本发明涉及摄影辅助器材技术领域，尤其涉及一种稳定器体感遥控系统的工作方法。
背景技术：
现有技术中的稳定器控制可以通过遥控器实现，用户通过遥控器控制云台对被摄目标进行跟踪，达到良好的拍摄效果。如中国专利CN204883391U，公开了一种用于控制云台的体感遥控器，设有角速度检测模块、加速度检测模块和磁力检测模块，分别为三轴陀螺仪、三轴加速度计和三轴磁力计，分别用于检测体感遥控器的旋转角速度、加速度以及磁力，中央处理器模块将上述信息进行运算处理，并通过无线传输模块将控制指令发送至云台，云台根据控制指令做跟随运动，无线传输模块的使用解决了现有云台遥控器抗干扰能力弱的问题，对旋转角速度、加速度以及磁力的检测，解决了现有云台遥控器不能对旋转角速度、加速度以及磁力进行高效调整的问题。但该遥控器的体感遥控操作复杂，需要进行功能选择操作才能进行控制，不利于稳定器的快速控制，实用性差，用户体验不佳。
技术实现要素：
本发明所提供的一种稳定器体感遥控系统的工作方法，旨在解决现有技术中的一种稳定器体感遥控系统的工作方法操作复杂，实现稳定器的体感遥控一键控制。
本发明的技术方案如下：
一种稳定器体感遥控系统的工作方法，包括稳定器1和遥控器2，所述遥控器2包括输入模块201、第一主控模块203、第一通讯模块204和第一姿态模块202，所述稳定器1包括执行模块101、第二通讯模块102，所述工作方法包括如下步骤：
步骤1，所述输入模块201执行输入操作指令；
步骤2，所述第一主控模块203获取所述遥控器2的工作模式和第一姿态模块202的原始数据；
步骤3，所述第一主控模块203根据当前工作模式、所述原始数据，重新计算姿态数据并生成动作指令通过所述第一通讯模块204发送给所述第二通讯模块102；
步骤4，所述执行单元101根据所述第二通讯模块102收到的动作指令并执行。
本发明还公开了一种稳定器体感遥控系统的工作方法，包括稳定器1和遥控器2，所述遥控器2包括输入模块201、第一主控模块203、第一通讯模块204和第一姿态模块202，所述稳定器1包括执行模块101、第二主控模块103、第二通讯模块102，所述工作方法包括如下步骤：
步骤1，所述输入模块201执行输入操作指令；
步骤2，所述第一主控模块203获取所述遥控器2的工作模式和第一姿态模块202的原始数据；
步骤3，所述第一主控模块203把工作模式、所述原始数据通过所述第一通讯模块204发送给所述第二通讯模块102；
步骤4，所述第二主控单元103根据所述第二通讯模块102接收到的当前工作模式、所述原始数据，重新计算姿态数据并生成动作指令并通过执行单元101执行。
优选的，所述稳定器1还包括第二姿态模块104，所述步骤2还包括如下步骤：所述第一主控模块203获取所述第一姿态模块202的当前姿态数据并计算出遥控器姿态零点；所述步骤3还包括如下步骤：所述第一主控模块203把工作模式、所述原始数据和所述遥控器姿态零点通过所述第一通讯模块204发送给所述第二通讯模块102；所述步骤4还包括如下步骤：所述第二主控模块103获取所述第二姿态模块104的当前姿态数据并计算出稳定器姿态零点，所述第二主控模块103根据当前工作模式、所述原始数据、所述遥控器姿态零点和所述稳定器姿态零点重新计算姿态数据并生成动作指令并通过执行单元101执行。
优选的，所述输入模块201输入方式为摁键输入。
优选的，所述遥控器2的工作模式包括绝对位置模式，所述绝对位置模式是指稳定器1与遥控器2共同以地球坐标系为基准点，以遥控器2相对于地球坐标系零点的角度为目标值调整稳定器姿态角与遥控器姿态角一致。
优选的，所述遥控器2的工作模式包括速率模式，所述速率模式是指根据输入模块201执行输入操作后所述遥控器2的姿态角度变化的大小，调节所述稳定器1转动速度大小。
优选的，所述遥控器2的工作模式还包括相对位置模式，所述相对位置模式是指稳定器1计算稳定器姿态零点后，稳定器1以稳定器姿态零点为基准点，以遥控器2相对于遥控器姿态零点转动的角度为增量调整姿态角。
优选的，所述第一通讯模块204和所述第二通讯模块102的通讯方式为有线通讯或无线通讯中的一种。
优选的，所述第一姿态模块202和第二姿态模块104包括加速度计和陀螺仪。
本发明的有益效果：
