搬运系统的制作方法

本申请主张2016年2月2日提交的日本专利申请第2016-17648号的优先权，将其内容作为参考引入本申请中。

本发明涉及搬运系统。

背景技术：

现有技术中提出了一种搬运系统的技术方案，其中，用于搬运货物的无人搬运车按照接收到的行驶指示行驶。为了进行无人搬运车的维护，需要使无人搬运车从车辆区域撤离至维护区域。

于是，专利文献1中记载了一种屋顶搬运车的放入撤离装置，其将在沿屋顶铺设的行驶轨道上行驶的无人搬运车放入(也称为“投入”)该行驶轨道或使该无人搬运车从该行驶轨道撤离。通过自动地进行搬运车的放入和撤离，能够缩短离开到达时间。

专利文献1：日本特开2008-98408号公报

技术实现要素：

在仓库内的车辆区域，有多台无人搬运车行驶，并且无人搬运车搬运的棚架等搬运物也分散地配置。在将该棚架从车辆区域撤离时，如果使其他无人搬运车的行驶全部停止，则能够防止为了撤离棚架而进入无人搬运车的行驶区域(车辆区域)的作业人员与无人搬运车的碰撞。但是，如果使无人搬运车的行驶全部停止，则由于整个搬运作业停止，所以作业效率降低。

在如专利文献1所述那样各无人搬运车沿行驶轨道行驶的系统中，只要将1台行驶轨道切换为撤离目标的轨道即可，因此能够简单地仅使特定的无人搬运车撤离。但是，在未设置物理上的行驶轨道、在仓库内的通路中可自由地行驶这样的布局中，难以在不使其他无人搬运车停止的情况下仅将棚架等撤离对象安全地撤离。

于是，本发明的主要课题在于，在多台搬运车行驶于通路上的搬运系统中，不使其他搬运车停止地使搬运物或搬运车撤离或将其放入。

为了解决上述课题，本发明提供一种搬运系统，在形成有车辆区域(v20)、维护区域(h12)和作业人员区域(h11)的仓库内，搬运车(3)在所述车辆区域(v20)内挪动(也称为“移动”)搬运物(3z)，其中，所述车辆区域(v20)供所述搬运车(3)行驶，所述维护区域(h12)供作业人员进行维护作业，所述作业人员区域(h11)供所述作业人员移动，所述搬运系统的特征在于，包括：光幕(41)，其限制所述搬运车(3)在所述车辆区域(v20)与所述维护区域(h12)的之间的移动；和门(45)，其限制所述作业人员向所述维护区域(h12)的移动，在所述搬运物(3z)移动至所述维护区域(h12)后，在所述光幕(41)限制了所述搬运车(3)的移动的状态下，所述门(45)的限制被解除。

另外，为了解决上述课题，本发明提供一种搬运系统，在形成有车辆区域(v20)、维护区域(h12)和作业人员区域(h11)的仓库内，搬运车(3)在所述车辆区域(v20)内挪动搬运物(3z)，其中，所述车辆区域(v20)供所述搬运车(3)行驶，所述维护区域(h12)供作业人员进行维护作业，所述作业人员区域(h11)供所述作业人员移动，所述搬运系统的特征在于，包括：光幕(41)，其限制所述搬运车在所述车辆区域(v20)与所述维护区域(h12)之间(3)的移动；和门(45)，其限制所述搬运车(3)向所述作业人员区域(h11)的移动，在所述搬运车(3)移动至所述维护区域(h12)后，且在所述光幕(41)限制了所述搬运车(3)的移动的状态下，所述门(45)的限制被解除，使所述搬运车(3)能够向所述作业人员区域(h12)移动。

另外，为了解决上述课题，本发明提供一种搬运系统，在形成有车辆区域(v20)、维护区域(h12)和作业人员区域(h11)的仓库内，搬运车(3)在所述车辆区域(v20)内挪动搬运物(3z)，其中，所述车辆区域(v20)供所述搬运车(3)行驶，所述维护区域(h12)供作业人员进行维护作业，所述作业人员区域(h11)供所述作业人员移动，所述搬运系统的特征在于，包括：光幕(41)，其限制所述搬运车(3)在所述车辆区域(v20)与所述维护区域(h12)之间的移动；和门(45)，其限制所述搬运物(3z)向所述维护区域(h12)的移动，在所述光幕(41)限制了所述搬运车(3)的移动的状态下，所述门(45)的限制被解除，使所述搬运物(3z)能够从作业人员区域(h11)向所述维护区域(h12)移动。

