一种自动化厨房系统的制作方法

本发明属于一种厨房自动化的相关技术和方法，更具体的，涉及一种将食材存储、运输、烹饪等过程实现自动化的技术和方法。

背景技术：

在厨房中通过自动化烹饪装置烹饪菜肴时，需要将一定数量的食材倒入炒锅中，特别是在连锁餐馆的情况下，食材的准备或初步处理可以在与厨房不同的地方进行。然后将所述食材运输并存放到所述厨房的存储装置中，在烹饪时将所述食材从所述存储装置中取出并将其倒入到炒锅中。

在烹饪菜肴的过程中，需要将一种或多种食材倒入到炒锅中。根据食谱，食材倒入的时间可能因食材的不同而有所差别。食材通常在加工处经过制备或处理，然后传送到厨房的存储装置(通常是冰箱)中，在烹饪时，食材从存储装置中取出并被倒入到炒锅中。应用本专利申请中公开的技术和方法，将食材从所述存储装置中取出并倒入到所述炒锅中的过程是全自动化的。

传统上，食材被装入到塑料袋或其它容器里，它们很容易被传送到厨房里的一个存储装置(通常是冰箱)中，但之后的过程，全部或部分由人工来处理。

为了节约成本和改善食品安全，人们希望将从存储装置中取出食材并将其倒入到炒锅中的过程变为自动化。此外，人们希望做出一种算法，对上述自动化过程进行控制。

技术实现要素：

针对传统上人工处理食材成本过高和食品安全性不足的问题，本发明提供一种将食材存储、运输、烹饪等过程实现自动化的方案。

本发明的目的通过以下技术方案实现：

本发明公开了一种自动化厨房系统，所述自动化厨房系统的实施方式可以包括以下内容中的一项或多项：

一种自动化厨房系统，其包括：多个料盒，其用来容纳食材，当所述料盒装好食材后，可以用盖子盖住所述料盒；多个运输箱，每个运输箱可以容纳一个或多个带盖料盒；一个存储装置，其包括多个隔室，每个隔室用来存储一个或多个带盖料盒；一个开盖装置，其包括一个或多个用来放置料盒的托盘，所述开盖装置用来打开所述带盖料盒的盖子；一个第一传送系统，其包括一个传送装置，所述传送装置用来将所述运输箱中的带盖料盒传送到所述存储装置的隔室中，或将所述存储装置中的带盖料盒传送到所述开盖装置的托盘上；一个第二传送系统，其包括一个循环传送装置和一个传送装置，所述循环传送装置包括多个用来放置料盒的料盒托架和一个运动机构，所述运动机构用来循环地移动所述料盒托架，所述传送装置用来将料盒从所述开盖装置的托盘上传送到所述循环传送装置的料盒托架上。

所述第二传送系统的循环传送装置可以包括：一根链条；多个链轮，其都与链条啮合；多个料盒托架，其都附着到所述链条上或以其它方式连接到所述链条上；一个运动机构，其用来驱动所述链条运动。所述多个链轮的旋转轴线都是竖直的。

所述第二传送系统的循环传送装置也可以包括多个料盒托架、一对链条和多对链轮。每个料盒托架都采用附着的方式或以其它方式与所述一对链条连接，所述一对链条互相平行并且其中一根位于另一根上方，每对链轮都具有相同的竖直旋转轴线并且每个链轮与一根链条啮合，所述一对链条由同一个马达驱动做同步运动。每对链轮具有相同的半径，并且固定地连接到相同的轴或销上，所述轴或销的轴线与所述链轮的旋转轴线重合。

所述自动化厨房系统还可以包括一个或多个烹饪系统，每个烹饪系统包括一个或多个以下的机构或装置：一个烹饪装置，其包含一个炒锅和一个搅拌运动机构，所述炒锅用于存放食材，所述搅拌运动机构用来在烹饪过程中搅拌、混合所述炒锅中的食材；一个炒锅倒料机构，其用来将已烹饪好的熟食倒入食物容器中。

所述自动化厨房系统的每一个装置或机构可能包括：(1)电子或电气装置，其包括(但不限于)马达、制冷装置、阀门、电磁炉和真空发生器等；(2)传感器，其包括(但不限于)编码器、压力传感器、位置传感器、红外传感器和温度传感器等。

所述自动化厨房系统还包括一个计算机系统，所述计算机系统包括一个服务器和多台计算机。所述计算机包括多个输入/输出端口，所述输入/输出端口可以与所述自动化厨房系统的马达、制冷装置、电磁炉或真空发生器等连接，也可以与所述自动化厨房系统的编码器、压力传感器、位置传感器、红外传感器或温度传感器等通过有线或无线连接。所述计算机系统可以接收并处理来自传感器的信号，然后发送信号来控制自动化厨房系统的马达、制冷装置、电磁炉和真空发生器等。所述计算机系统还包括一个菜单，所述菜单包含各种各样的食谱，所述计算机系统可以控制所述自动化厨房系统根据相应的食谱烹饪菜肴。

所述计算机系统也可以包括一个第一计算机(例如一个服务器或工作站)和多个第二计算机(例如单片机或plc)，所述第二计算机都与所述第一计算机连接，因此，所述第二计算机和所述第一计算机可以相互传递信息。每个第二计算机都包括多个输入/输出端口，所述输入/输出端口与自动化厨房系统的电子或电气装置和传感器连接，因此，所述第二计算机可以接收来自所述传感器的信号，也可以发送信号来控制所述电子或电气装置。

根据电子或电气装置的不同，所述第二计算机与所述自动化厨房系统的电子或电气装置的连接装置可以是电缆、无线路由装置、控制器、驱动器、断路器、继电器或开关等，所述连接装置可以放置在一个电器箱里。

此外，所述自动化厨房系统还包含一种可以控制该系统的算法。

以上所述内容的实施方式和技术特征在附图、说明书和权利要求书中做了详细描述。

相对现有技术，本发明的有益效果在于：

本发明实现了整个厨房系统的自动化，既节约成本又能改善食品安全，本发明改变了我们对传统厨房的认知，将极大改善人们的生活水平。

附图说明

图1a为一个计算机的轴测图，其包括多个输入/输出端口；图1b为另一个计算机的轴测图，其包括多个输入/输出端口；图1c为一个计算机系统的平面图。

图2a为一个接近开关和一个靶标的轴测图，所述接近开关用来检测所述靶标；图2b为一个接近开关的轴测图。

图3a为一个料盒的侧视图；图3b为印有二维码的所述料盒的仰视图；图3c为印有条形码的所述料盒的仰视图；图3d为一个盖子的轴测图；图3e为印有二维码的所述盖子的俯视图；图3f为印有条形码的所述盖子的俯视图；图3g为一个带盖料盒的侧视图。

图4a为一个料盒的侧视图；图4b为印有二维码的所述料盒的仰视图；图4c为印有条形码的所述料盒的仰视图；图4d为一个盖子的轴测图；图4e为印有二维码的所述盖子的俯视图；图4f为印有条形码的所述盖子的俯视图；图4g为一个带盖料盒的侧视图。

图5为一个密封盖的轴测图。

图6a为一个存储装置的部分零部件的轴测图；图6b为所述存储装置的轴测图。

图7a为一个运输箱的轴测图；图7b为一个叉车的轴测图。

图8a为一个运动机构的轴测图；图8b为一个盖子抓持机构的轴测图；图8c为一个包含所述运动机构和所述盖子抓持机构的盖子升降机构的轴测图。

图9a为一个第一运动机构的轴测图；图9b为一个料盒抓持机构的轴测图；图9c为所述料盒抓持机构抓住一个带盖料盒的轴测图；图9d为一个包含所述第一运动机构和所述料盒抓持机构的竖直传送机构的轴测图。

图10a为一个第二运动机构的部分零部件的轴测图；图10b-10c为所述第二运动机构的轴测图；图10d为一个包含所述第二运动机构、所述盖子升降机构和所述竖直传送机构的传送子装置的轴测图。

图11a为一个第三运动机构的轴测图；图11b为所述第三运动机构的部分零部件的轴测图。

图12为一个传送装置的轴测图。

图13为一个包含图12中所示的传送装置的第一传送系统的轴测图。

图14a-14b为一个盖子抓持机构的轴测图。

图15a-15b为一个第一运动机构的轴测图。

图16为一个第二运动机构的轴测图。

图17a-17b为一个料盒抓持机构的轴测图。

图18为一个旋转运动机构的轴测图。

图19a为一个开盖装置的轴测图；图19b为所述开盖装置的部分零部件的轴测图。

图20为一个厨房子系统的轴测图。

图21为一个厨房子系统的轴测图。

图22a-22b为一个抓持机构的轴测图；图22c为一个传送子装置部分零部件的轴测图；图22d为所述传送子装置的轴测图。

图23为一个旋转运动机构的轴测图。

图24为一个包含所述传送子装置和所述旋转运动机构的传送装置的轴测图。

图25a为一个链轮子机构的轴测图；图25b为一个包括所述链轮子机构的运动机构的轴测图；图25c为一个链轮子机构的轴测图；图25d为一个链轮子机构的轴测图。

图26为一个链条装置的平面图。

图27a为一个托架装置的轴测图；图27b-27c分别为不同尺寸的托架装置的轴测图。

图28a为一个循环传送装置的平面图；图28b所述循环传送装置的部分零部件的轴测图；图28c为一个第二传送系统的平面图。

图29为一个循环传送装置的轴测图。

图30a为一对夹持装置的轴测图；图30b为一个料盒抓持机构的部分零部件的轴测图；图30c为所述料盒抓持机构的轴测图。

图31为一个具有水平旋转轴线的旋转运动机构的轴测图。

图32为一个具有竖直旋转轴线的第二旋转运动机构的轴测图。

图33为一个倒料装置的轴测图，其用来将料盒中的食材倒出。

图34为一个旋转运动机构的轴测图。

图35a为一个倒料系统的轴测图，其用来将多种不同尺寸料盒中的食材倒出；图35b为所述倒料系统的部分零部件的轴测图。

图36a为一个烹饪装置的部分零部件的轴测图；图36b为一个包含一个炒锅和一个搅拌运动机构的烹饪装置的轴测图；图36c为所述烹饪装置的剖视图。

图37a-37b为一个炒锅倒料机构的部分零部件的轴测图；图37c为所述炒锅倒料机构的轴测图。

图38为一个烹饪子系统的轴测图。

图39a为一个食物容器的轴测图；图39b为一个包含多个所述食物容器的接菜装置的轴测图。

图40a-40b为一个运动机构的轴测图；图40c-40d为一个锅盖装置的部分零部件的轴测图；图40e为所述锅盖装置的轴测图。

图41a-41b为一个运动机构的轴测图；图41c-41d为一个清洗装置的轴测图；图41e为一个包括所述运动机构和所述清洗装置的刷锅装置的轴测图。

图42为一个烹饪子系统的轴测图。

图43a为一个烹饪系统的平面图，图43b为另一个烹饪系统的平面图。

图44为一个自动化厨房系统的示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明，但是本发明可以由权利要求限定和覆盖多种不同方式实施。

