本发明涉及云台技术领域，特别是涉及一种转速控制方法及其装置、手持云台。
背景技术：
手持云台广泛应用于休闲娱乐和航模摄像等，其可通过多个按键或者无线遥控器，控制相机等镜头的旋转以及俯仰等方向动作的执行，以拍摄出各种方向的优秀相片和/或视频。
传统技术提供一种手持云台，手持云台夹持着智能摄像设备并与智能摄像设备无线通讯，并且很好地实现增稳模式的切入。
发明人在实现本发明的过程中，发现传统技术至少存在以下问题：在增稳模式下，操作手持云台携带摄像设备拍照时，其按照单一转速模式驱动对应电机转动，以携带摄像设备移动至期望位置完成拍照。然而，在一些应用需求中，由于在单一转速模式下，用户需要经过多次调节方可将摄像设备移动至期望位置，操作比较麻烦，并且用户体验感比较差。
技术实现要素：
本发明一个目的旨在提供一种转速控制方法及其装置、手持云台，其解决了传统技术存在着在单一转速模式下操作手持云台比较麻烦的技术问题。
为解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：
在第一方面，本发明提供一种转速控制方法，应用于手持云台，所述方法包括：确定待转动电机对应的转速模式；根据所述转速模式，确定驱动所述待转动电机转动的输出功率；根据所述输出功率驱动所述待转动电机转动。
可选地，在所述手持云台与移动终端通讯时，所述确定待转动电机的转速模式，包括：接收所述移动终端采集的预拍摄图像；根据所述预拍摄图像，确定待转动电机的转速模式。
可选地，所述根据所述转速模式，确定驱动所述待转动电机转动的输出功率，包括：当所述转速模式为所述粗调转速模式时，确定驱动所述待转动电机转动的输出功率为第一输出功率；当所述转速模式为所述精调转速模式时，确定驱动所述待转动电机转动的输出功率为第二输出功率；其中，所述第一输出功率大于所述第二输出功率。
可选地，在根据所述输出功率驱动所述待转动电机转动之后，所述方法还包括：统计所述手持云台在所述精调转速模式下的运行时长；判断所述运行时长是否大于预设参考时长；若大于，将所述手持云台的当前精调转速模式调整为粗调转速模式；若小于，继续维持所述手持云台的当前精调转速模式。
在第二方面，本发明提供一种转速控制装置，应用于手持云台，包括：第一确定模块，用于确定待转动电机的转速模式；第二确定模块，用于根据所述转速模式，确定驱动所述待转动电机转动的输出功率；驱动模块，用于根据所述输出功率驱动所述待转动电机转动。
可选地，在所述手持云台与移动终端通讯时，所述第一确定模块包括：接收单元，用于接收所述移动终端采集的预拍摄图像；调整单元，用于根据所述预拍摄图像，调整所述手持云台的转速模式。
可选地，所述转速模式包括粗调转速模式与精调转速模式；所述调整单元包括：判断子单元，用于根据图像分析算法，判断所述预拍摄图像是否包含所述目标拍摄物的图像；第一调整子单元，用于若包含，确定所述待转动电机的转速模式为所述精调转速模式；第二调整子单元，用于若未包含，确定所述待转动电机的转速模式为所述粗调转速模式。
可选地，所述第二确定模块包括：第一确定单元，用于当所述转速模式为所述粗调转速模式时，确定驱动所述待转动电机转动的输出功率为第一输出功率；第二确定单元，用于当所述转速模式为所述精调转速模式时，确定驱动所述待转动电机转动的输出功率为第二输出功率；其中，所述第一输出功率大于所述第二输出功率。
可选地，所述装置还包括：统计模块，用于统计所述手持云台在所述精调转速模式下的运行时长；判断模块，用于判断所述运行时长是否大于预设参考时长；调整模块，用于若大于，将所述手持云台的当前精调转速模式调整为粗调转速模式；维持模块，用于若小于，继续维持所述手持云台的当前精调转速模式。
在第三方面，本发明提供一种手持云台，所述手持云台包括至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令程序，所述指令程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行任一项所述的转速控制方法。