另外，为了解决上述课题，本发明提供一种搬运系统，在形成有车辆区域(v20)、维护区域(h12)和作业人员区域(h11)的仓库内，作业人员对搬运车(3)搬运的搬运物(3z)或者对所述搬运车(3)进行维护作业，其中，所述车辆区域(v20)是供所述搬运车(3)行驶的地方，所述维护区域(h12)是供作业人员进行维护作业的地方，所述作业人员区域(h11)是供所述作业人员移动的地方，所述搬运系统的特征在于：所述维护区域以从位于直线上的所述车辆区域向外侧突出的方式形成。

发明的效果

根据本发明，在多个搬运车在通路上行驶的搬运系统中，能够不使其他搬运车停止地使搬运物或搬运车撤离或者放入。

附图说明

图1(a)表示搬运车。图1(b)表示搬运车搬运棚架的状态。

图2(a)是表示仓库内的各区域的平面图。图2(b)是立体地表示图2(a)的平面图的图。

图3(a)是表示在图2(a)的维护区域h12的周围进行的作业例的平面图。图3(b)是表示在图2(a)的维护区域h13的周围进行的作业例的平面图。

图4(a)表示在拣选门上安装的作业人员用设备组。图4(b)表示光幕的动作。图4(c)表示恢复按钮的动作。

图5表示关于本发明的一个实施方式的维护区域中的搬运车的回收作业。

图6表示关于本发明的一个实施方式的维护区域中的棚架的回收作业。

图7表示关于本发明的一个实施方式的图6的回收作业的后续。

图8是关于本发明的一个实施方式的搬运系统的结构图。

图9是表示关于本发明的一个实施方式的维护区域的进入处理(也称为“入域处理”)和出去处理(也称为“出域处理”)的顺序图。

图10(a)是表示搬运车的回收工序的流程图。图10(b)是表示棚架的回收工序的流程图。

图11(a)是表示搬运车的放入工序的流程图。图11(b)是表示棚架的放入工序的流程图。

图12(a)表示不当地进入维护区域的搬运车。图12(b)表示在维护区域内不当地动作的搬运车。

具体实施方式

以下，参考附图详细地说明本发明的一个实施方式。

图1(a)表示搬运车3。

搬运车3是通过底部的车轮(省略图示)旋转而行驶的无人型的自动行驶车辆。搬运车3的碰撞检测部37用检测器在碰撞前检测障碍物。作为实现该检测器的一例，列举发送基于光(红外线、超声波等)等的检测信号，根据与周围的障碍物的距离变化，在碰撞前检测障碍物的方法。

搬运车3的红外线通信部39是用于与充电站等周围的设备进行红外线通信的通信单元。

图1(b)表示作为用搬运车3搬运的搬运物的一例的棚架3z的搬运的样子。搬运车3在钻入至棚架3z的底部后，搬运车3的上部32向上升起而推顶棚架3z的底部，由此将棚架3z举起进行并搬运。通过采用这样的方式，代替作业人员自身走到棚架3z的附近的方式，由搬运棚架3z的搬运车3来到作业人员的周围，因此能够高效率地进行棚架3z的货物的拣选作业。

图2(a)是表示仓库内的各区域的平面图。

仓库内是利用安全栏将区域v10～v24等车辆区域和区域h10～h24等作业人员区域分隔开的布局结构。以搬运车3在车辆区域内行驶并且作业人员处于作业人员区域内的方式，将彼此的活动范围分开，因此搬运车3与作业人员正面碰撞的风险低。另外，各搬运车3通过读取附加在各区域的地面的条形码等标签，取得本车的当前所处的区域。