在本发明中，轴总是具有轴线的。轴在不同的情况下可以有不同的形状。轴的截面形状可以是圆形或矩形，也可以是其它形状。在本专利申请中，旋转运动指的是以一条轴线为中心的旋转运动。

在本发明中，一个马达包括一个驱动机构，所述驱动机构用来产生相对运动。根据驱动方式的不同(例如电动、液压或气动等)，马达的种类有所不同。可以用计算机来控制马达，例如控制其运动的时间，方向和/或速度。

在本发明中，一个马达包括：一个作为固定件的基座构件；一根作为移动构件的轴；一个运动机构，所述运动机构用来驱动所述轴相对于所述基座构件运动。马达可以通过电缆和/或驱动器和/或控制器和/或继电器，或者无线通讯等方式与一台计算机连接。马达的基座构件可以被认为是马达的支撑构件。

类似的，一个编码器也包括一个基座构件和一根轴，所述轴可以相对于所述基座构件旋转，所述编码器可以检测所述轴相对于所述基座构件旋转的角度，并以信号的形式发送给计算机。

所述自动化厨房系统包括：一个计算机系统；多个料盒；一个或多个存储装置；多个传送装置；多个烹饪系统，所述每个烹饪系统包括一个烹饪装置。这些装置将会在图1-图43b中详细描述，并且会如图44所示全部装配到所述自动化厨房系统中。

如图1a所示，计算机901包括多个输入/输出端口901a和901b。输入/输出端口901a通过电缆(或无线通讯)与传感器连接，所述传感器可以是编码器、压力传感器、接近开关、微动开关、红外传感器或温度传感器等。输入/输出端口901b通过电缆(或无线通讯)与诸如马达、电磁炉、制冷装置等电气装置连接。当所述传感器的信号被发送到计算机901，并经过计算机901处理后，计算901可以向所述电子或电气装置发送相应的信号来控制其运动。

如图1b所示，计算机902包括多个输入/输出端口902a和902b。输入/输出端口902a通过电缆(或无线通讯)与传感器连接，所述传感器可以是编码器、压力传感器、接近开关、微动开关、红外传感器或温度传感器等。输入/输出端口902b通过电缆(或无线通讯)与电气装置连接。当与输入/输出端口902a连接的传感器的信号被发送到计算机902，并经过计算机902处理后，计算902可以向与输入/输出端口902b连接的电气装置发送相应的信号来控制其运动。

所述计算机901(或902)可以包括一个可编程控制器(简称plc)，或者，其也可以包括一个微控制器、一个电路板和多个其他的电气件。

如图1c所示，计算机系统909包括一个作为第一计算机的服务器903和作为第二计算机的计算机901、902和902x。其中计算机902x与计算机902类似，计算机901与计算机902的配置不同。计算机901、902和902x分别通过电缆901a、902a和902b与服务器903连接，因此服务器903和计算机901、902和902x可以相互传输数字或模拟信号。

服务器903可以被认为是一个中央计算机或上级计算机。计算机901、902和902x可以被认为是下级计算机。

服务器903与计算机901、902和902x的连接可以是总线、rs485、rs422或rs232电缆，也可以是无线通讯。

服务器903可以用个人计算机、工作站或其他类型的计算机代替。

如图2a-2b所示，当靶标900a位于接近开关900的检测范围内时，接近开关900可以检测到靶标900a。接近开关900通过电缆(或无线通讯)与计算机901、902或902x连接，当接近开关900检测到靶标900a时，其可以将检测信号发送到计算机901、902或902x。

如图3a-3b所示，料盒111包括外螺纹114、环形密封件115、环形加强筋116和117。环形密封件115由诸如橡胶或硅胶等弹性材料制成。料盒111的内表面由圆柱面和底部平面组成，所述圆柱面的轴线也是料盒111的轴线。料盒111用来储存食材。料盒111还包括一个印在底部的二维码121，每个料盒111的二维码都是独一无二的。

如图3c所示，料盒111可以被料盒111x代替，除了用条形码122代替底部的二维码121外，料盒111x的其他结构均与料盒111相同。每个料盒111x的条形码都是独一无二的。

应当注意的是，料盒111的二维码121和料盒111x的条形码122都可以被读码器扫描读码。

如图3d-3e所示，盖子112包括内螺纹113，其可以与料盒111的外螺纹114旋合，以便盖住料盒111并保持密封。盖子112还包括一个印在顶部的二维码123，每个盖子112的二维码都是独一无二的。

如图3f所示，盖子112可以被盖子112x代替，除了用条形码124代替顶部的二维码123外，盖子112x的其他结构均与盖子112相同。每个盖子112x的条形码都是独一无二的。

应当注意的是，盖子112的二维码123和盖子112x的条形码124都可以被读码器扫描读码。

如图3g所示，带盖料盒110包括料盒111和盖子112。料盒111用来存储食材，盖子112用来盖住料盒111并保持密封。盖子112的内表面接触并压紧环形密封件115，以便阻止料盒111的内部与外部之间的空气流动。应当注意的是，料盒111的轴线也是带盖料盒110的轴线。

应当注意的是，盖子112的外表面包括圆柱面，所述圆柱面的轴线也是盖子112的轴线。还应当注意的是，料盒111的外表面也包括圆柱面，所述圆柱面的轴线与料盒111的轴线重合。在带盖料盒110中，盖子112的轴线与料盒111的轴线重合。当保持料盒111固定，并使盖子112沿一定方向绕其自身轴线做旋转运动时，可以将盖子112从带盖料盒110上打开。

如图4a-4b所示，料盒107包括环形加强筋116a和117a。料盒107的外表面包括截头圆锥面119a和一些圆柱面。料盒107的内表面包括圆柱面和底部平面，所述圆柱面的轴线也是料盒107的轴线。截头圆锥面119a的锥度被设计得适当地小，通常不超过12度，但12度的限制不是绝对的。料盒107用来储存食材。料盒107还包括一个印在底部的二维码121a，每个料盒107的二维码都是独一无二的。

应当注意的是，料盒107的截头圆锥面119a是一个旋转对称面，进一步地，截头圆锥面119a绕料盒107的轴线旋转任意角度后仍与原来的面重合。

如图4c所示，料盒107可以被料盒107x代替，除了用条形码122a代替底部的二维码121a外，料盒107x的其他结构均与料盒107相同。每个料盒107x的条形码都是独一无二的。

应当注意的是，料盒107的二维码121a和料盒107x的条形码122a都可以被读码器扫描读码。

如图4d-4e所示，盖子108包括截头圆锥面119b，盖子108的截头圆锥面119b与料盒107的截头圆锥面119a相似。盖子108的外表面包括圆柱面，所述圆柱面的轴线也是盖子108的轴线。盖子108还包括印在顶部的二维码123a，每个盖子108的二维码都是独一无二的。

如图4f所示，盖子108可以用盖子108x代替，除了用条形码124a代替顶部的二维码123a外，盖子108x的其他结构均与盖子108相同。每个盖子108x的条形码都是独一无二的。

应当注意的是，盖子108的二维码123a和盖子108x的条形码124a都可以被读码器扫描读码。

如图4g所示，带盖料盒109包括料盒107和盖子108。当盖子108的截头圆锥面119b接触并压紧料盒107的截头圆锥面119a时，盖子108可以盖住料盒107并保持密封，此时，盖子108的轴线与料盒107的轴线重合。料盒107用来存放食材。截头圆锥面119b的锥度与截头圆锥面119a的锥度相同或几乎相同。盖子108紧紧地盖在料盒107上，需要适当的力才能将带盖料盒109的盖子108打开。应当注意的是，料盒107的轴线也是带盖料盒109的轴线。

带盖料盒109的料盒107和盖子108都没有螺纹。沿着料盒107的轴线朝远离料盒107的方向移动盖子108，可以将盖子108从料盒107上打开。沿着料盒107的轴线朝靠近料盒107的方向移动盖子108，可以将盖子108盖在料盒107上。

料盒107被设计成绕自身轴线旋转对称，换而言之料盒107绕自身轴线旋转任意角度后，仍与旋转前的料盒107重合。盖子108也被设计成绕自身轴线旋转对称。

以上所述各种料盒可以由金属、塑料(例如pc、pp等)或其他固体材料制成，其内表面可以设计成带导向纹路，也可以在其内表面涂聚四氟乙烯或其他不粘涂层。

应当注意的是，在一些实施例中，料盒可以被称为容器，带盖料盒可以被称为带盖容器，没有盖子的料盒可以称为未带盖的料盒或未带盖的容器。

如图5所示，密封盖141包括连接在一起的手柄141a和盖子141b。盖子141b可以由具有隔热性质的塑料等非金属材料制成。

如图6a-6b所示，存储装置192包括存储箱211，存储箱211包括多个隔室，所述多个隔室按矩形或方形阵列布置，其中每个隔室用来存储多个带盖料盒109，带盖料盒109可以竖直地堆放在所述隔室内。存储装置192还包括多个密封盖141，密封盖141用来盖住存储箱211中隔室的开口并保持密封，以便隔绝相应隔室与外界的热量传递。