在第四方面，本发明提供一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被手持云台执行时，使所述手持云台执行任一项所述的转速控制方法。
在本发明中，通过确定待转动电机对应的转速模式，根据转速模式，确定驱动待转动电机转动的输出功率，根据输出功率驱动待转动电机转动。因此，其能够灵活选择多种转速模式驱动待转动电机的转动，从而使其能够匹配多种实施场景并快速地将摄像设备移动至期望位置。
附图说明
一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1为本发明实施例提供一种手持云台的结构示意图；
图2是本发明实施例提供一种移动终端的结构示意图；
图3是本发明实施例提供一种手持云台的电路结构示意图；
图4是本发明实施例提供一种转速控制装置的结构示意图；
图5是本发明实施例提供一种第一确定模块的结构示意图；
图6是本发明实施例提供一种调整单元的结构示意图；
图7是本发明实施例提供一种第二确定模块的结构示意图；
图8是本发明另一实施例提供一种转速控制装置的结构示意图；
图9是本发明实施例提供一种转速控制方法的流程示意图；
图10是本发明实施例提供一种步骤91的流程示意图；
图11是本发明实施例提供一种步骤912的流程示意图；
图12是本发明实施例提供一种步骤92的流程示意图；
图13是本发明另一实施例提供一种手持云台增稳方法的流程示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
请参考图1，图1为本发明实施例提供一种手持云台的结构示意图。如图1所示，该手持云台包括夹持装置1和用于带动夹持装置1转动的云台组件2，其中，夹持装置1用于装夹摄像设备3。
云台组件2包括平移轴电机10、横滚轴电机20和俯仰轴电机30，平移轴电机10、横滚轴电机20和俯仰轴电机30在空间呈正交分布，通过平移轴电机10、横滚轴电机20和俯仰轴电机30带动夹持装置1在空间内进行三轴运动，实现控制摄像设备3多维度旋转。
平移轴电机10包括平移轴固定部11和平移轴转动部12，横滚轴电机20包括横滚轴固定部21和横滚轴转动部22，俯仰轴电机30包括俯仰轴固定部31和俯仰轴转动部32。
可选地，平移轴电机10、横滚轴电机20和俯仰轴电机30中至少一个采用无刷直流电机实现。无刷直流电机具有以下优点：(1)性能可靠，减少磨损和/或故障率，并且由于具有代替机械换向器的电子换相，使用寿命比有刷电机更长(约六倍)；(2)低空载电流，因为无刷直流电机是静态的电机；(3)效率高；(4)体积小。
云台组件2还包括竖向连接臂40和横向连接臂50，竖向连接臂40呈竖向布置，且竖向连接臂40的两端分别与平移轴转动部12和横滚轴固定部21固定连接；横向连接臂50呈横向布置，且横向连接臂50的两端分别与横滚轴转动部22和俯仰轴固定部31固定连接。
具体地，平移轴转动部12转动带动竖向连接臂40转动，与竖向连接臂40连接的横滚轴固定部21转动；横滚轴转动部22转动带动横向连接臂50转动，与横向连接臂50连接的俯仰轴固定部31转动，如此，摄像设备3在夹持装置1的装夹以及在平移轴转动部12、横滚轴转动部22和俯仰轴转动部32共三转轴的转动带动下，在空间内实现三轴转动，从而实现了控制摄像设备3多维度旋转。
平移轴固定部11底部连接有手柄4，手柄4的设置便于供人握持，同时也可以在手柄4内部设置控制板，通过控制板电性连接到摄像设备3，并同时在手柄4外部设置控制按钮，如此，可以通过按动控制按钮以控制摄像设备3的开、关以及各功能的启动和关闭。
该手持云台的内部设置有侦测组件和处理器，侦测组件用于侦测或获取手持云台的状态信息，例如，手柄4、平移轴电机10、横滚轴电机20和俯仰轴电机30的状态信息；处理器用于根据上述状态信息计算手持云台的姿态信息，并根据上述姿态信息输出一个或多个电机信号。