另一方面，作业人员需要靠近搬运车3的主体或者来到搬运车3搬运的棚架附近进行维护等作业。于是，在与车辆区域相邻的作业人员区域内的区域h12、h13设置维护区域。例如，图2(a)中，在直线上配置了安全栏，因此以从车辆区域向外侧呈凸形地突出(凸出)的形状、即、将作业人员区域的一部分切削成凹形的形状设置了维护区域。由此，车辆区域一方维持v20～v24的直线路径，因此能够不使搬运车3的速度降低地从v20向v24通过。

这样，通过设置维护区域这样的用于进行维护等的区域，即使在维护区域的作业过程中货物从棚架3z落下了，落下物也不会妨碍搬运车3和作业人员的前进。另外，在维护区域进行的作业不限定于维护(maintenance)，而是搬运车3的放入、搬运车3的撤离、棚架3z的放入、棚架3z的撤离、棚架3z的货物的更换(一部分或全部)等作业人员进入维护区域进行的各种作业。

位于维护区域的作业人员能够靠近停止在维护区域内的搬运车3的主体或者靠近卸在维护区域内的棚架而进行维护作业。另外，图2(a)中，维护区域设置在区域h12、h13这2处，但设置在1处以上即可。通过在2处设置维护区域，能够在一个维护区域搬出作业对象时在另一个维护区域搬入作业对象，这样同时进行作业。

另外，在维护区域作为作业对象被放入或撤离的，不仅是搬运车3的主体，还有保管夹具(保管台和棚架3z等)以及该保管夹具保管的保管物(商品等)。例如，在将棚架3z的商品全部更换时，作业人员与该棚架3z处于同一区域内，彼此之间的距离近，作业效率高。

此处，电动机的动力未被切断的正在动作的搬运车3和进行维护作业的作业人员中只有一方能够进入1处维护区域的内部。换言之，维护区域是动作中的搬运车3和作业人员独占地(即，排他地)存在的区域。

另一方面，因电动机的动力被切断而处于未动作状态的搬运车3和作业人员也可以同时处于同一维护区域内。这是为了从车辆区域回收当前未动作的现有的搬运车3对其进行维护，或者将当前未动作的新的搬运车3之后放入车辆区域。

或者，也可以是如下方式：电动机的动力虽然未被切断但处于停止状态的搬运车3和作业人员同时处于同一维护区域内。

图2(b)是立体地表示图2(a)的平面图的图。

在区域h11与区域h12之间设置有拣选门40，处于区域h11的作业人员通过将手向区域h12一侧伸出，能够从维护区域外对位于区域h12内的作业对象进行简易的作业(拣选作业等)。

因此，拣选门40与其他安全栏不同，设置了人的全身不能通过、但要拣选的商品能够通过的程度的间隙。另一方面，人的全身和人的手都不能够通过其他安全栏。另外，作业人员能够根据来自拣选门40所具备的信号塔42的发光或发声，确认警告。

进而，在维护区域h12与相邻的作业人员区域h22之间、以及维护区域h13与相邻的作业人员区域h23之间，设置了电控门45(参考图8)。该电控门45由安全装置2进行电子控制，使得仅在容许作业人员进入维护区域的时间段打开。处于图2(b)的作业人员区域h23的作业人员正在进行从打开的电控门45的对面一侧(维护区域h13)使用手动托盘62取出棚架3z的作业。

图3(a)是表示在图2(a)的维护区域h12的周围进行的作业例的平面图。搬运棚架3z的搬运车3从车辆区域v20进入维护区域h12。停止在维护区域h12内的搬运车3，根据来自安全装置2的动力切断信号(无效化信号)，停止电动机的动力。由此，作业人员区域h11的作业人员能够将手伸入维护区域h12内安全地进行拣选作业。

图3(b)是表示在图2(a)的维护区域h13的周围进行的作业例的平面图。搬运棚架3z的搬运车3从车辆区域v13进入维护区域h12。将搬运的棚架3z遗留在维护区域h12内，从维护区域h12撤离。由此，作业人员区域h11的作业人员能够在搬运车3离开后的维护区域h12内安全地回收棚架3z。

