实施例的基于互联网的无人机防撞方法的流程图。
具体实施方式
图1示出了根据本发明一个实施例的基于互联网的无人机防撞方法的流程图。如图1所示，本发明提供的基于互联网的无人机防撞方法，包括如下步骤：
S100、获取当前运行的所有无人机的行驶轨迹；
S200、确定当前运行的所有无人机的行驶轨迹中的坐标；
S300、设定待运行无人机的待行驶轨迹，并使其行驶轨迹中每一点的坐标有别于当前运行的所有无人机的行驶轨迹中的坐标。
其中，步骤S100中，获取当前运行的所有无人机的行驶轨迹，包括如下步骤：
S110、无人机的控制系统向地面基站发送该无人机的唯一ID以及当前坐标；
S120、地面基站实时接收每一无人机的唯一ID以及当前坐标，并将其存储在存储器中；
S130、根据搜索指令获取当前运行的所有无人机的行驶轨迹。
其中，所述无人机防撞方法还包括如下步骤：
S400、按照所述待行驶轨迹运行所述无人机；
S500、根据运行环境实时矫正所述待行驶轨迹。
其中，S500中根据运行环境实时矫正所述待行驶轨迹，包括如下步骤：
S510、无人机的控制系统实时检测运行环境，以检测是否存在碰撞风险；
S520、当存在碰撞风险时调整当前行驶轨迹的坐标，直至碰撞风险消除。
其中，S520中当存在碰撞风险时调整当前行驶轨迹的坐标，包括如下步骤：
S521、当存在碰撞风险时，将所述当前行驶轨迹的坐标调整至远离引起所述碰撞风险的碰撞物。其中，无人机的控制系统实时检测运行环境，是通过超声波进行检测的。
在S510中无人机的控制系统实时检测运行环境以检测是否存在碰撞风险，包括如下步骤：
S511、无人机的控制系统检测在预设范围内是否存在障碍物；
S512、当存在所述障碍物时分析障碍物的尺寸信息，以获得碰撞风险指数。
当所述碰撞风险指数高于或等于一预设指数时，确定存在碰撞风险。
根据本发明的方案，由于无人机在运行之前，就提前设定好与其它无人机不同的运行轨迹，从而极大程度上壁面了无人机与其它无人机撞击的风险。同时，在运行过程中，为了最大程度地降低无人机与其它障碍物，例如鸟、飞机、无人机等的撞击，无人机的控制系统还实时监测其运行环境，以在存在碰撞风险时及时改变运行轨迹，并在碰撞风险消失时再恢复至原来的运行轨迹，进一步降低无人机与障碍物撞击的风险。
至此，本领域技术人员应认识到，虽然本文已详尽示出和描述了本发明的多个示例性实施例，但是，在不脱离本发明精神和范围的情况下，仍可根据本发明公开的内容直接确定或推导出符合本发明原理的许多其他变型或修改。因此，本发明的范围应被理解和认定为覆盖了所有这些其他变型或修改。