一种垃圾桶机器人调度方法和装置与流程

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种垃圾桶机器人调度方法和装置。

背景技术：

目前，垃圾桶机器人进入人们的生活和工作环境，协助人们收集和运送垃圾。相关技术中，单个垃圾桶机器人供一排或多排工位使用，或者多个垃圾桶机器人按照常规的平均分配式算法供一排或多排工位使用。垃圾桶机器人的使用权是定是释放的，其中定是释放是指：垃圾桶机器人上设置有计时器，计时周期内，垃圾桶机器人不可被支配，停在预设地点，当计时周期结束时，服务周期开始，垃圾桶机器人可以被待服务用户调度使用，在分配好的一排或多排工位之间运行，协助人们完成垃圾的收集和运送工作，当服务周期结束时，计时周期又开始，垃圾桶机器人不可被调度使用。

由于用户对垃圾桶机器人的需求是随机的，而垃圾桶机器人的使用权是定是释放的，当用户需要垃圾桶机器人来收集垃圾的时候，如果垃圾桶机器人正处于不可被待服务用户调度使用状态，那么垃圾桶机器人就无法满足用户的需求，用户体验不好。

技术实现要素：

为了解决上述问题，本发明公开了一种垃圾桶机器人调度方法和装置。

根据本申请的第一个方面，提供一种垃圾桶机器人调度方法，应用于垃圾桶机器人集群系统，所述垃圾桶机器人集群系统包括相互通信连接的控制器、调度服务器以及垃圾桶机器人集群，所述垃圾桶机器人集群包括多个垃圾桶机器人；所述方法包括：

所述控制器检测待服务用户的呼叫操作；

所述控制器在检测到所述呼叫操作时，生成呼叫请求，并将所述呼叫请求发送给所述调度服务器；

所述调度服务器接收所述呼叫请求，并按照所述呼叫请求，在所述垃圾桶机器人集群中确定执行服务的垃圾桶机器人，并生成调度命令；

所述调度服务器将所述调度命令发送给所述执行服务的垃圾桶机器人；

所述执行服务的垃圾桶机器人接收并执行所述调度命令，以向所述待服务用户提供服务。

可选的，在所述调度服务器接收所述呼叫请求之前，所述方法还包括：

所述调度服务器获取所述垃圾桶机器人集群中的各个垃圾桶机器人各自的实时状态，一个垃圾桶机器人的实时状态包括：该垃圾桶机器人的当前可用容量和该垃圾桶机器人当前是否处于闲置状态；

所述调度服务器将当前可用容量大于预设阈值，并且当前处于闲置状态的垃圾桶机器人确定为可调度垃圾桶机器人；

所述调度服务器接收所述呼叫请求，并按照所述呼叫请求，在所述垃圾桶机器人集群中确定执行服务的垃圾桶机器人，并生成调度命令，包括：

所述调度服务器接收所述呼叫请求，并按照所述呼叫请求，在所述可调度垃圾桶机器人中确定执行服务的垃圾桶机器人，并生成调度命令。

可选的，所述呼叫请求包括待服务用户的需求容量，所述调度服务器接收所述呼叫请求，并按照所述呼叫请求，在所述可调度垃圾桶机器人中确定执行服务的垃圾桶机器人，并生成调度命令，包括：

所述调度服务器接收所述呼叫请求；

所述调度服务器将所述可调度垃圾桶机器人中的各个垃圾桶机器人各自的当前可用容量与所述需求容量进行比较，将当前可用容量不小于所述需求容量的可调度垃圾桶机器人确定为预选垃圾桶机器人；

所述调度服务器在所述预选垃圾桶机器人中确定执行服务的垃圾桶机器人，并生成调度命令。

可选的，所述呼叫请求包括待服务用户的当前位置，所述一个垃圾桶机器人的实时状态包括该垃圾桶机器人的当前位置；所述调度服务器在所述预选垃圾桶机器人中确定执行服务的垃圾桶机器人，并生成调度命令，包括：