侦测组件可包括惯性测量单元、指南针、速度传感器、加速度传感器、磁编码器或其他类型的测量元件或传感器，状态信息可包括手持云台的角度、线性速度、加速度和位置信息等类似信息，例如，手柄4、平移轴电机10、横滚轴电机20和俯仰轴电机30的角度、线性速度、加速度和位置信息等；状态信息还包括平移轴、横滚轴、俯仰轴的状态信息，例如，平移轴、横滚轴、俯仰轴的角度、线性速度和加速度等。
处理器用于根据上述状态信息计算手持云台的姿态信息，姿态信息可包括平移轴、横滚轴、俯仰轴的方向或倾角、速度和/或加速度等，还有手柄4、平移轴电机10、横滚轴电机20和俯仰轴电机30相对于平移轴、横滚轴、俯仰轴的方向或倾角、速度和/或加速度等。在某些情况下，上述姿态信息可基于角速度信息计算。在一些情况下，上述姿态信息可基于角速度信息和线性加速度信息两者计算，例如，线性加速度信息可用来修改和/或纠正角速度信息。
处理器基于上述姿态信息输出一个或多个电机信号，电机信号用于驱动平移轴电机10、横滚轴电机20和俯仰轴电机30的正转、反转和调节转速。平移轴电机10、横滚轴电机20和俯仰轴电机30可根据一个或多个电机信号相应转动，使得夹持装置1可绕平移轴、横滚轴、俯仰轴中的至少一个转动，使得摄像设备3转向预定的方向、位置，或者保持预定的位置或姿态。
该手持云台的内部还设置有无线通信单元。无线通信单元可以包括能够在手持云台和摄像设备3之间实现无线通信或在手持云台和摄像设备3所处于的网络之间实现无线通信的至少一个模块。例如，无线通信单元包括广播接收模块、移动通信模块、无线互联网模块、短距离通信模块和定位信息模块。
广播接收模块经由广播信道从外部广播管理服务器接收广播信号和/或广播相关信息。这里，广播信道可以包括卫星信道和地面信道。广播管理服务器是指如下所示的服务器，即：其生成并发送广播信号和/或广播相关信息，或者接收已经生成的广播信号和/或广播相关信息并将已经生成的广播信号和/或广播相关信息发送至终端。广播信号不仅可以包括电视广播信号、无线电广播信号和数据广播信号，而且还包括具有数据广播信号与电视广播信号或收音广播信号相接合的形式的广播信号。
广播相关信息可以指与广播频道、广播节目或广播服务供应商相关的信息。还可以通过移动通信网络来提供广播相关信息。在该情况下，可以由移动通信模块来接收广播相关信息。广播相关信息可以按照数字多媒体广播(DMB)的电子节目指南(EPG)或手持数字视频广播(DVB-H)的电子服务指南(ESG)的形式存在。
广播接收模块可以使用数字广播系统来接收数字广播信号，数字广播系统诸如为地面数字多媒体广播(DMB-T)、卫星数字多媒体广播(DMB-S)、仅媒体前向链路(MediaFLO)、手持数字视频广播(DVB-H)或地面综合业务数字广播(ISDB-T)。应注意，可以包括广播接收模块，以不仅适合于上述数字广播系统，而且适合于其他广播系统。通过广播接收模块接收到的广播信号和/或广播相关信息也可以存储在存储器中。
移动通信模块向移动通信网络上的基站、外部终端和服务器中的至少一方发送无线信号，或者可以从基站、外部终端和服务器中的至少一方接收无线信号。这里，根据字符/多媒体消息的接收和发送，无线信号可以包括语音呼叫信号、视频呼叫信号或各种形式的数据。
无线互联网模块指的是用于无线互联网连接的模块，并且可以内置或外置于手持云台。可以使用诸如无线LAN(WLAN)(Wi-Fi)、无线宽带(Wibro)、全球微波接入互操作性(Wimax)、高速下行分组接入(HSDPA)这样的无线互联网技术。
短距离通信模块指的是用于进行短距离通信的模块。可以使用诸如蓝牙(Bluetooth)、射频识别(RFID)、红外数据协会(IrDA)、超宽带(UWB)或ZigBee这样的短距离通信技术。定位信息模块是用于获得移动终端的位置的模块，例如全球定位系统(GPS)模块。
该手持云台的内部还设置有数据存储介质。数据存储介质用于存储与手持云台关联的操作程序，还可以用于临时地存储输入/输出数据(例如，通讯录、消息、静态图像、视频等)。
