一种基于辅助图像的AGV导航纠偏系统的制作方法

本实用新型涉及AGV(Automated Guided Vehicle)导航技术，尤其涉及一种基于辅助图像的AGV导航纠偏系统。

背景技术：

目前，随着电子商务行业的迅猛发展，物流业也随之飞速前进，快递企业业务规模已达到自动化升级临界点，为解决这个问题，智能机器人分拣系统已应运而生并处于研发和试运行阶段，AGV导航系统在该领域有较大的应用前景。目前，AGV导航主要采用二维码导引的方式，即在路面上贴上二维码，扫描二维码中的信息实现导航，但是，AGV在行驶途中经常有偏离轨道的情况发生，影响自动分拣的效果。

因此，现有技术存在缺陷，需要改进。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是：提供一种基于辅助图像的AGV导航纠偏系统，改正AGV机器人运行中出现偏离路线的情况，提升AGV机器人的工作效率。

本实用新型的技术方案如下：本实用新型提供一种基于辅助图像的AGV导航纠偏系统，包括：AGV机器人以及贴在AGV机器人行驶路径上的若干导航码单元，所述AGV机器人设置有扫码器，所述导航码单元包括主导航码以及围绕所述主导航码设置的若干辅助码，所述AGV机器人通过扫描导航码单元实现导航功能以及路线的纠偏功能。

进一步地，所述扫码器安装在AGV机器人底部。

进一步地，所述主导航码包含其位置坐标信息，所述辅助码包含AGV机器人偏离行驶路线的角度信息。

进一步地，所述主导航码和辅助码均为二维码。

进一步地，所述导航码单元之间的间隔为200-1000毫米。

优选的，所述导航码单元之间的间隔为600毫米。

进一步地，所述辅助码的数量为4个，分别设于所述主导航码的四个角。

进一步地，所述扫码器与AVG机器人内的控制系统连接。

进一步地，所述扫码器扫描到主导航码或其外围的某个辅助码后，所述控制系统便可以读写该辅助码的信息，得到AVG机器人的位置坐标和偏离路线的角度；所述控制系统根据AGV机器人的速度、位置坐标和偏离路线的角度来进行导航纠偏。

采用上述方案，本实用新型提供一种基于辅助图像的AGV导航纠偏系统，通过AVG机器人上的扫码器采集贴在行驶路径上的导航码单元信息，得出AGV机器人所在位置的坐标及偏离路线的角度，控制系统根据AGV机器人的速度、位置坐标和偏离路线的角度对AGV机器人进行纠偏或使其进入等待区，从而有效的提升了AGV机器人的工作效率。

附图说明

图1为本实用新型的功能框架示意图；

图2为导航码单元的结构示意图；

图3为基于辅助图像的AGV导航纠偏系统原理图。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例，对本实用新型进行详细说明。

请参阅图1、图2和图3，本实用新型提供一种基于辅助图像的AGV导航纠偏系统，包括：AGV机器人20以及贴在AGV机器人20行驶路径上的若干导航码单元40，所述AGV机器人20设置有扫码器22，所述导航码单元40包括主导航码41以及围绕所述主导航码41设置的若干辅助码42，所述AGV机器人20通过扫描导航码单元40实现导航功能以及路线的纠偏功能。

所述扫码器22安装在AGV机器人20底部，方便在行驶过程中扫描导航码单元40。所述主导航码41包含其位置坐标信息，所述辅助码42包含AGV机器人20偏离行驶路线的角度信息。所述主导航码41和辅助码42均为二维码。所述导航码单元40之间的间隔为200-1000毫米。优选的，所述导航码单元40之间的间隔为600毫米。

所述辅助码42的数量根据实际需要设定，在本实施例中，所述辅助码42的数量为4个，分别设于所述主导航码41的四个角，如图3所示，辅助码42与主导航码41的连线与AGV机器人20的行驶路线成θ角。所述扫码器22与AVG机器人20内部的控制系统21连接。

所述扫码器22扫描到主导航码41或其外围的某个辅助码42后，所述控制系统21可以读写该辅助码的信息，便得到AVG机器人20的位置坐标和偏离路线的角度；所述控制系统21根据AGV机器人20的速度、位置坐标和偏离路线的角度来进行导航纠偏。

AGV机器人20依靠行驶路径上贴的导航码单元40进行导航，AGV机器人20底部安装扫码器22，将不断拍摄导航码单元40，并将信息输送给控制系统21，控制系统21经过分析确定AGV机器人20的行进路线以实现AGV机器人20的导航。在该过程中，AGV机器人20有可能发生偏离，本实用新型是利用辅助码42对AGV机器人20导航的纠偏。

AGV机器人20如果偏离路线，安装在AGV机器人20底部的扫码器22扫描到辅助码42，通过控制系统21的分析得到AGV机器人20的位置坐标x和y，以及AGV机器人20偏离路线的角度。控制系统21根据AGV机器人20的行进速度、位置坐标和偏离角度，对AGV机器人20进行纠偏或使其进入等待区域。

综上所述，本实用新型提供一种辅助图像的AGV导航纠偏系统，当运行的AGV机器人偏离既定路线时，扫码器扫描到辅助码；控制系统根据辅助码确定的AGV机器人偏离的位置坐标和角度，对AGV机器人进行纠偏或使其进入等待区域，有效的提升了AGV机器人的工作效率。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。