所述调度服务器根据预选垃圾桶机器人中的各个垃圾桶机器人各自的当前位置与所述待服务用户的当前位置，在所述预选垃圾桶机器人中确定执行服务的垃圾桶机器人，并生成所述执行服务的垃圾桶机器人的行走路线；

所述调度服务器生成调度命令，所述调度命令包括所述行走路线。

可选的，所述执行服务的垃圾桶机器人接收并执行所述调度命令之后，所述方法还包括：

所述控制器检测所述待服务用户的结束服务操作；

所述控制器在检测到所述结束服务操作时，生成结束服务的指令，并将所述指令发送给所述执行服务的垃圾桶机器人；

所述执行服务的垃圾桶机器人接收并执行所述指令，以停止为所述待服务用户提供服务；

所述执行服务的垃圾桶机器人更新自身的实时状态，并将更新后的实时状态发送给所述调度服务器，所述执行服务的垃圾桶机器人的更新后的实时状态包括：该执行服务的垃圾桶机器人的当前可用容量、当前位置以及当前处于闲置状态。

根据本申请的第二个方面，提供一种垃圾桶机器人调度装置，应用于垃圾桶机器人集群系统，所述垃圾桶机器人集群系统包括相互通信连接的控制器、调度服务器以及垃圾桶机器人集群，所述垃圾桶机器人集群包括多个垃圾桶机器人；所述装置包括：

第一检测模块，用于检测待服务用户的呼叫操作；

呼叫模块，用于在检测到所述呼叫操作时，生成呼叫请求，并将所述呼叫请求发送给所述调度服务器；

第一呼叫接收模块，用于接收所述呼叫请求，并按照所述呼叫请求，在所述垃圾桶机器人集群中确定执行服务的垃圾桶机器人，并生成调度命令；

调度命令发送模块，用于将所述调度命令发送给所述执行服务的垃圾桶机器人；

调度命令接收模块，用于接收并执行所述调度命令，以向所述待服务用户提供服务。

可选的，所述装置还包括：

获取模块，用于获取所述垃圾桶机器人集群中的各个垃圾桶机器人各自的实时状态，一个垃圾桶机器人的实时状态包括：该垃圾桶机器人的当前可用容量和该垃圾桶机器人当前是否处于闲置状态；

第一确定模块，用于将当前可用容量大于预设阈值，并且当前处于闲置状态的垃圾桶机器人确定为可调度垃圾桶机器人；

相应的，所述第一呼叫接收模块包括：

第一呼叫接收子模块，用于接收所述呼叫请求，并按照所述呼叫请求，在所述可调度垃圾桶机器人中确定执行服务的垃圾桶机器人，并生成调度命令。

可选的，所述呼叫请求包括待服务用户的需求容量，所述第一呼叫接收子模块包括：

呼叫请求接收单元，用于接收所述呼叫请求；

确定单元，用于将所述可调度垃圾桶机器人中的各个垃圾桶机器人各自的当前可用容量与所述需求容量进行比较，将所述当前可用容量不小于所述需求容量的可调度垃圾桶机器人确定为预选垃圾桶机器人；

调度命令生成单元，用于在所述预选垃圾桶机器人中确定执行服务的垃圾桶机器人，并生成调度命令。

可选的，所述呼叫请求包括待服务用户的当前位置，所述一个垃圾桶机器人的实时状态包括该垃圾桶机器人的当前位置；所述调度命令生成单元包括：

确定子单元，用于根据预选垃圾桶机器人中的各个垃圾桶机器人各自的当前位置与所述待服务用户的当前位置，在所述预选垃圾桶机器人中确定执行服务的垃圾桶机器人，并生成所述执行服务的垃圾桶机器人的行走路线；

调度命令生成子单元，用于生成调度命令，所述调度命令包括所述行走路线。

可选的，所述装置还包括：

第二检测模块，用于检测所述待服务用户的结束服务操作；

指令发送模块，用于在检测到所述结束服务操作时，生成结束服务的指令，并将所述指令发送给所述执行服务的垃圾桶机器人；

指令接收模块，用于接收并执行所述指令，以停止为所述待服务用户提供服务；

信息发送模块，用于更新自身的实时状态，并将更新后的实时状态发送给所述调度服务器，所述执行服务的垃圾桶机器人的更新后的实时状态包括：该执行服务的垃圾桶机器人的当前可用容量、当前位置以及当前处于闲置状态。