数据存储介质可以包括以下至少一种类型的存储介质：闪存型存储器、硬盘型存储器、微型多媒体卡型存储器、卡式存储器(例如，SD或XD存储器)、随机存储器(RAM)、静态随机存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁存储器、磁盘和光盘。
该手持云台的内部还设置有充电模块。充电模块用于对摄像设备3进行充电，该充电模块具有充电接口，例如：USB接口等等。充电模块在处理器的控制逻辑下，完成对摄像设备3的电源供电以及各个电机的功率输出。
对应的，该手持云台的内部还设置有电量提示模块。电量提示模块用于提示手持云台的当前电量信息，以便用户知悉手持云台的电量状态。
在本发明实施例中，摄像设备3可以理解为具有摄像功能的移动终端，该移动终端可以手机、平板电脑或者相机等等。
请参阅图2，图2是本发明实施例提供一种移动终端的结构示意图。如图2所示，移动终端200包括无线通讯单元21、控制单元22、显示单元23及充电单元24。
无线通讯单元21在控制单元22的控制下，完成与手持云台中的无线通讯单元之间的通讯。例如：移动终端200的无线通讯单元21与手持云台中的无线通讯单元皆为蓝牙模组，两者通过蓝牙连接完成之间的通讯。
显示单元23用于显示(输出)在移动终端200中所处理的信息。例如，当移动终端200处于呼叫模式时，显示与呼叫有关的用户界面(UI)或图形用户界面(GUI)。当终端处于视频呼叫模式或拍摄模式中时，显示拍摄到的和/或接收到的图像、UI或GUI。
显示单元23可以包括液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管液晶显示器(TFT LCD)、有机发光二极管显示器(OLED)、柔性显示器和三维(3D)显示器中的至少一种。
充电单元24用于为移动终端200中各个电路单元提供电源。在移动终端200夹持在手持云台时，手持云台通过充电接口为移动终端200提供电源。
移动终端200支持各种桌面应用程序的安装，诸如以下桌面应用程序中的一个或者多个桌面应用程序：手持云台应用程序、绘图应用程序、演示应用程序、文字处理应用程序、电子表格应用程序、游戏应用程序、电话应用程序、视频会议应用程序、电子邮件应用程序、即时消息应用程序、训练支持应用程序、照片应用程序、数码相机应用程序、数码录像机应用程序、网页浏览应用程序、数字音乐播放器应用程序、数字视频播放器应用程序以及等等。
在本实施例中，用户可以从应用市场上下载手持云台应用程序对应的安装包在移动终端200内，并在移动终端200安装手持云台应用程序。
进一步的，当用户通过手持云台控制移动终端200时，用户可以打开手持云台应用程序与移动终端200的蓝牙模组，手持云台通过蓝牙连接与移动终端200通讯。再进一步的，用户通过操作手持云台，借助手持云台应用程序，完成与移动终端200之间的互动，例如：控制移动终端200实现拍摄功能等等。
在本发明实施例中，其能够选择多种转速模式控制手持云台。具体的，手持云台确定待转动电机对应的转速模式。此处的电机包括上述平移轴电机10、横滚轴电机20和俯仰轴电机30中任意一种。用户需要调整手持云台的姿态时，其需要调整特定电机的输出，以改变手持云台的姿态。此时，该特定电机为待转动电机，举例而言：用户需要将平移轴电机10由目前30度逆时针转动至60度时，该平移轴电机为待转动电机。
待转动电机能够在不同转速模式下工作，用户可以根据产品需求为待转动电机定义若干转速模式。举例而言：手持云台包括10个不同等级的转速模式，待转动电机在第一等级的转速模式下的转速最高，较下一等级的转速模式下的转速次之。
在一些实施例中，每个转速模式皆对应有电机的不同输出功率，其中，该输出功率用于驱动电机的转动，通过改变输出功率便可以改变电机的转速。因此，当手持云台确定待转动电机的转速模式时，便可以为待转动电机配置对应的转速。