应当注意的是，存储箱211可以由诸如铝或钢等金属制成，也可以由塑料或其它耐用材料制成。

存储装置192还包括一个制冷装置，所述制冷装置包括一个盘管665、两个管接头666a和666b以及一个子机构80q。盘管665固定地附着到存储箱211的侧面和底面上。子机构80q包括一对管道667a和667b，管道667a和667b分别作为子机构80q的出口和入口。管接头666a将盘管665的一端连接到管道667a上，管接头666b将盘管665的另一端连接到管道667b上。子机构80q可以通过管道667a和管接头666a将制冷液体输送到盘管665中，再通过管接头666b和管道667b将制冷液体从盘管665中抽回。所述制冷液体通过在密闭系统中循环流动来冷却存储箱211的各个区域。当所述制冷液体流入子机构80q时，子机构80q可以冷却所述制冷液体，冷却方式可以是液体冷却或空气冷却。与家用或商用冰箱类似，子机构80q可以包括压缩机、管道、马达、冷却板或散热片、风扇等。

所述制冷装置还包括多个温度传感器90a，温度传感器90a被固定地安装到存储箱211上，其用来检测存储装置192的多个位置处的温度。子机构80q通过电缆82q与计算机901连接，计算机901可以向子机构80q发送信号以便动态地控制其工作时间和/或功率。温度传感器90a通过电缆92a与计算机901连接，计算机901可以接收来自温度传感器90a的信号。当温度传感器90a检测到的存储箱211的温度超出(高于或低于)设定的温度范围并将信号发送到计算机901时，计算机901可以及时地向子机构80q发送信号来增加(或减少)子机构80q的功率(或工作时间)，从而使存储箱211及存储箱中带盖料盒109的温度保持在一定范围内，以便使料盒中的食材保持新鲜。

存储装置192还包括一个隔热构件672，隔热构件672用来限制存储箱211和外部之间的热量传递，其被设计成盒子的形状。应当注意的是，盘管665、温度传感器90a和存储箱211都位于隔热构件672的内部。应当注意的是，子机构80q还可以包括一个或多个温度传感器90z和一个隔热构件668(见图6a)。温度传感器90z用来检测子机构80q中制冷液体的温度，其通过电缆92z与计算机901连接。隔热构件668用来限制子机构80q内的制冷液体与外部的热量传递。

存储装置192还包括两个或多个读码器90e和90f，读码器90e和90f各自固定地连接到隔热构件672上并分别通过电缆92e和92f与计算机901连接。计算机901可以接收来自读码器90e和90f的信号。每次将带盖料盒109放入存储装置192的存储箱211中前，读码器90f可以读取带盖料盒109的料盒107底部的二维码121a或条形码122a，并将信号发送到计算机901。每次从存储箱211中取出带盖料盒109后，读码器90e可以读取带盖料盒109的料盒107底部的二维码121a或条形码122a，并将信号发送到计算机901。每个带盖料盒109的二维码或条形码都是独一无二的，因此计算机901可以识别不同的带盖料盒109，并记录每个被放入存储装置192和从存储装置192中被取出的带盖料盒109。

如图7a所示，运输箱193包括多个隔室，所述多个隔室按方形或矩形阵列布置，其中每个隔室用来存储多个带盖料盒109，带盖料盒109可以竖直地堆放在所述隔室内。

如图7b所示，叉车904包括一个竖直升降机构，所述竖直升降机构包括一个支撑构件。所述竖直升降机构用来驱动运输箱193相对于所述支撑构件竖直移动。叉车904还包括一个微型车辆，所述微型车辆包括多个轮子904a和一个动力机构，所述动力机构用来驱动部分或全部轮子904a旋转。叉车904还包括一个座椅，人可以坐在所述座椅上来操作叉车904。

如图8a所示，运动机构202包括：一个支撑构件251，其被设计为板状；一根轴252，其轴线水平；一个轴承座232，其包括一个基座构件232a；一个滑动装置247，其刚性地连接到支撑构件251上；一根齿条244，其被设计为竖直摆放；一个齿轮243。轴承座232的基座构件232a固定地或刚性地连接到支撑构件251上，齿轮243固定地连接到轴252上并且两者轴线重合。轴252与轴承座232通过轴承(及附件)连接，使得轴252(或齿轮243)与轴承座232(或支撑构件251)的相对运动被限制为以轴252的轴线为中心的旋转运动。齿条244被限制为只能相对于滑动装置247(或支撑构件251)沿竖直方向线性移动。齿轮243与齿条244啮合，当齿轮243做旋转运动时，可以带动齿条244相对于滑动装置247(或支撑构件251)沿竖直方向线性移动。

运动机构202还包括：一个马达80a，其包括一根轴和一个基座构件；一个连接件253，其用来将马达80a的基座构件连接到支撑构件251上；一个联轴器246。轴252通过联轴器246固定地连接到马达80a的轴上，使得马达80a可以驱动轴252相对于轴承座232(或支撑构件251)做旋转运动。当马达80a驱动轴252做旋转运动时，齿轮243也跟着轴252一起相对于支撑构件251做旋转运动，并带动齿条244相对于支撑构件251在竖直方向做线性移动。

运动机构202还包括：一个编码器90b，其包括一个基座构件和一根轴；一个连接件242，其用来将编码器90b的基座构件固定地连接到支撑构件251上；一个联轴器231和一个接近开关90c。编码器90b的轴通过联轴器231固定地连接到轴252上，使得编码器90b的轴可以与轴252一起做旋转运动，并记录轴252(或马达80a的轴)的旋转角度。编码器90b通过电缆92b与计算机901连接，计算机901可以通过接收来自编码器90b的信号来得到马达80a中轴的旋转角度。马达80a通过电缆82a与计算机901连接，计算机901可以向马达80a发送信号来动态地控制马达80a的轴的旋转时间、旋转速度和/或旋转角度。另外，齿轮243的旋转角度(或者马达80a的旋转角度)可以转化为齿条244相对于支撑构件251的滑动距离。因此，计算机901可以精确地控制齿条244相对于支撑构件251的移动距离。接近开关90c固定地安装到连接件242上，并且通过电缆92c与计算机901连接，计算机901可以接受来自接近开关90c的信号。接近开关90c可以检测到齿条244的平坦表面2440(即将平坦表面2440作为靶标)，当齿条244被马达80a驱动运动到平坦表面2440超出接近开关90c的检测范围时，计算机901可以向马达80a发送信号，以便停止马达80a的旋转或者使马达80a反转一定角度。通过接近开关90c和编码器90b提供的信号，计算机901可以精确地控制齿条244的移动。

应当注意的是，支撑构件251可以作为运动机构202的支撑构件。

如图8b所示，盖子抓持机构203包括一个支撑构件263、一对夹持装置266a和266b、一对轴268a和268b以及另一对轴265a和265b。夹持装置266a和266b各自包括位于中间的一个轴承座和分别位于两端的一个曲线形孔和一个v形机械爪。夹持装置266a(或266b)和轴268a(或268b)通过轴承(及附件)连接，使得夹持装置266a(或266b)与轴268a(或268b)的相对运动被限制为以轴268a(或268b)的轴线为中心的旋转运动。轴268a和268b刚性地连接到支撑构件263上，因此夹持装置266a(或266b)与支撑构件263的相对运动被限制为以轴268a(或268b)的轴线为中心的旋转运动。盖子抓持机构203还包括：一根轴264；一个马达80b，其包括一根轴和一个基座构件；一个联轴器262和一个轴承座269。轴264通过一个刚性连接件与轴265a和265b刚性连接，并且轴265a、265b和264的轴线相互平行。轴承座269刚性地连接到支撑构件263上。轴264与轴承座269通过轴承(及附件)连接，使得轴264与轴承座269的相对运动被限制为以轴264的轴线为中心的旋转运动。马达80b的基座构件固定地连接到支撑构件263上，并且马达80b的轴通过联轴器262与轴264连接，因此马达80b可以驱动轴264相对于支撑构件263绕其自身轴线做旋转运动。轴265a插入到夹持装置266a的曲线形孔中并被其限制，使得轴265a的运动可以带动夹持装置266a绕轴268a的轴线做旋转运动。类似地，轴265b插入到夹持装置266b的曲线形孔中并被其限制，使得轴265b的运动可以带动夹持装置266b绕轴268b的轴线做旋转运动。马达80b可以驱动轴264旋转，从而带动轴265a和265b同时运动，从而带动夹持装置266a和266b同时沿相反方向旋转以便抓取或松开一个密封盖141。马达80b通过电缆82b与计算机901连接，计算机901可以通过向马达80b发送信号来控制马达80b的轴的旋转时间、旋转速度和/或旋转角度。综上所述，在计算机901的控制下，夹持装置266a和266b可以分别绕轴268a和268b的轴线沿相反方向做旋转运动，从而精确地抓取或松开密封盖141。应当注意的是，马达80b可以是步进电动机或伺服电动机。