采用上述技术方案，当用户需要垃圾桶机器人服务时，垃圾桶机器人集群系统中的控制器检测到待服务用户的呼叫操作后，生成呼叫请求，并将所述呼叫请求发送给垃圾桶机器人集群系统中的调度服务器；所述调度服务器接收所述呼叫请求，并按照所述呼叫请求，在垃圾桶机器人集群系统中的垃圾桶机器人集群中确定执行服务的垃圾桶机器人，并生成调度命令；所述调度服务器将所述调度命令发送给所述执行服务的垃圾桶机器人；所述执行服务的垃圾桶机器人接收并执行所述调度命令，以向所述待服务用户提供服务。所述垃圾桶机器人集群系统可以快速响应，并按照用户的即时需求，调度垃圾桶机器人为用户服务，满足用户的即时需求，提高用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本申请各个实施例的技术方案，下面将对本申请各个实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据一示例性实施例提供的一种垃圾桶机器人集群系统结构图。

图2是根据一示例性实施例提供的一种垃圾桶机器人调度方法流程图。

图3是根据一示例性实施例提供的一种确定执行服务的垃圾桶机器人流程图。

图4是根据一示例性实施例提供的一种确定执行服务的垃圾桶机器人另一流程图。

图5是根据一示例性实施例提供的一种生成执行服务的垃圾桶机器人行走路线流程图。

图6是根据一示例性实施例提供的一种结束执行服务的垃圾桶机器人的任务流程图。

图7是根据一示例性实施例提供的一种调度垃圾桶机器人装置的框图。

具体实施方式

下面将结合本申请各个实施例中的附图，对本申请各个实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的各个实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

参考图1，图1是根据一示例性实施例提供的一种垃圾桶机器人集群系统结构图。如图1，垃圾桶机器人集群系统包括相互通信连接的控制器、调度服务器以及垃圾桶机器人集群，所述垃圾桶机器人集群包括多个垃圾桶机器人。如图1，调度服务器与控制器通信连接，两者相互通信；垃圾桶机器人集群与调度服务器通信连接，两者相互通信；垃圾桶机器人集群与控制器通信连接，两者相互通信，其中通信连接可以是物联网。

参考图2，图2是根据一示例性实施例提供的一种垃圾桶机器人调度方法流程图，该方法由垃圾桶机器人集群系统执行，该方法包括以下步骤：

在步骤s11中，所述控制器检测待服务用户的呼叫操作。

在步骤s12中，所述控制器在检测到所述呼叫操作时，生成呼叫请求，并将所述呼叫请求发送给所述调度服务器。

在步骤s13中，所述调度服务器接收所述呼叫请求，并按照所述呼叫请求，在所述垃圾桶机器人集群中确定执行服务的垃圾桶机器人，并生成调度命令。

在步骤s14中，所述调度服务器将所述调度命令发送给所述执行服务的垃圾桶机器人。

在步骤s15中，所述执行服务的垃圾桶机器人接收并执行所述调度命令，以向所述待服务用户提供服务。

本申请的控制器可能是遥控器、呼叫机等，控制器包括呼叫按钮、选择按钮、释放按钮等；控制器也可以是安装了app的手机和平板电脑等移动终端，移动终端的app内以虚拟按钮代替控制器的实体按钮。

本申请的垃圾桶机器人设有实时状态检测装置，实时状态包括该垃圾桶机器人的当前位置、当前可用容量以及是否处于闲置状态等。

本申请的呼叫请求包括待服务用户的需求容量和待服务用户的当前位置等。

在步骤s11中，所述控制器检测待服务用户的呼叫操作。其中，所述控制器可能是一个或多个，如果是一个，所述控制器为用户正在使用的那一个控制器，如果是多个，所述控制器为多个不同用户正在同时使用的多个控制器。