确定待转动电机的转速模式呈现多种方式，举例而言：在操作手持云台时，用户可以语音“平移轴电机进入第一等级的转速模式”输入手持云台，手持云台的语音采集装置采集该语音，并对该语音进行语义分析，从该语音解析出关键字词“平移轴电机”与“第一等级的转速模式”，于是，手持云台便可以确定待转动电机的转速模式。再举例而言：手持云台为用户提供用户交互界面，用户可以在该用户交互界面输入待转动电机的电机类型与转速模式，例如“俯仰轴电机”与“第二等级的转速模式”。
在确定待转动电机的转速模式之后，手持云台便可以根据转速模式，确定驱动待转动电机转动的输出功率。一般的，如前所述，每个转速模式皆对应着不同的输出功率，手持云台将转速模式与输出功率之间的映射关系存储在关联表内。每次查找输出功率时，手持云台访问关联表，从关联表内查找出与转速模式对应的输出功率。
在确定待转动电机的输出功率之后，手持云台便可以根据输出功率驱动待转动电机转动。举例而言：当待转动电机为平移轴电机，转速模式为第一等级的转速模式，于是，手持云台确定的输出功率为30W，因此，手持云台在30W输出功率下能够驱动平移轴电机逆时针转动120度。当待转动电机为平移轴电机，转速模式为第二等级的转速模式，于是，手持云台确定的输出功率为20W，因此，手持云台在20W输出功率下能够驱动平移轴电机逆时针转动90度。
在一些实施例中，手持云台根据转速模式驱动待转动电机转动，此类方式适用于基于同一个目的地下的不同阶段的需求。举例而言：手持云台携带移动终端拍摄目标物时，起始角度到目的角度这一段总角度值可以分两个阶段角度，对于第一个阶段角度，其起始角度距离目标物所处的位置比较大，因此，手持云台可以调高对应电机的转速，使得手持云台携带移动终端的姿态快速地、高效率地朝向目标物，因此，其从而实现粗调。对于第二阶段角度，其起始角度距离目标物所处的位置比较小，因此，手持云台可以调低对应电机的转速，使得手持云台携带移动终端的姿态逼近目标物，更加细致地达到目标物的期望拍摄位置，因此，其从而实现精调。
因此，其能够灵活选择多种转速模式驱动待转动电机的转动，从而使其能够匹配多种实施场景并快速地将摄像设备移动至期望位置。
在一些实施例中，除了上述介绍确定待转动电机的转速模式的方式之外，其还可以通过图像采集方式确定待转动电机的转速模式。举例而言：在手持云台与移动终端通讯时，用户操作手持云台，控制移动终端拍摄目标拍摄物。在拍摄过程中，移动终端采集预拍摄图像，并将预拍摄图像通过无线通讯方式传输给手持云台。其中，该预拍摄图像包括具有目标拍摄物的图像以及未具有目标拍摄物的图像。手持云台接收该预拍摄图像，并根据预拍摄图像，确定待转动电机的转速模式。
在一些实施例中，手持云台根据预拍摄图像确定待转动电机的转速模式的方式呈现多种，举例而言：其可以根据图像分析算法，判断预拍摄图像是否包含目标拍摄物的图像；若包含，确定待转动电机的转速模式为精调转速模式；若未包含，确定待转动电机的转速模式为粗调转速模式。当转速模式为粗调转速模式时，确定驱动待转动电机转动的输出功率为第一输出功率；当转速模式为精调转速模式时，确定驱动待转动电机转动的输出功率为第二输出功率；其中，第一输出功率大于第二输出功率。由于第一输出功率大于第二输出功率，因此，相对而言，手持云台根据第一输出功率驱动对应待转动电机的高速转动，手持云台根据第二输出功率驱动对应待转动电机的低速转动。当待转动电机高速转动时，手持云台可以快速地粗调移动终端。当待转动电机低速转动时，手持云台可以低速地精调移动终端。其中，第一输出功率与第二输出功率可以由用户根据产品需求自定义。
举例而言：目标拍摄物位于手持云台携带移动终端时对应姿态为斜方并向上的60度。因此，在0度至60度之间，目标拍摄物并未出现在移动终端的拍摄画面内，并且，在60度至70度之间，目标拍摄物出现在移动终端的拍摄画面内。于是，用户操作手持云台，控制移动终端转动。具体过程为：在0度至60度之间，由于手持云台分析移动终端采集的预拍摄图像并未出现目标拍摄物，于是，手持云台以第一输出功率驱动电机快速地转动，使得手持云台携带移动终端能够快速地抵达目标拍摄物的附近。紧接着，在60度至70度之间，手持云台以第二输出功率驱动电机慢速地转动，使得电机输出微小转动角度，从而使得手持云台携带移动终端能够不断逼近用户期望拍摄目标拍摄物的最佳位置。