本发明所提供的一种稳定器体感遥控系统的工作方法，旨在解决现有技术中的一种稳定器体感遥控系统的工作方法操作复杂，实现稳定器的体感遥控一键控制，提高遥控的响应速度和便捷性，增强用户体验。
附图说明
图1是本发明所述的一种稳定器体感遥控系统的功能模块图。
图2是本发明所述的一种稳定器体感遥控系统的工作方法的工作流程图。
图3是本发明所述的一种稳定器体感遥控系统在绝对位置模式下的功能模块图。
图4是本发明所述的一种稳定器体感遥控系统在绝对位置模式下的工作流程图。
图5是是本发明所述的一种稳定器体感遥控系统在相对位置模式下的功能模块图。
图6是本发明所述的一种稳定器体感遥控系统在相对位置模式下的功能模块图。
图中：1、稳定器；101、执行模块；102、第二通讯模块；103、第二主控模块；104、第二姿态模块；2、遥控器；201、输入模块；202、第一姿态模块；203、第一主控模块；204、第一通讯模块。
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
如图1和图2所示，一种稳定器体感遥控系统的工作方法，包括稳定器1和遥控器2，所述遥控器2包括体感按键、第一主控模块203、第一通讯模块204和第一姿态模块202，所述稳定器1包括执行模块101、第二主控模块103、第二通讯模块102和第二姿态模块104；
所述的一种稳定器体感遥控系统的工作模式，包括三种模式：速率模式、相对位置模式和绝对位置模式；
如图2所示，所述遥控系统在速率模式下工作，所述速率模式是指根据按下体感按键后所述遥控器2的姿态角度变化的大小，调节稳定器1转动速度大小。
工作步骤如下：
步骤1，在遥控器2控制菜单上设置遥控器工作模式为速率模式，按下体感按键，执行体感命令输入；
步骤2，挥动遥控器2后遥控器2的姿态产生变化，所述第一主控模块203获取所述遥控器2的工作模式为速率模式，第一姿态模块202包括陀螺仪和加速计，第一主控模块203按照一定频率获取陀螺仪的三轴角速度、加速度计的三轴的加速度作为原始数据；
步骤3，所述第一主控模块203根据当前工作模式、根据原始数据计算得出遥控器1的三轴姿态角，三轴姿态角包括pitch轴，roll轴，yaw轴三轴角度，并生成控制稳定器1的电机运动速率的动作指令，所述第一通讯模块204和所述第二通讯模块102通过导线连接，所述第一通讯模块204发送动作指令给所述第二通讯模块102；
步骤4，所述执行单元101根据所述第二通讯模块102收到的动作指令并执行；
步骤5，所述取消体感按键输入操作，所述执行单元101退出工作模式，结束。
如图3和图4所示，在又一个实施例中，遥控器2以绝对位置模式工作，在遥控器2控制菜单上设置遥控器工作模式为绝对位置模式，所述绝对位置模式是指稳定器1与遥控器2共同以地球坐标系为基准点，以遥控器2相对于地球坐标系零点的角度为目标值调整稳定器姿态角与遥控器姿态角一致；所述第一主控模块203把工作模式、所述原始数据通过所述第一通讯模块204发送给所述第二通讯模块102，所述第二主控模块203根据原始数据计算得出遥控器2的三轴姿态角，三轴姿态角包括pitch轴，roll轴，yaw轴三轴角度，并生成控制稳定器1的电机转动角度的运动指令，所述第一通讯模块204和所述第二通讯模块102通过蓝牙连接。
如图5和图6所示，在又一个实施例中，遥控器2以相对位置模式工作，在遥控器2控制菜单上设置遥控器工作模式为相对运动模式工作，所述相对位置模式是指稳定器1计算稳定器姿态零点后，稳定器1以稳定器姿态零点为基准点，以遥控器2相对于遥控器姿态零点转动的角度为增量调整姿态角；所述稳定器1还包括第二姿态模块204，第二姿态模块204也包括陀螺仪和加速计，所述第一主控模块203获取所述获取第一姿态模块202的陀螺仪的三轴角速度和加速度计的三轴的加速度并计算出遥控器姿态零点；第二主控模块103获取第二姿态模块104的陀螺仪的的三轴角速度和加速度计的三轴的加速度并计算出稳定器姿态零点，第二主控模块103根据第二通讯模块102接收到的原始数据、所述稳定器姿态零点和遥控器姿态零点生成动作指令，动作指令是以遥控器2相对于遥控器姿态零点转动的角度为增量调整稳定器电机转动角度的指令；所述第一通讯模块204和所述第二通讯模块102通过wifi连接。