应当注意的是，轴268a、268b、264、265a和265b的轴线都是水平的，并且相互平行。

如图8c所示，盖子升降机构220包括一个运动机构202和一个盖子抓持机构203。运动机构202的齿条244的下端与盖子抓持机构203的支撑构件263固定连接。当马达80a驱动齿条244相对于支撑构件251沿竖直方向上下移动时，盖子抓持机构203的支撑构件263将跟随齿条244一起沿竖直方向上下移动。如上所述，计算机901可以精确地控制齿条244相对于支撑构件251的移动距离，因此，支撑构件263(或盖子抓持机构203)相对于运动机构202的支撑构件251的移动距离也可以通过计算机901精确地控制。综上所述，在计算机901的控制下，盖子升降机构220的盖子抓持机构203可以向下移动到一个特定位置(例如存储装置192某个位置)并抓取密封盖141，然后向上移动并将密封盖141提起。同样，在计算机901的控制下，盖子升降机构220的盖子抓持机构203也可以向下移动到特定位置并松开已被抓取的密封盖141，以便重新盖住存储装置192中的存储箱211的隔室开口。应当注意的是，运动机构202的支撑构件251也可以作为盖子升降机构220的支撑构件。

如图9a所示，除了用较长的齿条271代替齿条244外，第一运动机构204与运动机构202的结构型式相同。具体地，第一运动机构204包括：一根齿条271；一个齿轮243；一个滑动装置247；一个支撑构件251；一个马达80c，其包括一根轴和一个基座构件；一个联轴器246；一个编码器90d，其包括一根轴和一个基座构件；一个接近开关90u；上述构件之间的相互连接件(与运动机构202中相同)。支撑构件251可以作为第一运动机构204的支撑构件。马达80c可以驱动齿条271相对于支撑构件251沿竖直方向做线性移动。接近开关90u和编码器90d分别通过电缆92u和92d与计算机901连接，计算机可以接收来自接近开关90u和编码器90d的电子和电气信号。马达80c通过电缆82c与计算机901连接，计算机901可以通过向马达80c发送信号来动态地控制马达80c的轴的旋转时间、旋转速度和/或旋转角度。由于马达80c的轴(或齿轮243)的旋转角度可以转化为齿条271相对于支撑构件251的移动距离，所以计算机901也可以精确地控制齿条271相对于支撑构件251的移动距离。接近开关90u可以检测到齿条271的平坦表面2710(即将平坦表面2710作为靶标)，当齿条271被马达80c驱动移动到平面2710超出接近开关90u的检测范围时，计算机901可以向马达80c发送信号，以便停止马达80c的旋转或者使马达80c反转一定角度。通过接近开关90u和编码器90d提供的信号，计算机901可以精确地控制齿条271的移动。

应当注意的是，运动机构202中的齿条244和第一运动机构204中的齿条271的运动范围都可以通过机械限位来限制。

如图9b-9c所示，料盒抓持机构205包括：一个导向装置281，其包括一个基座构件281a和四个导向块281b；一个真空吸盘80r，其轴线竖直。基座构件281a被设计成旋转对称件，其旋转对称轴也被称为基座构件281a的轴线。四个导向块281b以基座构件281a的轴线为中心圆周阵列布置，并且都与基座构件281a刚性连接。四个导向块281b各自包括一个内表面281c，四个内表面281c都与同一个虚拟的截头圆锥面重合，所述截头圆锥面的轴线与基座构件281a的轴线重合。基座构件281a的轴线也是导向装置281的轴线。真空吸盘80r固定地连接到基座构件281a上，并且真空吸盘80r的轴线与基座构件281a的轴线重合。料盒抓持机构205可以通过真空吸盘80r吸住盖子108的上表面来抓取盖子108或带盖料盒109(见图9c)，在抓取盖子的过程中，四个导向块281b用于约束盖子108(或带盖料盒109)的轴线与导向装置281(或真空吸盘80r)的轴线重合(或几乎重合)。真空吸盘80r通过管道与真空泵连接(所述真空泵以及连接方式未在图中示出)，真空吸盘80r通过电缆82r与计算机901连接，所述真空泵也与计算机901连接，计算机901可以控制真空吸盘80r和所述真空泵吸取或松开盖子108或带盖料盒109。应当注意的是，导向装置281可以作为料盒抓持机构205的支撑构件。

如图9d所示，竖直传送机构230包括一个第一运动机构204和一个料盒抓持机构205。料盒抓持机构205的导向装置281的基座构件281a与第一运动机构204的齿条271的下端固定连接(齿条271竖直摆放)。当齿条271运动时，料盒抓持机构205跟随齿条271一起运动。如上所述，计算机901可以精确地控制第一运动机构204中齿条271相对于支撑构件251的移动距离，因此，导向装置281(或料盒抓持机构205)相对于第一运动机构204的支撑构件251的移动距离也可以被计算机901精确控制。在计算机901的控制下，竖直传送机构230的料盒抓持机构205可以向下移动到一个特定位置(例如存储箱211的某个隔室中)并由真空吸盘80r吸取一个带盖料盒109，然后向上移动并将带盖料盒109提起。同样，在计算机901的控制下，竖直传送机构230的料盒抓持机构205可以向下移动，并将已被抓取的带盖料盒109放入到存储箱211的某个隔室中。应当注意的是，第一运动机构204的支撑构件251可以作为竖直传送机构230的支撑构件。

应当注意的是，竖直传送机构230的料盒抓持机构205可以用一个吸盘夹持器、一个气动夹持器、一个磁性夹持器或一个机械夹持器和一个马达的组合等代替，所述各种夹持器用来吸取或抓取盖子108或带盖料盒109。

如图10a-10c所示，第二运动机构240包括：一个支撑构件292；两个滑块291，其都刚性地连接到支撑构件292上；一个轴承座287，其轴线竖直；一根轴285；一个齿轮288，其刚性地连接到轴285上并且两者的轴线重合；一个马达80e，其包括一个基座构件和一根轴。轴承座287与支撑构件292刚性连接。轴285与轴承座287通过一对轴承(及附件)连接，使得轴285(以及齿轮288)相对于轴承座287的运动被限制为以轴285的轴线为中心的旋转运动。马达80e的基座构件通过一个连接件282与轴承座287固定连接，并且马达80e的轴通过一个联轴器283与轴285连接。马达80e可以驱动轴285和齿轮288相对于支撑构件292做旋转运动。第二运动机构240还包括一根线性轨道335和一根齿条336。齿条336与线性轨道335刚性连接。两个滑块291设置在线性轨道335上,并与其配合，使得滑块291(和支撑构件292)与线性轨道335的相对运动被限制为沿着线性轨道335的线性运动。齿轮288与齿条336啮合，使得齿轮288(或马达80e的轴)的旋转角度可以转化为支撑构件292沿着线性轨道335的移动距离。

应当注意的是，轴285和齿轮288可以视情况制作成一个零件。

第二运动机构240还包括：一个编码器90g，其包括一个基座构件和一根轴；三个接近开关90h、90r和90s；一个靶标298，其与支撑构件292固定连接。编码器90g的基座构件通过一个连接件固定地连接到马达80e上。编码器90g用来检测马达80e的轴(或齿轮288)的旋转角度，其通过电缆92g与计算机901连接，计算机901可以通过接收来自编码器90g的信号来得到马达80e的轴的旋转角度。马达80e通过电缆82e与计算机901连接，计算机901可以通过向马达80e发送信号来控制马达80e的轴的旋转时间、旋转速度和/或旋转角度。由于齿轮288(或马达80e的轴)的旋转角度可以转化为支撑构件292沿着线性轨道335的移动距离，所以计算机901也可以精确地控制支撑构件292沿着线性轨道335的移动距离。接近开关90h和90s分别安装在线性轨道335的两端(或接近两端处)，接近开关90r安装在线性轨道335的中间。当靶标298随着支撑构件292一起移动时，接近开关90h、90r和90s可以检测到靶标298。三个接近开关90h、90r和90s分别通过电缆92h、92r和92s与计算机901连接，计算机901可以通过接收来自接近开关90h、90r和90s的信号来得到靶标298(和支撑构件292)的位置。当接近开关90h或90s检测到靶标298并将信号发送到计算机901上时，计算机901可以向马达80e发送信号，以便停止马达80e的旋转或者使马达80e反转一定角度。编码器90g用来测量马达80e的轴(或齿轮288)的旋转角度,并向计算机901发送信号,当接近开关90r检测到靶标298时,编码器90g的值将被重新设置为缺省值，此过程用来校准编码器90g的累积误差。综上所述，通过接近开关90h、90r和90s以及编码器90g发送的信号，计算机901可以精确地控制支撑构件292相对于线性轨道335的位置。

应当注意的是，线性轨道335可以作为第二运动机构240的支撑构件。

还应当注意的是，可以在线性轨道335的两端安装机械限位，使得支撑构件292的线性移动被限制在一定范围内。

如图10d所示，传送子装置250包括一个第二运动机构240、一个盖子升降机构220和一个竖直传送机构230。盖子升降机构220的支撑构件251和竖直传送机构230的支撑构件251都刚性地连接到第二运动机构240的支撑构件292上。如上所述，计算机901可以控制支撑构件292相对于线性轨道335的水平线性运动，因此，计算机901也可以控制竖直传送机构230的支撑构件251和盖子升降机构220的支撑构件251相对于线性轨道335的水平线性运动。计算机901还可以控制竖直传送机构230的支撑构件251和盖子升降机构220的支撑构件251与线性轨道335之间的相对位置。

如图11a-11b所示，第三运动机构330包括：一个支撑构件337；三个滑块314，其都固定地连接到支撑构件337上；两根线性轨道345和346，线性轨道345和346相互平行；一个轴承座327，其固定地或刚性地连接到支撑构件337上；一根轴324，其轴线竖直；一根齿条347，其固定地连接到线性轨道346上；一个齿轮325。三个滑块314中的一个被设置在线性轨道345上并与其配合，其被限制为只能沿线性轨道345做线性运动，另外两个被设置在线性轨道346上并与其配合，其被限制为只能沿着线性轨道346做线性运动，因此，支撑构件337被限制为只能沿着线性轨道345和346做线性运动。轴324通过一对轴承(及附件)与轴承座327连接，使得轴324与轴承座327(或支撑构件337)的相对运动被限制为以轴324的轴线为中心的旋转运动。齿轮325与轴324刚性连接并且两者同轴，使得齿轮325与轴承座327(或支撑构件337)的相对运动也被限制为以轴324的轴线为中心的旋转运动。齿轮325与齿条347啮合，使得齿轮325的旋转角度可以转化为支撑构件337沿着线性轨道346的移动距离。