举例来讲，当四个不同用户a、b、c、d同时需要垃圾桶机器人服务时，分别在四个控制器a、b、c、d上执行呼叫操作，四个控制器a、b、c、d同时检测用户的呼叫操作，所述控制器就是四个控制器a、b、c、d。

在步骤s12中，所述控制器在检测到所述呼叫操作时，生成呼叫请求，并将所述呼叫请求发送给所述调度服务器。用户点击控制器的选择按钮选择需求容量、计时周期以及计时周期的个数等，并点击呼叫按钮，控制器获取用户的上述操作，生成呼叫请求，将呼叫请求发送给调度服务器，所述呼叫请求包括需求容量、计时周期以及计时周期的个数等。

举例来讲，用户a点击控制器a的选择按钮选择需求容量为15l、计时周期为10分钟、计时周期个数为3个，然后用户a点击控制器a的呼叫按钮，控制器a获取到上述操作，生成呼叫请求，呼叫请求包括需求容量为15l、计时周期为10分钟、计时周期个数为3个，并将呼叫请求立刻发送给调度服务器。

在步骤s13中，所述调度服务器接收所述呼叫请求，并按照所述呼叫请求，在所述垃圾桶机器人集群中确定执行服务的垃圾桶机器人，并生成调度命令。其中，调度服务器接收到呼叫请求，按照呼叫请求，为用户确定符合用户呼叫需求的垃圾桶机器人，并生成调度命令，所述调度命令用于垃圾桶机器人接收和执行。

举例来讲，调度服务器接收到控制器a发送的包括需求容量为15l、计时周期为10分钟、计时周期个数为3个的呼叫请求，其中控制器a检测到的是用户a的呼叫操作；调度服务器按照呼叫请求，确定当前可用容量为18l的1号垃圾桶机器人为执行服务的垃圾桶机器人，并且总服务时间为30分，并生成调度命令，调度命令包括服务时间为30分。

在步骤s14中，所述调度服务器将所述调度命令发送给所述执行服务的垃圾桶机器人。其中执行服务的垃圾桶机器人是一个或多个，如果是一个，执行服务的垃圾桶机器人就是用户需求的垃圾桶机器人，如果是多个，执行服务的垃圾桶机器人就是多个不同用户同时需求的垃圾桶机器人，调度服务器会分别将调度命令发送给对应的垃圾桶机器人。

举例来讲，当四个控制器a、b、c、d同时检测四个不同用户a、b、c、d的呼叫操作，并生成呼叫请求，然后将呼叫请求发送给调度服务器之后，调度服务器按照呼叫请求确定1、2、3、4号垃圾桶机器人分别为四个不同用户a、b、c、d服务，并生成四个不同的调度命令一、二、三、四，那么调度服务器会将调度命令一、二、三、四分别发送给1、2、3、4号垃圾桶机器人。

在步骤s15中，所述执行服务的垃圾桶机器人接收并执行所述调度命令，以向所述待服务用户提供服务。其中，执行服务的垃圾桶机器人收到调度命令后，执行调度命令，按照调度命令前往待服务的用户侧，为用户服务，

举例来讲，控制器a检测到的是用户a的呼叫操作后，并生成包括需求容量为15l、计时周期为10分钟、计时周期个数为3个的呼叫请求，调度服务器接收到呼叫请求之后，调度服务器按照呼叫请求，确定当前可用容量18l的1号垃圾桶机器人为执行服务的垃圾桶机器人，并且总服务时间为30分，并生成调度命令，调度命令包括服务时间为30分，然后调度服务器将调度命令发送给1号垃圾桶机器人，1号垃圾桶机器人接收调度命令，并执行调度命令，到达用户侧，为用户a服务30分钟。