图4(a)表示在拣选门40上安装的作业人员用设备组。

拣选门40包括光幕41、信号塔42、停止按钮43和恢复按钮44。

光幕41构成为红外线等检测用信号对拣选门40的间隙进行扫描。当该检测用信号被作业人员的手或棚架的货物等隔断时，光幕41对该屏蔽检测为作业人员的身体伸出等危险行为。

信号塔42如之前在图2(b)中所述，是对作业人员告知警报的警告灯。

停止按钮43是用于对车辆区域内的全部搬运车3一同发送停止信号的按钮。

恢复按钮44是用于在因光幕41的隔断而鸣响警报后，再次使光幕41工作(使检测用信号扫描)的恢复用按钮。

图4(b)表示光幕41的动作。当作业人员越过光幕41伸出手时，因为检测用信号被隔断，所以信号塔42发出警报。

另外，安全装置2在接收到光幕41的检测用信号被隔断的事件时，经由无线lan(localareanetwork：局域网)通信部28对要进入维护区域的搬运车3或者要离开维护区域的搬运车3发送紧急停止信号，使搬运车3停止。

进而，安全装置2也可以在检测用信号被隔断时，为了不使搬运车3新进入维护区域，而对运行装置1指示改变搬运车3的行驶路径(使搬运车3的行驶路径迂回)。

图4(c)表示恢复按钮44的动作。当作业人员按下恢复按钮44时，信号塔42的警报停止鸣响，并且再次使光幕41工作。

图5表示搬运车3正维护区域的的回收作业。

在附图标记101中，在维护区域h12，作为进入防止单元，在与车辆区域的边界(外侧)设置了光幕41，在与作业人员区域的边界(内侧)设置了电控门45。该电控门45如图2(b)中所说明的那样，在不容许作业人员进入维护区域的时间段是关闭的。

另外，也可以不设置电控门45，而改为在电控门45的位置设置光幕41，当作业人员在不被容许进入的时间段进入时，光幕41的检测用信号(红外线等)与该作业人员的身体接触，鸣响警报。

进而，通过在同一场所同时使用电控门45和光幕41，可以使作业人员的进入管理变得更可靠。

在附图标记101的初始状态下，为了使安全装置2不允许进入的(意外的)作业人员或搬运车3不会误进入维护区域，这些进入防止单元打开(on)，光幕41使检测用信号扫描，电控门45被关闭。下面，从在维护区域中回收对象的搬运车3位于v21中开始说明。

位于v21的搬运车3直线前进至v22(附图标记102)。此处，搬运车3从安全装置2获得进入维护区域的许可时，光幕41关闭(off)。然后，搬运车3从v22进入h12(附图标记103、104)。第一台搬运车3进入维护区域后，通过使光幕41恢复为打开，可以在第二台搬运车3误进入维护区域时鸣响警报。

另外，安全装置2为了确认搬运车3位于维护区域h12内(确认车的存在)，例如在被搬运车3的主体遮挡的高度(例如搬运车3的高度的一半)程度的位置从光源(未图示)向维护区域h12内的搬运车3照射红外线，用传感器(未图示)检测该红外线是否被搬运车3遮挡了。

此处，为了预防在作业人员对停止在维护区域h12的搬运车3进行作业时、从运行装置1错误地发出动作指示，安全装置2对搬运车3发送切断电动机的动力的信号。由此，即使从运行装置1对搬运车3发送了行驶指示，搬运车3的电动机也不驱动。进而，安全装置2确认到搬运车3的动力切断后，通过打开电控门45，让作业人员进入维护区域h12(附图标记105)。

另外，搬运车3为停止状态时，也能够省略切断电动机的动力的处理。

通过经作业人员操作遥控器的手动控制等，能够将搬运车3从维护区域h12取出。另外，对空的维护区域h12新放入搬运车3时，也同样通过经由遥控器的手动控制等放入。然后，安全装置2与附图标记101的初始状态同样地在作业人员离开后将2种进入防止单元再次打开(附图标记106)。

以上，按照附图标记101→102→103→104→105→106的顺序说明了回收维护区域的搬运车3的回收作业。另一方面，新将搬运车3放入维护区域的放入作业按照回收作业的相反顺序执行。即，放入作业按照附图标记106→105→104→103→102→101的顺序执行。