第三运动机构330还包括：一个马达80t，其包含一根轴和一个基座构件；一个连接件322，其用来将马达80t的基座构件固定地连接到支撑构件337上；一个编码器90y，其包括一个基座构件和一根轴；一个连接件326，其用来将编码器90y的基座构件固定地连接到轴承座327上。马达80t的轴通过一个联轴器323固定地连接到轴324上，使得马达80t可以驱动轴324绕其自身轴线做旋转运动，从而带动齿轮325做旋转运动，从而带动支撑构件337沿着线性轨道346做线性运动。编码器90y的轴通过一个联轴器321固定地连接到轴324上，使得编码器90y可以记录轴324(或马达80t的轴)的旋转角度。编码器90y通过电缆92y与计算机901连接，计算机901可以通过接收来自编码器90y的信号来得到马达80t的轴的旋转角度。马达80t通过电缆82t与计算机901连接，计算机901可以发送信号来控制马达80t的轴的旋转时间、旋转速度和/或旋转角度。由于齿轮325(或马达80t的轴)的旋转角度可以转化为支撑构件337沿着线性轨道346的移动距离，所以计算机901也可以精确地控制支撑构件337沿着线性轨道346的移动距离。

应当注意的是，线性轨道345和346可以通过现有技术刚性地或固定地连接到一个支撑构件上(所述支撑构件和连接方式未在图中示出)。线性轨道346可以作为第三运动机构330的支撑构件。

第三运动机构330还包括一个靶标327a和三个接近开关90q、90w、90x。接近开关90q和90x分别安装在线性轨道346的两端(或靠近两端处)，接近开关90w安装在线性轨道346的中间。靶标327a刚性地连接到轴承座327上。当靶标327a随着支撑构件337一起移动时，接近开关90q、90w和90x可以检测到靶标327a。接近开关90q、90w和90x分别通过电缆92q、92w和92x与计算机901连接，计算机901可以通过接收来自接近开关90q、90w和90x的信号来获得靶标327a(和支撑构件337)的位置信息。当接近开关90q或90x检测到靶标327a并将信号发送到计算机901时，计算机901可以向马达80t发送信号，以便停止马达80t的旋转或者使马达80t反转一定角度。编码器90y用来测量马达80t的轴(或齿轮325)的旋转角度,并向计算机901发送信号,当接近开关90w检测到靶标327a时，编码器90y的值将被重新设置为缺省值，此过程用来校准编码器90y的累积误差。综上所述，通过接近开关90q、90w和90x以及编码器90y发送的信号，计算机901可以精确地控制支撑构件337相对于线性轨道346的位置。

应当注意的是，支撑构件337相对于线性轨道346的运动也可以通过一些现有的机械限位技术来限制。

如图12所示，传送装置340包括一个传送子装置250和一个第三运动机构330。传送子装置250的线性轨道335固定地连接到第三运动机构330的支撑构件337上，因此，第三运动机构330的马达80t可以驱动传送子装置250沿着线性轨道345和346做线性移动。线性轨道345、346和335都水平放置，并且第三运动机构330的线性轨道345和346与传送子装置250的线性轨道335的导向方向互相垂直。

料盒抓持机构205的导向装置281也可以被称为传送装置340的第一支撑构件；第一运动机构204的支撑构件251也可以被称为传送装置340的第二支撑构件；第二运动机构240的线性轨道335也可以被称为传送装置340的第三支撑构件；第三运动机构330的线性轨道346也可以被称为传送装置340的第四支撑构件。

按另一种组合方式，传送装置340包括以下内容：

(1)料盒抓持机构205，其用来抓取或松开带盖料盒109或110，所述料盒抓持机构205包括导向装置281(第一支撑构件)、真空吸盘80r等。

(2)盖子抓持机构203，其包括支撑构件263、一对夹持装置266a和266b以及一个动力机构。所述动力机构包括马达80b，联轴器262，轴265a、265b、264、268a和268b，以及它们之间和它们与盖子抓持机构203的其他构件之间的连接件。所述的动力机构用来驱动夹持装置266a和266b相对于支撑构件263分别绕轴268a和268b的轴线做旋转运动，以便夹紧或松开密封盖141。

(3)第一运动机构204，其包括支撑构件251(第二支撑构件)、齿轮243、齿条271、轴承座232、轴252、马达80c、滑动装置247以及它们之间的连接件，第一运动机构204用来驱动料盒抓持机构205的导向装置281(第一支撑构件)相对于第一运动机构204的支撑构件251(第二支撑构件)在竖直方向上做线性运动。

(4)第二运动机构240，其包括线性轨道335(第三支撑构件)、齿条336、滑块291、支撑构件292、轴承座287、轴285、齿轮288、马达80e以及它们之间的连接件，第二运动机构240用来驱动第一运动机构204的支撑构件251(第二支撑构件)相对于线性轨道335(第三支撑构件)在第一水平方向上做线性运动，所述第一水平方向与线性轨道335的导向方向平行。

(5)第三运动机构330，其包括线性轨道345、线性轨道346(第四支撑构件)、支撑构件337、齿条347、滑块314、齿轮325、轴承座327、马达80t、轴324以及它们之间的连接件，第三运动机构330用来驱动第二运动机构240的线性轨道335(第三支撑构件)相对于线性轨道346(第四支撑构件)在第二水平方向上做线性运动，所述第二水平方向与线性轨道345和346的导向方向平行。

(6)运动机构202，其包括支撑构件251、齿轮243、齿条244、轴承座232、轴252、马达80a、滑动装置247以及它们之间的连接件，运动机构202用来驱动盖子抓持机构203的支撑构件263相对于运动机构202的支撑构件251在竖直方向上做线性运动。

应当注意的是，在传送装置340中，第一运动机构204的支撑构件251(第二支撑构件)可以相对于线性轨道346(第四支撑构件)做由两个线性运动组合的水平运动，所述两个线性运动的方向彼此垂直。料盒抓持机构205的导向装置281(第一支撑构件)可以相对于第一运动机构204的支撑构件251(第二支撑构件)做竖直线性运动。因此，料盒抓持机构205的导向装置281(第一支撑构件)可以相对于线性轨道346(第四支撑构件)做三个线性运动的组合运动，所述三个线性运动的运动方向彼此垂直。类似地，盖子抓持机构203的支撑构件263也可以相对于线性轨道346(第四支撑构件)做三个线性运动的组合运动，所述三个线性运动的运动方向彼此垂直。

传送装置340还包括编码器90b、90d、90g和90y，接近开关90c、90u、90h、90r、90s、90q、90w和90x以及其它电气装置和附件。所述编码器和接近开关都通过电缆与计算机901连接，其分别用于旋转运动和线性运动的检测，并可以将检测信号发送到计算机901上。计算机901可以控制传送装置340中的各机构和装置，例如：控制料盒抓持机构205的真空吸盘80r的运行，使得料盒抓持机构205可以抓取或松开盖子108或带盖料盒109；控制盖子抓持机构203的马达80b的运行，使得盖子抓持机构203可以抓取或松开密封盖141；控制第一运动机构204的马达80c的运行，以便精确地控制料盒抓持机构205竖直线性运动的速度和距离；控制运动机构202的马达80a的运行，以便精确地控制盖子抓持机构203竖直线性运动的速度和距离；控制第二运动机构240的马达80e和第三运动机构330的马达80t的运行，以便精确地控制料盒抓持机构205(或被抓取的带盖料盒109)和盖子抓持机构203(或被抓取的密封盖141)的水平位置。

综上所述，在计算机901的控制下，传送装置340的料盒抓持机构205或盖子抓持机构203可以相对于线性轨道346(第四支撑构件)通过三个线性运动的组合运动移动到特定位置，以便精确地抓取或松开带盖料盒109或密封盖141。

如图13所示，第一传送系统370包括一个或多个存储装置192、一个传送装置340、一个或多个运输箱193。传送装置340的线性轨道346和345通过现有技术刚性地或固定地连接到一个支撑构件或地面上，存储装置192与传送装置340之间的相对位置是固定的。

在计算机901的控制下，第一传送系统370的传送装置340可以将存放在运输箱193中的带盖料盒109传送到存储装置192的隔室中，步骤如下：第1步，传送装置340的料盒抓持机构205先做水平运动(两个水平线性运动的组合运动)，然后竖直向下运动到运输箱193的某个隔室中并抓取所述隔室中的的一个带盖料盒109；第2步，料盒抓持机构205与被抓取的带盖料盒109一起竖直向上运动；第3步，传送装置340的盖子抓持机构203先做水平运动(两个水平线性运动的组合运动)，然后竖直向下运动到存储装置192的某个隔室开口处并抓取密封盖141，在此过程中，料盒抓持机构205跟随盖子抓持机构203一起运动；第4步，盖子抓持机构203与被抓取的密封盖141一起竖直向上运动；第5步，传送装置340的料盒抓持机构205先做水平运动(两个水平线性运动的组合运动)，在此过程中，盖子抓持机构203跟随料盒抓持机构205一起运动，然后，料盒抓持机构205竖直向下运动到所述隔室中并松开被抓取的带盖料盒109，至此，带盖料盒109已被运输并放入存储装置192中；第6步，料盒抓持机构205竖直向上运动；第7步，盖子抓持机构203先做水平运动(两个水平线性运动的组合运动)，然后竖直向下运动到所述隔室开口处并将被抓取的密封盖141松开以便重新盖住存储装置192的所述隔室。