当用户需要垃圾桶机器人服务时，垃圾桶机器人集群系统中的控制器检测到待服务用户的呼叫操作后，生成呼叫请求，并将所述呼叫请求发送给垃圾桶机器人集群系统中的调度服务器；所述调度服务器接收所述呼叫请求，并按照所述呼叫请求，在垃圾桶机器人集群系统中的垃圾桶机器人集群中确定执行服务的垃圾桶机器人，并生成调度命令；所述调度服务器将所述调度命令发送给所述执行服务的垃圾桶机器人；所述执行服务的垃圾桶机器人接收并执行所述调度命令，以向所述待服务用户提供服务。所述垃圾桶机器人集群系统可以快速响应，并按照用户的即时需求，调度垃圾桶机器人为用户服务，满足用户的即时需求，提高用户体验。

参考图3，图3是根据一示例性实施例提供的一种确定执行服务的垃圾桶机器人流程图，所述方法包括以下步骤：

在步骤s21中，所述调度服务器获取所述垃圾桶机器人集群中的各个垃圾桶机器人各自的实时状态，一个垃圾桶机器人的实时状态包括：该垃圾桶机器人的当前可用容量和该垃圾桶机器人当前是否处于闲置状态；

在步骤s22中，所述调度服务器将当前可用容量大于预设阈值，并且当前处于闲置状态的垃圾桶机器人确定为可调度垃圾桶机器人；

在步骤s23中，所述调度服务器接收所述呼叫请求，并按照所述呼叫请求，在所述可调度垃圾桶机器人中确定执行服务的垃圾桶机器人，并生成调度命令。

本申请的垃圾桶机器人设有实时状态检测装置，并将检测后的实时状态发送给调度服务器，所述实时状态包括该垃圾桶机器人的当前位置、当前可用容量以及是否处于闲置状态等。

本申请的预设阈值可以是用户设置的阈值，也可以是出厂默认的阈值。

举例来讲，预设阈值为1l，垃圾桶机器人集群有1——15号垃圾桶机器人；调度服务器实时获取垃圾桶机器人集群中的各个垃圾桶机器人各自的实时状态，其中1——10号垃圾桶机器人当前可用容量大于1l，并且9——10号垃圾桶机器人正在为用户服务，11——15号垃圾桶机器人当前可用容量不大于1l，那么调度服务器将1——8号垃圾桶机器人确定为可调度垃圾桶机器人；当调度服务器在收到呼叫请求之后，只会在1——8号垃圾桶机器人中确定执行服务的垃圾桶机器人，然后生成调度命令。

当用户需要服务时候，调度服务器按照垃圾桶机器人的实时状态和呼叫请求，确定执行服务的垃圾桶机器人，执行服务的垃圾桶机器人当前可用容量满足预设阈值，不会将已装满垃圾或当前可用容量很小的垃圾桶机器人确定为执行服务的垃圾桶机器人，使得用户只需要一次或少次呼叫操作，就能让垃圾桶机器人完成垃圾的收集，提升了用户体验。

参考图4，图4是根据一示例性实施例提供的一种确定执行服务的垃圾桶机器人流程图，所述方法还包括以下步骤：

在步骤s31中，所述调度服务器接收所述呼叫请求。

在步骤s32中，所述调度服务器将所述可调度垃圾桶机器人中的各个垃圾桶机器人各自的当前可用容量与所述需求容量进行比较，将当前可用容量不小于所述需求容量的可调度垃圾桶机器人确定为预选垃圾桶机器人。

在步骤s33中，所述调度服务器在所述预选垃圾桶机器人中确定执行服务的垃圾桶机器人，并生成调度命令。

举例来讲，用户预设阈值为1l，垃圾桶机器人集群有1——15号垃圾桶机器人；调度服务器接收到控制器a通过获取用户a的呼叫操作生成的呼叫请求，呼叫请求包括需求容量为5l，调度服务器接收到呼叫请求之前，获取1——15号垃圾桶机器人的实时状态，并将各个垃圾桶机器人的当前可用容量与预设阈值对比，将当前可用容量大于1l的并且处于闲置状态的1——8号垃圾桶机器人确定为可调度垃圾桶机器人，其中7——8号垃圾桶机器人的当前可用容量小于5l，那么调度服务器将1——6号垃圾桶机器人确定为预选垃圾桶机器人，然后调度服务器在预选垃圾桶机器人中确定执行服务的垃圾桶机器人，并生成调度命令。