另外，在新放入搬运车3的放入作业中，搬运车3的出去许可处理在附图标记104的状态下进行，不需要搬运车3的进入许可(也可称为“进域许可”)处理。

图6表示在维护区域h12回收棚架3z的回收作业。在图5中搬运车3未搬运棚架3z，但是在图6中搬运车3在搬运棚架3z。因此，在图6中用虚线的○标记表示钻入至棚架3z的下方将棚架3z举起的搬运车3。

首先，直到获得了进入许可的搬运车3进入维护区域为止的动作(附图标记111～附图标记114)，与图5的附图标记101～附图标记104同样地进行。此处，安全装置2也可以将搬运车3在搬运棚架3z(确认存在棚架)加入至进入许可的条件中。

因此，例如，通过在比搬运车3的高度高但是比棚架3z的上部的高度低的高度从光源(未图示)向搬运车3照射红外线，用传感器(未图示)检测该红外线是否被棚架3z遮挡，检测搬运车3是否正在搬运棚架3z。

另外，由于在后续的图7的处理中使搬运车3从维护区域离开，所以安全装置2不需要对搬运车3发送切断电动机的动力的信号。

图7表示图6的回收作业的后续。

在附图标记115中，将搬运的棚架3z放置在维护区域后，从安全装置2获得了出去许可(也可称为“出域许可”)的搬运车3从维护区域h12离开。此时，为了使获得了出去许可的搬运车3不受阻于光幕41，安全装置2将光幕41关闭，直到搬运车3从维护区域离开。

在附图标记116中，安全装置2在搬运车3从维护区域离开后，使光幕41恢复为打开。由此，在其他搬运车3误进入维护区域时，适当地输出警报。

在附图标记117中，安全装置2使电控门45打开让作业人员进入维护区域，将棚架3z回收。此处，也因为光幕41打开(on，运行)，所以在作业人员从维护区域错误地前进至车辆区域时，也适当地输出警报。

在附图标记118中，回收了棚架3z的作业人员离开维护区域后，安全装置2使电控门45关闭，恢复为与附图标记111相同的初始状态。

以上，按照附图标记111→112→113→114→115→116→117→118的顺序说明了在维护区域中回收棚架3z的回收作业。

另一方面，在维护区域中新放入棚架3z的放入作业按照与回收作业相反的顺序执行。即，放入作业按照附图标记118→117→116→115→114→113→112→111的顺序执行。另外，搬运车3的进入许可处理在附图标记116的状态下进行，搬运车3的出去许可处理在附图标记114的状态下进行。

图8是搬运系统的结构图。

搬运系统用网络连接运行装置1、安全装置2、搬运车3和作业人员用设备组4而构成。

搬运系统的各装置构成为具有cpu(centralprocessingunit：中央处理器)、存储器、硬盘(存储单元)和网络接口的计算机，该计算机通过由cpu执行读取至存储器中的程序，使各处理部工作。

运行装置1进行搬运车3的行驶路径的指示等主控制。运行装置1参考仓库内(车辆区域内)的地图，以使各搬运车3不会相互碰撞、并且快速到达作为各搬运车3的目的地的维护区域的方式决定行驶路径。这样的运行装置1例如作为日本特开2015-96993号公报中记载的“上级装置”被实现。

安全装置2在本实施方式中是与运行装置1独立地进行分散在仓库内的维护区域的周围的安全管理的装置。例如，对于某一个维护区域，在虽然运行装置1指示(允许)了进入但是安全装置2不允许进入时，以安全装置2作出的判断和指示比运行装置1优先的方式决定搬运车3的行驶控制。另一方面，安全装置2只是用于防止所负责的维护区域的周围的事故，因此并不对各搬运车3直接指定目的地使其行驶。

即，运行装置1对整个车辆区域的搬运车3的行驶进行管理，安全装置2仅在维护区域的周围对搬运车3进行管理，运行装置1和安全装置2以这样的方式分担责任。这样，通过由2种控制装置控制搬运车3，能够使安全成为独立的系统，提高耐故障性，并且与仅使用运行装置1的结构相比，能够减少所负责的搬运车3的车辆数量，因此能够使控制指示的响应加快。