在计算机901的控制下，第一传送系统370的传送装置340还可以将存放在存储装置192的隔室中的带盖料盒109传送到其他位置，步骤如下：第1步，传送装置340的盖子抓持机构203先做水平运动(两个水平线性运动的组合运动)，然后竖直向下运动到存储装置192的某个隔室开口处并抓取盖住所述隔室的密封盖141；第2步，盖子抓持机构203与被抓取的密封盖141一起竖直向上运动；第3步，传送装置340的料盒抓持机构205先做水平运动(两个水平线性运动的组合运动)，然后竖直向下运动到所述隔室中并抓取最高位置的带盖料盒109；第4步，料盒抓持机构205与被抓取的带盖料盒109一起竖直向上运动到所述隔室的外部；第5步，盖子抓持机构203先做水平运动(两个水平线性运动的组合运动)，然后竖直向下运动到所述隔室开口处并将被抓取的密封盖141松开以便重新盖住所述隔室；第6步，盖子抓持机构203竖直向上运动；第7步，料盒抓持机构205和被抓取的带盖料盒109先做水平运动(两个水平线性运动的组合运动)，然后竖直向下运动到特定位置并将被抓取的带盖料盒109放置到该位置处。

应当注意的是，每次将带盖料盒109放入存储装置192或从存储装置192中取出时，带盖料盒109底部的二维码121a或条形码122a都被读码器90e或90f扫描读码。读码器90e和90f的数据被计算机901接收，使得存储装置192中的每个带盖料盒109的数据都被计算机901存储并处理。

如图14a-14b所示，一个盖子抓持机构302包括：一个第一支撑构件366；两个夹持装置259a和259b；两根轴361a和361b，其轴线都为水平。夹持装置259a(或259b)包括一个曲线形孔358a(或358b)、一个轴承座359a(或359b)和一个机械爪258a(或258b)。机械爪258a和258b都包括部分圆柱形表面。夹持装置259a(或259b)还包括由橡胶或硅胶或其它类似的弹性材料制成的弹性构件362a(或362b)，其附着到机械爪258a(或258b)上。轴361a和361b都与第一支撑构件366刚性连接。夹持装置259a的轴承座359a与轴361a通过一对轴承(及附件)连接，使得夹持装置259a与轴361a(或第一支撑构件366)的相对运动被限制为以轴361a的轴线为中心的旋转运动。类似的，夹持装置259b的轴承座359b与轴361b也通过一对轴承(及附件)连接，使得夹持装置259b与轴361b(或第一支撑构件366)的相对运动被限制为以轴361b的轴线为中心的旋转运动。

盖子抓持机构302还包括：轴357a、357b和364；轴承座365，其刚性地连接到第一支撑构件366上；连接件363，其用来刚性地连接轴357a、357b和364。轴357a、357b和364的轴线水平，并且相互平行。轴364和轴承座365通过一对轴承(及附件)连接，使得轴364与轴承座365(或第一支撑构件366)的相对运动被限制为以轴364的轴线为中心的旋转运动，从而使得连接件363、轴357a和357b与轴承座365(或第一支撑构件366)的相对运动也被限制为以轴364的轴线为中心的旋转运动。轴357a插入夹持装置259a的曲线形孔358a中并被其限制，使得轴357a的运动可以带动夹持装置259a绕轴361a的轴线做旋转运动。轴357b插入夹持装置259b的曲线形孔358b中并被其限制，使得轴357b的运动可以带动夹持装置259b绕轴361b的轴线做旋转运动。

盖子抓持机构302还包括：一个马达80g，其包括一个基座构件和一根轴；两个靶标368a和368b，其都与连接件363固定连接；一个接近开关90j。马达80g的基座构件固定地连接到第一支撑构件366上，马达80g的轴固定地连接到轴364上，使得马达80g可以驱动轴364做旋转运动，从而带动轴357a和357b一起做旋转运动，从而带动夹持装置259a和259b同时沿相反方向做旋转运动，以便抓取或松开盖子108。如果给盖子夹持装置302设定一个虚拟的轴线，则当盖子108被其抓取时，盖子108的轴线与盖子抓持机构302的轴线重合。接近开关90j通过电缆92j与计算机901连接，计算机901可以接收来自接近开关90j的信号。马达80g通过电缆82g与计算机901连接，计算机901可以动态地控制马达80g的工作时间、旋转速度和旋转角度等。当靶标368a和368b随着连接件363一起旋转时，接近开关90j可以检测到靶标368a或368b。当接近开关90j检测到靶标368a时，夹持装置259a和259b位于抓取盖子108的第一位置，此时，计算机901接收接近开关90j的信号以确认夹持装置259a和259b的位置并发送信号以停止马达80g的旋转。当接近开关90j检测到靶标368b时，夹持装置259a和259b位于松开盖子108的第二位置，此时，计算机901接收接近开关90j的信号以确认夹持装置259a和259b的位置并发送信号以停止马达80g的旋转。综上所述，计算机901可以精确地控制夹持装置259a和259b抓取或松开盖子108。

如图15a-15b所示，一个第一运动机构304包括：一个第三支撑构件395，其被设计成板状；一对轨道396，其被设计成竖直摆放；四个连接件394，每两个连接件394将相应的一根轨道396刚性地连接到第三支撑构件395上；一个支撑构件386，其被设计成板状；四个滑块385，其都与支撑构件386固定连接，每两个滑块385被设置在一根轨道396上并与其配合，使得滑块385(和支撑构件386)与轨道396的相对运动被限制为沿着轨道396的线性移动；一个齿轮388；一根轴399，其轴线水平；一根齿条397，其固定地连接到支撑构件386上并与轨道396平行；一个马达80k，其包含一根轴和一个基座构件；一个连接件392，其用来固定地连接马达80k的基座构件和第三支撑构件395。齿轮388固定地连接到轴399上，并且两者轴线重合。马达80k的轴通过一个联轴器393固定地连接到轴399上，使得马达80k可以驱动轴399围绕其自身轴线做旋转运动，从而带动齿轮388做旋转运动。齿轮388与齿条397啮合，因此，当马达80k驱动齿轮388做旋转运动时，可以带动齿条397(和支撑构件386)相对于第三支撑构件395沿着轨道396做线性运动。

第一运动机构304还包括：两个接近开关90k和90l；两个连接件411，其分别用于将接近开关90k和90l连接到第三支撑构件395上；两个靶标398，其都刚性地连接到支撑构件386上，并且两个靶标398中的一个位于另一个上方。接近开关90k和90l分别通过电缆92k和92l与计算机901连接，计算机901可以接收来自接近开关90k和90l的信号。马达80k通过电缆82k与计算机901连接，计算机901可以通过向马达80k发送信号来控制马达80k的旋转速度、旋转角度和/或工作时间等。当靶标398随着支撑构件386一起运动时，接近开关90k(或90l)可以检测到位于上方的靶标398(或位于下方的靶标398)。当接近开关90k检测到位于上方的靶标398时，支撑构件386位于第一位置，此时，计算机901接收接近开关90k的信号以确认靶标398和支撑构件386的位置并发送信号以停止马达80k的旋转。当接近开关90l检测到位于下方的靶标398时，支撑构件386位于第二位置，此时，计算机901接收接近开关90l的信号以确认靶标398和支撑构件386的位置并发送信号以停止马达80k的旋转。综上所述，计算机901可以控制支撑构件386在第一位置和第二位置之间运动。

如图16所示，第二运动机构306包括：一个第四支撑构件418，其被设计为板状；一个轴承座419，其刚性地连接到第四支撑构件418上；一根轴422，其轴线竖直；一个连接件412，其刚性地连接到轴422上；一个马达80l，其包含一根轴和一个基座构件；一个连接件416；一个联轴器417。轴422与轴承座419通过轴承(及附件)连接，使得轴422与轴承座419(或第四支撑构件418)的相对运动被限制为以轴422的轴线为中心的旋转运动。马达80l的基座构件通过连接件416固定地连接到第四支撑构件418上，马达80l的轴通过联轴器417固定地连接到轴422上，因此，马达80l可以驱动轴422相对于第四支撑构件418围绕轴422的轴线做旋转运动，从而带动连接件412相对于第四支撑构件418围绕轴422的轴线做旋转运动。

第二运动机构306还包括：一个接近开关90m；一个连接件423，其用来将接近开关90m连接到第四支撑构件418上；三个靶标429a、429b和429c，其都刚性地连接到轴422上。接近开关90m通过电缆92m与计算机901连接，计算机可以接收来自接近开关90m的信号。马达80l通过电缆82l与计算机901连接，计算机901可以通过向马达80l发送信号来控制马达80l的工作时间、旋转速度和/或旋转角度等。当靶标429a、429b和429c随着轴422一起旋转时，接近开关90m可以检测到靶标429a、429b或429c。当接近开关90m检测到靶标429a时，轴422和连接件412位于第一位置，计算机901接收接近开关90m的信号以确认靶标429a和连接件412的位置并发送信号以停止马达80l的旋转。当接近开关90m检测到靶标429b时，轴422和连接件412位于第二位置，计算机901接收接近开关90m的信号以确认靶标429b和连接件412的位置并发送信号以停止马达80l的旋转。当接近开关90m检测到靶标429c时，轴422和连接件412位于第三位置，计算机901接收接近开关90m的信号以确认靶标429c和连接件412的位置并发送信号以停止马达80l的旋转。综上所述，计算机901可以控制轴422和连接件412在第一位置、第二位置和第三位置之间运动。

如图17a-17b所示，料盒抓持机构307包括：一个第二支撑构件437，其包括一个长圆孔437a；两个夹持装置413a和413b；两根轴415a和415b，其轴线都为竖直。夹持装置413a(或413b)包括一个曲线形孔426a(或426b)、一个轴承座425a(或425b)和一个机械爪424a(或424b)。机械爪424a和424b都包括部分圆柱面。夹持装置413a(或413b)还包括由橡胶或硅胶或其它类似弹性材料制成的弹性构件，其附着到机械爪424a(或424b)上。轴415a和415b都与第二支撑构件437刚性连接。夹持装置413a的轴承座425a与轴415a通过一对轴承(及附件)连接，使得夹持装置413a与轴415a(或第二支撑构件437)的相对运动被限制为以轴415a的轴线为中心的旋转运动。夹持装置413b的轴承座425b与轴415b通过一对轴承(及附件)连接，使得夹持装置413b与轴415b(或第二支撑构件437)的相对运动被限制为以轴415b的轴线为中心的旋转运动。

