无人机的控制方法及装置与流程

技术特征：

1.无人机的控制方法，其特征在于，包括：

获得第一控制指令，所述第一控制指令为用以控制无人机飞行达到目标状态的原始控制指令；

解析所述第一控制指令，获得与无人机控制相关的第一物理控制量；

获得所述无人机的当前状态信息；

将所述当前状态信息转化为第二物理控制量；

获得所述第一物理控制量与所述第二物理控制量之间的增量，并基于所述增量，对所述无人机进行控制。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前状态信息包括：飞行速度、动压、过载、高度、姿态角、角速率、气流角、电机转速、舵面偏转角、空气密度、温度一种或多种。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述解析所述第一控制指令，获得与无人机的控制相关的第一物理控制量，包括：

解析所述第一控制指令，确定所述第一控制指令中包含的指令信息；

将所述指令信息转化为与无人机的控制相关的第一物理控制量。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述当前状态信息转化为第二物理控制量，包括：

分析所述当前状态信息与所述第一物理控制量之间的对应关系；

根据所述对应关系，将所述当前状态信息转化为第二物理控制量。

5.无人机的控制装置，其特征在于，包括：

第一获得模块，用于获得第一控制指令，所述第一控制指令为用以控制无人机飞行达到目标状态的原始控制指令；

解析模块，用于解析所述第一控制指令，获得与无人机控制相关的第一物理控制量；

第二获得模块，用于获得所述无人机的当前状态信息；

转化模块，用于将所述当前状态信息转化为第二物理控制量；

增量模块，用于获得所述第一物理控制量与所述第二物理控制量之间的增量，并基于所述增量，对所述无人机进行控制。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述当前状态信息包括：飞行速度、动压、过载、高度、姿态角、角速率、气流角、电机转速、舵面偏转角、空气密度、温度中的一种或多种。

7.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述解析模块还用于：

解析所述第一控制指令，确定所述第一控制指令中包含的指令信息；

将所述指令信息转化为与无人机的控制相关的第一物理控制量。

8.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述转化模块还用于：

分析所述当前状态信息与所述第一物理控制量之间的对应关系；

根据所述对应关系，将所述当前状态信息转化为第二物理控制量。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现以下步骤：

获得第一控制指令，所述第一控制指令为用以控制无人机飞行达到目标状态的原始控制指令；

解析所述第一控制指令，获得与无人机控制相关的第一物理控制量；

获得所述无人机的当前状态信息；

将所述当前状态信息转化为第二物理控制量；

获得所述第一物理控制量与所述第二物理控制量之间的增量，并基于所述增量，对所述无人机进行控制。

10.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：

获得第一控制指令，所述第一控制指令为用以控制无人机飞行达到目标状态的原始控制指令；

解析所述第一控制指令，获得与无人机控制相关的第一物理控制量；

获得所述无人机的当前状态信息；

将所述当前状态信息转化为第二物理控制量；

获得所述第一物理控制量与所述第二物理控制量之间的增量，并基于所述增量，对所述无人机进行控制。