调度服务器收到的呼叫请求包括需求容量，调度服务器会按照呼叫请求和垃圾桶机器人的实时状态，确定执行服务的垃圾桶机器人，执行服务的垃圾桶机器人当前可用容量不小于用户需求容量，执行服务的垃圾桶机器人可以一次性完成垃圾的收集工作，避免用户需要多次呼叫操作才能使垃圾桶机器人完成垃圾的收集工作的情况发生，使用户可以获得更好的服务体验。

参考图5，图5是根据一示例性实施例提供的一种生成执行服务的垃圾桶机器人行走路线流程图，所述方法还包括以下步骤：

在步骤s41中，所述调度服务器根据预选垃圾桶机器人中的各个垃圾桶机器人各自的当前位置与所述待服务用户的当前位置，在所述预选垃圾桶机器人中确定执行服务的垃圾桶机器人，并生成所述执行服务的垃圾桶机器人的行走路线；

在步骤s42中，所述调度服务器生成调度命令，所述调度命令包括所述行走路线。

本申请的行走路线是指垃圾桶机器人从自身的当前位置前往用户的当前位置的路线，所述行走路线由调度服务器生成。

本申请的确定方法可以是确定距离用户最近的垃圾桶机器人为执行服务的垃圾桶机器人。

举例来讲，用户预设阈值为1l，垃圾桶机器人集群有1——15号垃圾桶机器人；调度服务器接收到a控制器通过获取用户a的呼叫操作生成的呼叫请求，呼叫请求包括需求容量为5l，调度服务器接收到呼叫请求之前，获取1——15号垃圾桶机器人的实时状态，并将各个垃圾桶机器人的当前可用容量与预设阈值对比，将当前可用容量大于1l的并且处于闲置状态的1——8号垃圾桶机器人确定为可调度垃圾桶机器人，其中7——8号垃圾桶机器人的当前可用容量小于5l，那么调度服务器将1——6号垃圾桶机器人确定为预选垃圾桶机器人，调度服务器根据用户a的当前位置和1——6号垃圾桶机器人各自的当前位置，确定6号垃圾桶机器人为执行服务的垃圾桶机器人，并生成6号垃圾桶机器人前往用户a侧的行走路线，然后生成调度命令，所述调度命令包所述包括行走路线。

当用户需要垃圾桶机器人服务时候，调度服务器会按照呼叫请求和垃圾桶机器人的实时状态，确定距离用户最近的垃圾桶机器人为用户服务，并生成行走路线，执行服务的垃圾桶机器人按照行走路线前往用户侧为用户服务，减少了用户等待时间，提升了用户体验。

参考图6，图6是根据一示例性实施例提供的一种结束执行服务的垃圾桶机器人的任务流程图，所述方法包括以下步骤：

在步骤s51中，所述控制器检测所述待服务用户的结束服务操作；

在步骤s52中，所述控制器在检测到所述结束服务操作时，生成结束服务的指令，并将所述指令发送给所述执行服务的垃圾桶机器人；

在步骤s53中，所述执行服务的垃圾桶机器人接收并执行所述指令，以停止为所述待服务用户提供服务；

在步骤s54中，所述执行服务的垃圾桶机器人更新自身的实时状态，并将更新后的实时状态发送给所述调度服务器，所述执行服务的垃圾桶机器人的更新后的实时状态包括：该执行服务的垃圾桶机器人的当前可用容量、当前位置以及当前处于闲置状态。