料盒抓持机构307还包括：三根轴431a、431b和434；一个轴承座435，其刚性地连接到第二支撑构件437上；一个连接件433，其用来刚性地连接轴431a、431b和434；一个托盘436，其包括一个定位凹槽，所述定位凹槽包括一个位于底部的平面和一个圆柱面，所述圆柱面的轴线也是托盘436的轴线。托盘436刚性地连接到第二支撑构件437上。当一个料盒107被放置在托盘436的定位凹槽内时，料盒107的轴线与托盘436的轴线重合或几乎重合。轴431a、431b和434的轴线竖直。轴434通过一对轴承(及附件)与轴承座435连接，使得轴434与轴承座435(或第二支撑构件437)的相对运动被限制为以轴434的轴线为中心的旋转运动，因此，连接件433、轴431a和431b与轴承座435(或第二支撑构件437)的相对运动也被限制为以轴434的轴线为中心的旋转运动。轴431a插入到夹持装置413a的曲线形孔426a中并受其限制，使得轴431a的运动可以带动夹持装置413a绕轴415a的轴线做旋转运动。轴431b插入到夹持装置413b的曲线形孔426b中并受其限制，使得轴431b的运动可以带动夹持装置413b绕轴415b的轴线做旋转运动。

料盒抓持机构307还包括：一个马达80j，其包括一个基座构件和一根轴；两个靶标432a和432b，其都与连接件433固定连接；一个接近开关90t。马达80j的基座构件刚性地连接到第二支撑构件437上，并且马达80j的轴与轴434固定连接，因此，马达80j可以驱动轴434绕其自身轴线做旋转运动。当马达80j驱动轴434做旋转运动时，轴431a和431b跟随轴434一起绕轴434的轴线做旋转运动，从而带动夹持装置413a和413b分别绕轴415a和415b同时沿相反方向做旋转运动，以便抓取或松开料盒107。应当注意的是，托盘436的轴线也是料盒抓持机构307的轴线。接近开关90t通过电缆92t与计算机901连接，计算机901可以接收来自接近开关90t的信号。马达80j通过电缆82j与计算机901连接，计算机901可以通过向马达80j发送信号来动态地控制马达80j的工作时间、旋转速度和/或旋转角度等。当靶标432a和432b跟随连接件433一起旋转时，接近开关90t可以检测到靶标432a或432b。当接近开关90t检测到靶标432a时，夹持装置413a和413b位于抓取料盒107的第一位置，计算机901接收接近开关90t的信号以确认靶标432a与夹持装置413a和413b的位置并发送信号以停止马达80j的旋转。当接近开关90t检测到靶标432b时，夹持装置413a和413b位于松开料盒107的第二位置，计算机901接收接近开关90t的信号以确认靶标432b与夹持装置413a和413b的位置并发送信号以停止马达80j的旋转。综上所述，计算机901可以控制夹持装置413a和413b在第一位置和第二位置之间运动，以便抓取或松开料盒107。

如图18所示，一个旋转运动机构303包括：一个支撑构件454，其被设计成板状；两个轴承座455和462，其都与支撑构件454刚性连接；一根轴461，其包括一个法兰461a；一个轮子457；一根轴451和一根偏心轴458；一个连接件456，其用来刚性地连接轴451和偏心轴458。轮子457安装在偏心轴458上并且两者同轴，使得轮子457与偏心轴458的相对运动被限制为以偏心轴458的轴线为中心的旋转运动。轴451和轴承座455通过一对轴承(及附件)连接，使得轴451(和偏心轴458)与轴承座455(或支撑构件454)的相对运动被限制为以轴451的轴线为中心的旋转运动。轴461和轴承座462也通过一对轴承(及附件)连接，使得轴461与轴承座462(或支撑构件454)的相对运动被限制为以轴461的轴线为中心的旋转运动。旋转运动机构303还包括：一个马达80s，其包括一个基座构件和一根轴；一个连接件453；一个联轴器452。马达80s的基座构件通过连接件453与支撑构件454刚性连接，并且马达80s的轴通过联轴器452与轴451连接，因此，马达80s可以驱动轴451、偏心轴458和轮子457绕轴451的轴线做旋转运动。马达80s通过电缆82s与计算机901连接，计算机901可以动态地控制马达80s的工作时间、旋转速度和/或旋转角度等。

如图19a-19b所示，开盖装置360包括一个盖子抓持机构302、一个第一运动机构304、一个第二运动机构306、一个料盒抓持机构307和一个旋转运动机构303。盖子抓持机构302的第一支撑构件366与第一运动机构304的支撑构件386固定连接，因此，盖子抓持机构302的第一支撑构件366(和被抓取的盖子108)与第一运动机构304的第三支撑构件395的相对运动被限制为沿竖直方向的线性运动。第一运动机构304的第三支撑构件395与第二运动机构306的连接件412固定连接，因此，第一运动机构304的第三支撑构件395与第二运动机构306的第四支撑构件418的相对运动被限制为绕竖直轴线旋转的运动。综上所述，在计算机901的控制下，盖子抓持机构302(和被抓取的盖子108)可以随第三支撑构件395一起绕轴422的轴线做旋转运动并准确地到达与第二运动机构306的轴422的第一、第二和第三位置相对应的第一、第二和第三位置。

料盒抓持机构307的第二支撑构件437与旋转运动机构303的轴461的法兰461a固定连接，并且料盒抓持机构307的轴线与旋转运动机构303的轴461的轴线重合，因此，料盒抓持机构307的第二支撑构件437与旋转运动机构303的支撑构件454的相对运动被限制为以轴461(或料盒抓持机构307)的轴线为中心的旋转运动。轮子457插入到第二支撑构件437的长圆孔437a中并受其限制，使得偏心轴458围绕轴451的轴线的旋转运动可以带动料盒抓持机构307的第二支撑构件437相对于支撑构件454绕轴461的轴线来回摆动，从而带动托盘436以及被夹持装置413a和413b抓取的料盒107随第二支撑构件437一起相对于支撑构件454绕轴461的轴线来回摆动。

第二运动机构306的第四支撑构件418与旋转运动机构303的支撑构件454刚性连接(连接方式未在图中示出)，并且，旋转运动机构303的轴461的轴线与第二运动机构306的轴422的轴线之间的距离等于盖子抓持机构302的轴线与轴422的轴线之间的距离，当第二运动机构306的轴422被旋转到第一位置时，盖子抓持机构302的轴线与料盒抓持机构307的轴线重合。应当注意的是，第四支撑构件418可以作为开盖装置360的支撑构件。在计算机901的控制下，开盖装置360可以打开放在托盘436上的带盖料盒109的盖子108，过程可以简略地概括为如下7个步骤：

第1步，料盒抓持机构307的夹持装置413a和413b旋转到接近开关90t检测到靶标432a的第一位置，并抓紧带盖料盒109的料盒107。

第2步，第二运动机构306的轴422旋转到接近开关90m检测到靶标429a的第一位置。

第3步，第一运动机构304的支撑构件386相对于第三支撑构件395向下运动到接近开关90l检测到位于下方的靶标398的第二位置。

第4步，盖子抓持机构302的夹持装置259a和259b旋转到接近开关90j检测到靶标368a的第一位置，并抓紧带盖料盒109的盖子108。

第5步，第一运动机构304中的马达80k驱动支撑构件386相对于第三支撑构件395向上运动，同时，旋转运动机构303中的马达80s驱动料盒抓持机构307的夹持装置413a和413b以及被抓取的料盒107相对于支撑构件454绕轴461的轴线来回摆动，以便更容易地打开带盖料盒109上的盖子108。

第6步，第一运动机构304的支撑构件386相对于第三支撑构件395向上运动到接近开关90k检测到位于上方的靶标398的第一位置。

第7步，第二运动机构306的轴422旋转到接近开关90m检测到靶标429b的第二位置，然后，夹持装置259a和259b旋转到接近开关90j检测到靶标368b的第二位置并松开盖子108。此时，盖子108被放置在一个指定的位置。

应当注意的是，马达80l可以被一个动力机构代替，所述动力机构能够驱动轴422做间歇旋转运动。

应当注意的是，当第二运动机构306的轴422相对于第四支撑构件418旋转到接近开关90m检测到靶标429a的第一位置，并且第一运动机构304的支撑构件386相对于第三支撑构件395运动到接近开关90l检测到位于下方的靶标398的第二位置时，盖子抓持机构302的第一支撑构件366恰好位于一个与支撑构件454(或第四支撑构件418)匹配的位置，在此位置，盖子抓持机构302可以抓取放在托盘436上的带盖料盒109的盖子108。

料盒抓持机构307中用来放置料盒107或带盖料盒109的位置可以被称为开盖装置360用来放置料盒107或带盖料盒109的中心位置。开盖装置360可以将放置在所述中心位置的带盖料盒109的盖子108打开。

第一支撑构件366也可以被称为开盖装置360的第一支撑构件，第二支撑构件437也可以被称为开盖装置360的第二支撑构件，第三支撑构件395也可以被称为是开盖装置360的第三支撑构件，第四支撑构件418也可以被称为是开盖装置360的第四支撑构件。

按另一种组合方式，开盖装置360包括：一个盖子抓持机构302，其用来抓取带盖料盒109的盖子108，盖子抓持机构302包括第一支撑构件366；料盒抓持机构307，其用来抓取带盖料盒109的料盒107，料盒抓持机构307包括第二支撑构件437；一个运动子装置，其用来驱动盖子抓持机构302的第一支撑构件366相对于料盒抓持机构307的第二支撑构件437产生相对运动。所述运动子装置包括：