另外，安全装置2与运行装置1的动作的独立性，并不一定仅是使两个装置构成为不同的物理上的箱体。也可以使两个装置的功能由各自的软件处理部(应用程序、进程(process)等)构成，将这两个软件处理部物理地收纳在1个箱体中，并且相互通过进程间通信连接。

运行装置1具有搬运指示部11、有线lan通信部17和无线lan通信部18。

安全装置2具有安全控制部21、有线lan通信部27、无线lan通信部28和红外线通信部29。

搬运车3具有移动控制部31、电动机控制部32、碰撞检测部37、无线lan通信部38和红外线通信部39。

作业人员用设备组4包括光幕41、信号塔42、停止按钮43、恢复按钮44和电控门45。

下面，说明这些各构成要素的详情。

下面，说明搬运系统的各装置间的通信单元。

无线lan通信部18、28、38遵循wi-fi(wirelessfidelity，注册商标)等无线标准，相互进行无线通信。无线lan通信即使在仓库内的远距离之间也能够进行通信，因此适合用于从运行装置1对移动距离大的各搬运车3通知行驶命令。

无线lan通信部18、28、38例如用作用于使搬运车3紧急停止的信号的通信单元。

另一方面，有线lan通信部17、27由以太网(注册商标)等构成，作为高速并且稳定的通信单元将运行装置1与安全装置2之间连接。

另外，为了将分散在宽阔的仓库内的各处的装置间高效率地连接，优选设置具备无线lan的通信单元和有线lan的通信单元的无线lan基站5，将该无线lan基站5作为中继装置，进行各装置间的无线通信和有线通信。

进而，在使用无线lan基站5的情况下，由于无线lan基站5能够对有线lan通信部17、27与无线lan通信部38之间的数据通信进行中继(有线/无线转换)，所以也可以省略无线lan通信部18、28。

红外线通信部29、39利用红外光进行无线通信。红外线通信利用在数十cm等的近距离时信号稳定地到达的特性，适合用于从安全装置2对维护区域的搬运车3可靠地通知动力切断等重要的控制信号。因此，红外线通信部29例如设置在维护区域h12的附近。

另外，在为了用充电站进行搬运车3的充电，而预先设置有红外线通信部39以与充电站通信的情况下，也能够将该红外线通信部39用于与红外线通信部29的通信，削减搬运车3的成本。

红外线通信部29、39例如用作使搬运车3的电动机动力切断的动力切断的信号的通信单元。另外，动力的切断能够应用电的方法和机械的方法等各种方法。

接着，说明对搬运车3发出的2种控制信号。

首先，搬运指示部11经由无线lan通信部18、38对移动控制部31指示行驶路径，移动控制部31对电动机控制部32发送行驶信号使得在该行驶路径上行驶(图8的细线箭头)。

接着，为了使得在作业人员进行回收作业等的期间维护区域内的搬运车3不会误动作，安全控制部21经由红外线通信部29、39对电动机控制部32发送动力切断信号(及其解除信号)(图8的粗线箭头)。由此，搬运车3内的电动机动力停止。

此处，电动机控制部32即使在动力停止期间接收到了行驶信号，也不对电动机传输(忽略)该行驶信号，因此能够防止停止在维护区域的搬运车3因误动作而移动。另外，也可以不对搬运车3发送动力切断信号，而改为作业人员用棒等物理的手段操作搬运车3的动力切断开关(省略图示)。

图9是表示维护区域的维护处理的顺序图。

首先，说明搬运车3进入维护区域的处理(s110)。

作为s111，搬运指示部11对移动控制部31指示进入维护区域。作为s112，无线lan通信部38对无线lan通信部28发送进入维护区域的请求。

作为s113，安全控制部21判断是否可以使s112中提出了进入请求的搬运车3进入维护区域。例如，在满足以下各个条件中的至少1项(如果可能则满足全部条件)时判断为允许进入。