本申请的结束服务操作包括用户点击释放按钮的操作、当计时周期结束时默认用户点击释放按钮的操作等。

举例来讲，控制器a获取用户a的呼叫操作生成并发送呼叫请求，调度服务器接收呼叫请求，确定执行服务的垃圾桶机器人为6号垃圾桶机器人；控制器a检测到用户a的结束服务操作之后，生成服务结束的指令并发送指令给6号垃圾桶机器人，当6号垃圾桶机器人收到指令时，立即更新自身的实时状态，然后将更新后的包括当前可用容量、当前位置以及当前处于闲置状态的实时状态发送给调度服务器，用于调度服务器判定6号垃圾桶机器人是否可被调度，若可被调度，并且调度服务器接收到新的呼叫请求，则调度服务器再判定6号垃圾桶机器人是否可被预选，若可被预选，再判定6号垃圾桶机器人是否为执行服务的垃圾桶机器人。

当垃圾桶机器人结束服务后，调度服务器会获取垃圾桶机器人更新后的实时状态，若该垃圾桶机器人可被调度，那么调度服务器会按照呼叫请求继续调度该垃圾桶机器人，垃圾桶机器人可以被多次调度，提高了垃圾桶机器人的服务效率。

参考图7，图7是根据一示例性实施例提供的一种调度垃圾桶机器人装置的框图，该装置应用于垃圾桶机器人集群系统，所述装置包括：

第一检测模块701，用于检测待服务用户的呼叫操作；

呼叫模块702，用于在检测到所述呼叫操作时，生成呼叫请求，并将所述呼叫请求发送给所述调度服务器；

第一呼叫接收模块703，用于接收所述呼叫请求，并按照所述呼叫请求，在所述垃圾桶机器人集群中确定执行服务的垃圾桶机器人，并生成调度命令；

调度命令发送模块704，用于将所述调度命令发送给所述执行服务的垃圾桶机器人；

调度命令接收模块705，用于接收并执行所述调度命令，以向所述待服务用户提供服务。

可选的，所述装置还包括：

获取模块，用于获取所述垃圾桶机器人集群中的各个垃圾桶机器人各自的实时状态，一个垃圾桶机器人的实时状态包括：该垃圾桶机器人的当前可用容量和该垃圾桶机器人当前是否处于闲置状态；

第一确定模块，用于将当前可用容量大于预设阈值，并且当前处于闲置状态的垃圾桶机器人确定为可调度垃圾桶机器人；

相应的，所述第一呼叫接收模块包括：

第一呼叫接收子模块，用于接收所述呼叫请求，并按照所述呼叫请求，在所述可调度垃圾桶机器人中确定执行服务的垃圾桶机器人，并生成调度命令。

可选的，所述呼叫请求包括待服务用户的需求容量，所述第一呼叫接收子模块包括：

呼叫请求接收单元，用于接收所述呼叫请求；

确定单元，用于将所述可调度垃圾桶机器人中的各个垃圾桶机器人各自的当前可用容量与所述需求容量进行比较，将所述当前可用容量不小于所述需求容量的可调度垃圾桶机器人确定为预选垃圾桶机器人；

调度命令生成单元，用于在所述预选垃圾桶机器人中确定执行服务的垃圾桶机器人，并生成调度命令。

可选的，所述呼叫请求包括待服务用户的当前位置，所述一个垃圾桶机器人的实时状态包括该垃圾桶机器人的当前位置；所述调度命令生成单元包括：

确定子单元，用于根据预选垃圾桶机器人中的各个垃圾桶机器人各自的当前位置与所述待服务用户的当前位置，在所述预选垃圾桶机器人中确定执行服务的垃圾桶机器人，并生成所述执行服务的垃圾桶机器人的行走路线；

调度命令生成子单元，用于生成调度命令，所述调度命令包括所述行走路线。

可选的，所述装置还包括：

第二检测模块，用于检测所述待服务用户的结束服务操作；

指令发送模块，用于在检测到所述结束服务操作时，生成结束服务的指令，并将所述指令发送给所述执行服务的垃圾桶机器人；

指令接收模块，用于接收并执行所述指令，以停止为所述待服务用户提供服务；

信息发送模块，用于更新自身的实时状态，并将更新后的实时状态发送给所述调度服务器，所述执行服务的垃圾桶机器人的更新后的实时状态包括：该执行服务的垃圾桶机器人的当前可用容量、当前位置以及当前处于闲置状态。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。