技术总结
本发明涉及飞行器控制领域，具体地说，涉及一种三自由度直升机的被动容错控制方法，S101：建立三自由度直升机的动力学模型：模拟直升机的俯仰、升降、航向运动，分别对应着三个角度：俯仰角、升降角、航向角，建立三自由度直升机的动力学方程；S102：被动容错控制方案：直升机运行，给定升降角和航向角的运行值，计算得到升降角、航向角的给定值，从而计算得到俯仰角的给定值，然后执行S103，S103：设计被动容错控制器：在电机发生故障时，调整电机使直升机在有限时间内；然后得到升降角、航向角的被动容错输入值，计算得出俯仰角的被动容错输入值，然后控制使得，不但能保证三自由度直升机在没有故障时的正常运行，并且在发生故障时，还可以消除故障对飞行位置的准确度的影响。 1
技术研发人员：周东华;杨其伟;卢晓;钟麦英;王友清;王建东
受保护的技术使用者：山东科技大学
技术研发日：2018.01.14
技术公布日：2018.06.15