·维护区域中不存在提出了进入请求的搬运车3以外的搬运车3。

·光幕41的检测用信号未检测到作业人员或拣选的货物等遮挡物。

·停止按钮43在从当前起的规定时间内未被按下。

·在从现在起要将维护区域内的棚架3z送出至车辆区域的情况下，根据棚架存在确认，输送车3未在搬运其他棚架3z。

·在从现在起要将搬运车3正在搬运的棚架3z经由维护区域送出至作业人员区域的情况下，根据棚架存在确认，搬运车3正在搬运棚架3z。

作为s114，根据s113的判断结果，无线lan通信部28对无线lan通信部38通知允许进入维护区域。

作为s115，移动控制部31对电动机控制部32指示车辆向维护区域移动。然后，无线lan通信部38对无线lan通信部18(s116)和无线lan通信部28(s117)分别通知已到达维护区域。

接着，安全装置2进行用于使作业人员在维护区域安全地进行维护作业的准备(s121)。下面，举例说明准备处理。

·确认搬运车3处于维护区域内(车在区域内确认)。

·红外线通信部29对红外线通信部39指示切断搬运车3的电动机的动力。由此，即使无线lan通信部18对无线lan通信部38指示移动，在动力切断的期间该指示也被忽略。

·为了作业人员进入维护区域而打开电控门45(解除电子锁)。

然后，作业人员进行维护作业(s122)，进行其后处理(s123)。后处理例如是：安全装置2检测作业人员按下了用于通知作业完成的按钮的处理，和/或作业人员从维护区域离开后通过安全装置2使电控门45关闭的处理。

搬运车3从维护区域离开的处理(s130)也与进入处理(s110)同样地由安全装置2发出出去许可。另外，在s133的出去判断中，安全装置2在满足以下各项条件中的至少1项(如果可能则为全部条件)时判断为允许出去(也称为“出域”，意思是离开当前所处的区域)。

·维护区域内没有作业人员。

·商品等未落在维护区域内的地面。

·在与维护区域相邻的出口的车辆区域(v22、v23等)中不存在提出了出去请求的搬运车3以外的搬运车3。

·从现在起的规定时间内停止按钮43未被按下。

图10(a)是表示搬运车3的回收工序的流程图。参考图5中示出的附图标记101～106的各状态进行说明。

作为s211，未搬运棚架3z的搬运车3移动至维护区域前(附图标记101、102)。在安全装置2对搬运车3发出了进入许可后(s212，是)，作为s213，安全装置2对移动到了维护区域内的搬运车3(附图标记103)通过电动机的无效化信号将其动力切断(附图标记104)，打开电控门45(附图标记105)。

在作业人员完成了搬运车3的手动回收(s214)且作业人员从维护区域离开后，安全装置2关闭电控门45(s215，附图标记106)。

图10(b)是表示棚架3z的回收工序的流程图。参考图6、图7中示出的附图标记111～118的各状态进行说明。

作为s221，正在搬运棚架3z的搬运车3移动至维护区域前(附图标记111、112)。在安全装置2对搬运车3发出了进入许可后(s222，是)，移动到了维护区域内的搬运车3(附图标记113)在维护区域内的大致中央停止(附图标记114)，将搬运的棚架3z卸下(s223)。

接着，在安全装置2对搬运车3发出出去许可后(s224，是)，未搬运棚架3z的搬运车3移动至维护区域前(s225，附图标记115、116)。由此，成为维护区域的内部仅留有棚架3z的安全的状态。

作为s226，安全装置2通过打开电控门45而让作业人员进入维护区域(附图标记117)。在作业人员完成棚架3z的手动回收后(s227)，安全装置2使电控门45关闭(s228，附图标记118)。

图11(a)是表示搬运车3的放入工序的流程图。与图10(a)同样，参考附图标记101～106的各状态进行说明。

作为s311，安全装置2通过将初始状态(附图标记106)下关闭的电控门45打开而让作业人员进入维护区域(附图标记105)。在作业人员完成搬运车3的手动放入后(s312)，安全装置2在作业人员离开后使电控门45关闭(s313，附图标记104)。

接着，从安全装置2接收使搬运车3的电动机的动力有效化的有效化信号，搬运车3的电动机动作。在安全装置2对搬运车3发出出去许可后(s314，是)，新放入的搬运车3移动至维护区域前(s315，附图标记103、102)。搬运车3按照来自运行装置1的指示前往下一个目的地(附图标记101)。