因此，采用此类方式，其能够分阶段地为用户匹配不同的转速模式，使得用户能够快速地、精确地操作手持云台携带移动终端至期望位置。
一般的，用户操作手持云台控制移动终端拍摄时，由于出于误判，用户过早地操作手持云台工作在精调转速模式下。由于精调转速模式下的电机转速慢，当需要快速地将移动终端的摄像头转动在期望位置时，显然，工作在精调转速模式下的手持云台是未能满足当前期望。于是，在一些实施例中，当手持云台工作在精调转速模式时，其还可以统计手持云台在精调转速模式下的运行时长。例如：手持云台自开始进入精调模式至当前，手持云台的运行时长为10秒。紧接着，手持云台判断运行时长是否大于预设参考时长，若大于，将手持云台的当前精调转速模式调整为粗调转速模式；若小于，继续维持手持云台的当前精调转速模式。例如：预设参考时长为8秒，由于手持云台的运行时长10秒大于预设参考时长8秒，于是，其将手持云台的当前精调转速模式调整为粗调转速模式。
因此，采用此种方式，其能够灵活地调整转速模式，提高拍摄效率，从而提升用户体验感。
在上述各个实施例中，如图3所示，手持云台300包括：至少一个处理器31以及与所述至少一个处理器31通信连接的存储器32；其中，图3中以一个处理器31为例。处理器31和存储器32可以通过总线或者其他方式连接，图3中以通过总线连接为例。
其中，存储器32存储有可被所述至少一个处理器31执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器31执行，以使所述至少一个处理器31能够用于执行转速控制方法。
作为本发明实施例的另一方面，本发明实施例提供一种转速控制装置。该转速控制装置作为软件系统，其可以存储在图3所阐述手持云台内。该转速控制装置包括若干指令，该若干指令存储于存储器内，处理器可以访问该存储器，调用指令进行执行，以完成上述转速控制装置。
如图4所示，该转速控制装置400应用于手持云台，其包括：第一确定模块41、第二确定模块42及驱动模块43。
第一确定模块41用于确定待转动电机的转速模式；
第二确定模块42用于根据转速模式，确定驱动待转动电机转动的输出功率；
驱动模块43用于根据输出功率驱动待转动电机转动。
因此，其能够灵活选择多种转速模式驱动待转动电机的转动，从而使其能够匹配多种实施场景并快速地将摄像设备移动至期望位置。
在一些实施例中，在手持云台与移动终端通讯时，如图5所示，第一确定模块41包括：接收单元411与调整单元412。
接收单元411用于接收移动终端采集的预拍摄图像；
调整单元412用于根据预拍摄图像，调整手持云台的转速模式。
在一些实施例中，转速模式包括粗调转速模式与精调转速模式。如图6所示，调整单元412包括：判断子单元4121、第一调整子单元4122及第二调整子单元4123。
判断子单元4121用于根据图像分析算法，判断预拍摄图像是否包含目标拍摄物的图像；
第一调整子单元4122用于若包含，确定待转动电机的转速模式为精调转速模式；
第二调整子单元4123用于若未包含，确定待转动电机的转速模式为粗调转速模式。
在一些实施例中，如图7所示，第二确定模块42包括：第一确定单元421与第二确定单元422。
第一确定单元421用于当转速模式为粗调转速模式时，确定驱动待转动电机转动的输出功率为第一输出功率；
第二确定单元422用于当转速模式为精调转速模式时，确定驱动待转动电机转动的输出功率为第二输出功率；
其中，第一输出功率大于第二输出功率。
在一些实施例中，如图8所示，该转速控制装置400还包括：统计模块44、判断模块45、调整模块46及维持模块47。
统计模块45用于统计手持云台在精调转速模式下的运行时长；