图11(b)是表示棚架3z的放入工序的流程图。与图10(b)同样，参考附图标记111～118的各状态进行说明。

作为s321，安全装置2通过将初始状态(附图标记118)下关闭着的电控门45打开而让作业人员进入维护区域(附图标记117)。在作业人员完成棚架3z的手动放入后(s322)，安全装置2在作业人员离开后使电控门45关闭(s323、附图标记116)。

作为s324，处于运行装置1的控制下的未搬运棚架3z的搬运车3移动至维护区域前。在安全装置2对搬运车3发出进入许可后(s325，是)，移动到了维护区域内的搬运车3(附图标记115)在维护区域内的大致中央停止(附图标记114)，将s322中放入的棚架3z载置在本车上开始搬运(s326)。

接着，在安全装置2对搬运车3发出出去许可后(s327，是)，正在搬运棚架3z的搬运车3移动至维护区域前(s328，附图标记113、112)。搬运车3按照来自运行装置1的指示，前往下一个目的地(附图标记111)。

在以上说明的本实施方式中，在搬运系统中，与管理搬运车3的通常的运行的运行装置1独立地设置安全装置2，该安全装置2进行分散在仓库内的维护区域的周围的安全管理。而且，在维护区域及其周围，安全装置2对搬运车3的电动机的动力和电控门45等精细地进行控制，以使得作业人员和处于运行装置1的管理下的搬运车3不会同时处于同一维护区域内。

由此，在多台搬运车3在车辆区域的通路上行驶的搬运系统中，能够不使其他搬运车3停止地使搬运车3和棚架3z安全地从维护区域撤离或者放入至该维护区域。

虽然运行装置1发出了搬运车3进入维护区域的进入指示，但是当安全装置2检测到维护区域中存在作业人员时，安全装置2适当地禁止搬运车3进入。由此，能够预防如图12(a)所示的、不当地进入维护区域h12的搬运车3的碰撞事故。

另外，虽然运行装置1发出了搬运车3在维护区域内的动作指示，但是当安全装置2检测到作业人员正在维护区域中作业时，安全装置2使搬运车3的电动机的动力切断。由此，能够预防如图12(b)所示的、在维护区域h12内不适当地进行转动等动作的搬运车3的碰撞事故。

另外，本发明不限定于上述实施例，包括各种变形例。例如，上述实施例是为了易于理解地说明本发明而详细说明的，并不限定于必须具备说明的全部结构。

另外，能够将某个实施例的结构的一部分置换为其他实施例的结构，也能够在某个实施例的结构上添加其他实施例的结构。

另外，对于各实施例的结构的一部分，能够追加、删除、置换其他结构。另外，对于上述各结构、功能、处理部、处理单元等，例如可以通过在集成电路中设计等而用硬件实现其一部分或全部。

另外，上述各结构、功能等，也可以通过处理器解释、执行实现各功能的程序而用软件实现。

实现各功能的程序、表、文件等信息，能够保存在存储器、硬盘、ssd(solidstatedrive：固态硬盘)等记录装置、或者ic(integratedcircuit：集成电路)卡、sd卡、dvd(digitalversatiledisc：数字通用光盘)等记录介质中。

另外，控制线和信息线表示出了认为说明上所需的，并不一定表示出了产品上全部的控制线和信息线。实际上也可以认为几乎全部结构都相互连接。

进而，连接各装置的通信手段不限定于无线lan，也可以改变为有线lan或其他通信手段。

附图标记的说明

1运行装置

2安全装置

3搬运车

3z棚架(也可称为“存放架”)

4作业人员用设备组

5无线lan基站

11搬运指示部

17有线lan通信部

18无线lan通信部

21安全控制部

27有线lan通信部

28无线lan通信部

29红外线通信部

31移动控制部

32电动机控制部

37碰撞检测部

38无线lan通信部

39红外线通信部

40拣选门

41光幕(lightcurtain)

42信号塔(signaltower)

43停止按钮

44恢复按钮

45电控门