判断模块46用于判断运行时长是否大于预设参考时长；
调整模块47用于若大于，将手持云台的当前精调转速模式调整为粗调转速模式；
维持模块48用于若小于，继续维持所述手持云台的当前精调转速模式。
由于装置实施例和上述各个实施例是基于同一构思，在内容不互相冲突的前提下，装置实施例的内容可以引用上述各个实施例的，在此不赘述。
作为本发明实施例的又另一方面，本发明实施例提供一种转速控制方法。本发明实施例的转速控制方法的功能除了借助上述图4至图8所述的转速控制装置的软件系统来执行，其亦可以借助硬件平台来执行。
下述各个实施例的转速控制方法对应的功能是以指令的形式存储在手持云台的存储器上，当要执行下述各个实施例的转速控制方法对应的功能时，手持云台的处理器访问存储器，调取并执行对应的指令，以实现下述各个实施例的转速控制方法对应的功能。
存储器作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如上述实施例中的转速控制装置400对应的程序指令/模块(例如，图4至图8所述的各个模块和单元)，或者下述实施例转速控制方法对应的步骤。处理器通过运行存储在存储器中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行转速控制装置400的各种功能应用以及数据处理，即实现下述实施例转速控制装置400的各个模块与单元的功能，或者下述实施例手持云台增稳方法对应的步骤的功能。
所述程序指令/模块存储在所述存储器中，当被所述一个或者多个处理器执行时，执行上述任意方法实施例中的转速控制方法，例如，执行下述实施例描述的图9至图13所示的各个步骤；也可实现附图4至图8所述的各个模块和单元的功能。
如图9所示，该转速控制方法900应用于手持云台。其中，该转速控制方法900包括：
步骤91、确定待转动电机的转速模式；
步骤92、根据转速模式，确定驱动待转动电机转动的输出功率；
步骤93、根据输出功率驱动待转动电机转动。
因此，其能够灵活选择多种转速模式驱动待转动电机的转动，从而使其能够匹配多种实施场景并快速地将摄像设备移动至期望位置。
在手持云台与移动终端通讯时，在一些实施例中，如图10所示，步骤91包括：
步骤911、接收移动终端采集的预拍摄图像；
步骤912、根据预拍摄图像，确定待转动电机的转速模式。
在一些实施例中，转速模式包括粗调转速模式与精调转速模式。如图11所示，步骤912包括：
步骤9121、根据图像分析算法，判断预拍摄图像是否包含目标拍摄物的图像；
步骤9122、若包含，确定待转动电机的转速模式为精调转速模式；
步骤9123、若未包含，确定待转动电机的转速模式为粗调转速模式。
在一些实施例中，如图12所示，步骤92包括：
步骤921、当转速模式为粗调转速模式时，确定驱动待转动电机转动的输出功率为第一输出功率；
步骤922、当转速模式为精调转速模式时，确定驱动待转动电机转动的输出功率为第二输出功率，其中，第一输出功率大于第二输出功率。
在一些实施例中，如图13所示，该转速控制方法900还包括：
步骤94、统计手持云台在精调转速模式下的运行时长；
步骤95、判断运行时长是否大于预设参考时长；
步骤96、若大于，将手持云台的当前精调转速模式调整为粗调转速模式；
步骤97、若小于，继续维持手持云台的当前精调转速模式。
由于装置实施例和方法实施例是基于同一构思，在内容不互相冲突的前提下，方法实施例的内容可以引用装置实施例的，在此不赘述。
作为本发明实施例的另一方面，本发明实施例提供一种非易失性计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被手持云台执行时，使手持云台执行任一项所述的转速控制方法。
因此，其能够灵活选择多种转速模式驱动待转动电机的转动，从而使其能够匹配多种实施场景并快速地将摄像设备移动至期望位置。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。