(1)第一运动机构304，其包括第三支撑构件395，第一运动机构304用来驱动盖子抓持机构302的第一支撑构件366相对于第三支撑构件395在竖直方向上做线性运动。

(2)第二运动机构306，其包括一个第四支撑构件418，第二运动机构306用来驱动第一运动机构304的第三支撑构件395相对于第四支撑构件418做水平运动。

(3)旋转运动机构303，其包括一个支撑构件454，旋转运动机构303用来驱动料盒抓持机构307的第二支撑构件437相对于支撑构件454(或第四支撑构件418)绕轴461的轴线来回摆动。

旋转运动机构303也可以被称为开盖装置360的第三运动机构。

开盖装置360还包括接近开关90j、90k、90l、90m、90t，以及其他电气装置(未在图中示出)。所述各接近开关都通过电缆与计算机901连接，其分别用于开盖装置360中各运动部件之间相对位置的检测，并可以将信号发送到计算机901上。计算机901可以控制开盖装置360中的各机构和装置，例如：控制盖子抓持机构302中马达80g的工作时间、旋转速度和/或旋转角度等，以便可以精确地控制盖子抓持机构302抓取或松开盖子108；控制第一运动机构304中马达80k的工作时间、旋转速度和/或旋转角度等，以便可以精确地控制第一支撑构件366与第三支撑构件395之间的相对运动；控制第二运动机构306中马达80l的工作时间、旋转速度和/或旋转角度等，以便可以精确地控制第三支撑构件395与第四支撑构件418之间的相对运动；控制料盒抓持机构307中马达80j的工作时间、旋转速度和/或旋转角度等，以便可以精确地控制料盒抓持机构307抓取或松开料盒107；控制旋转运动机构303中马达80s的工作时间、旋转速度和/或旋转角度等，以便可以精确地控制第二支撑构件437与支撑构件454之间的相对运动。在计算机901的控制下，以上所述各运动按顺序相互配合，开盖装置360就可以精确地完成打开带盖料盒109的盖子108的工作。

应当注意的是，运动子装置的第二运动机构306可以被一个运动机构代替，所述运动机构能够产生直线水平运动、曲线水平运动或其他类型水平运动。所述运动机构用来驱动第三支撑构件395相对于第四支撑构件418产生直线水平运动、曲线水平运动或其他类型的水平运动。

如图20所示，一个厨房子系统380包括：一个第一传送系统370和一个开盖装置360。第一传送系统370中的线性轨道346和开盖装置360中的第四支撑构件418通过已知技术刚性地连接到一个支撑构件或地面上，使得它们的相对位置固定，并且，第一传送系统370中的传送装置340可以将被抓取的带盖料盒109传送到开盖装置360的托盘436上。综上所述，计算机901可以控制第一传送系统370的传送装置340将存储装置192的隔室中位于最高位置的带盖料盒109传送到开盖装置360的托盘436上，并控制开盖装置360将带盖料盒109的盖子108打开并转移(在某些实施例中，盖子108可以通过另外的盖子传送装置传送到一个运输箱中)。

如图21所示，厨房子系统300包括厨房子系统380、厨房子系统380b和叉车904。其中，厨房子系统380b与厨房子系统380结构型式相同，但厨房子系统380b用于存储和传送与带盖料盒109不同尺寸的带盖料盒109b，并可以打开其盖子。应当注意的是，符号“109b”仅用于文字描述，未在附图中出现。叉车904用来传送厨房子系统380和厨房子系统380b中的运输箱193和193b。

如图22a-22b所示，抓持机构701包括：一对夹持装置714a和714b；三根轴715a、715b和717；一个连接件716，其用来刚性地连接轴715a、715b和717。轴715a、715b和717的轴线都是竖直的。夹持装置714a(或714b)包括：一个曲线形孔713a(或713b)；一个轴承座712a(或712b)；一个机械爪711a(或711b)，机械爪711a(或711b)包括部分圆柱面；一个由橡胶、硅胶或其它弹性材料制成的弹性构件，其附着于机械爪711a(或711b)的部分圆柱面上。

抓持机构701还包括：一对轴721a和721b；一个轴承座725，其包括一个法兰；一个第一支撑构件724，其包括一块竖直板和一块水平板，所述竖直板上包含一个开槽孔724a。轴721a和721b以及轴承座725的法兰都固定地连接到第一支撑构件724的水平板上，并且轴721a和721b的轴线以及轴承座725的轴线都是竖直的。夹持装置714a的轴承座712a与轴721a通过一对轴承(及附件)连接，使得夹持装置714a与轴721a的相对运动被限制为以轴721a的轴线为中心的旋转运动。类似地，夹持装置714b的轴承座712b与轴721b也通过一对轴承(及附件)连接，使得夹持装置714b与轴721b的相对运动被限制为以轴721b的轴线为中心的旋转运动。轴717与轴承座725通过一对轴承(及附件)连接，使得轴717与轴承座725(或第一支撑构件724)的相对运动被限制为以轴717的轴线为中心的旋转运动。

抓持机构701还包括一个马达80h，其包含一根轴和一个基座构件。马达80h的基座构件固定地连接到第一支撑构件724上，并且马达80h的轴连接到轴717上，因此，马达80h可以驱动轴717相对于轴承座725(或第一支撑构件724)围绕轴717的轴线做旋转运动，从而带动连接件716、轴715a和715b相对于轴承座725(或第一支撑构件724)围绕轴717的轴线做旋转运动。轴715a插入夹持装置714a的曲线形孔713a中并被其限制，使得轴715a的运动可以带动夹持装置714a围绕轴721a的轴线做旋转运动。类似地，轴715b插入夹持装置714b的曲线形孔713b中并被其限制，使得轴715b的运动可以带动夹持装置714b围绕轴721b的轴线做旋转运动。当夹持装置714a和714b的机械爪711a和711b同时朝相互靠近的方向运动时，可以抓紧料盒107，当夹持装置714a和714b的机械爪711a和711b同时朝相互远离的方向运动时，可以松开料盒107。总而言之，由马达80h产生的旋转运动可以带动夹持装置714a和714b做旋转运动从而抓紧或松开料盒107。应当注意的是，当料盒107被抓持机构701的夹持装置714a和714b抓住时，料盒107的轴线是竖直的，并且与轴721a和721b的轴线平行。马达80h通过电缆82h与计算机901连接，计算机901可以通过向马达80h发送信号来动态地控制马达80h的工作时间、旋转速度和/或旋转角度，以便精确地控制夹持装置714a和714b抓住或松开料盒107。应当注意的是，马达80h可以是步进电机或伺服电机。

如图22c-22d所示，传送子装置702包括：一对轴732；一个第二支撑构件731，其包括一块竖直板731b和两块水平板731a和731c，竖直板731b分别与两块水平板731a和731c刚性连接。每根轴732的两端都分别与水平板731a和731c固定连接，并且轴732的轴线都是竖直的。传送子装置702还包括：一个轴承座739，其轴线水平；两根轴734和736；一个连接件735，其用来将轴734和736固定连接；一个轮子737；一个马达80m，其包括一个基座构件和一根轴。两根轴734和736的轴线水平并且相互平行。轮子737安装在轴734上并且两者同轴，使得轮子737与轴734的相对运动被限制为以轮子737的轴线为中心的旋转运动。轴承座739刚性地或固定地连接到第二支撑构件731的竖直板731b上。轴736通过一对轴承(及附件)与轴承座739连接，使得轴736(和连接件735、轴734、轮子737的轴线)与轴承座739的相对运动被限制为以轴736的轴线为中心的旋转运动。马达80m的基座构件固定地连接到竖直板731b上，马达80m的轴固定地连接到轴736上，因此，马达80m可以驱动轴736相对于第二支撑构件731绕轴736的轴线做旋转运动，从而带动连接件735、轴734和轮子737的轴线围绕轴736的轴线做旋转运动。

传送子装置702还包括：一个抓持机构701；两个直线轴承722，其都固定地连接到抓持机构701的第一支撑构件724的水平板上。每个直线轴承722与相应的轴732配合，使得直线轴承722(或第一支撑构件724)与轴732(或第二支撑构件731)的相对运动被限制为沿轴732的轴线的线性运动。轮子737插入到抓持机构701的第一支撑构件724的开槽孔724a中并受其限制，使得轴734绕轴736的轴线的旋转运动可以带动抓持机构701的第一支撑构件724相对于第二支撑构件731做竖直线性运动。第一支撑构件724的竖直线性运动的最大行程等于(或几乎等于)轴734和736的轴线之间距离的两倍。

传送子装置702还包括一个接近开关90v和两个靶标718a和718b。接近开关90v固定地连接到第一支撑构件724的竖直板上。靶标718a和718b都固定地连接到第二支撑构件731的竖直板731b上，并且靶标718b位于靶标718a上方。接近开关90v通过电缆92v与计算机901连接，计算机901可以接收来自接近开关90v的信号。马达80m通过电缆82m与计算机901连接，计算机901可以通过向马达80m发送信号来动态地控制马达80m的工作时间、旋转速度和/或旋转角度。当接近开关90v跟随第一支撑构件724一起做竖直线性运动时，接近开关90v可以检测到靶标718a或718b，当接近开关90v检测到靶标718a时，第一支撑构件724位于第一位置，计算机901接收接近开关90v的信号以确认靶标718a和第一支撑构件724的位置并发送信号以停止马达80m的旋转，当接近开关90v检测到靶标718b时，第一支撑构件724位于第二位置，计算机901接收接近开关90v的信号以确认靶标718b和第一支撑构件724的位置并发送信号以停止马达80m的旋转。综上所述，计算机901可以控制第一支撑构件724相对于第二支撑构件731在第一位置和第二位置之间做竖直线性运动。

如图23所示，一个旋转运动机构705包括：一根轴741，其轴线竖直；一个支撑构件747，其与轴741固定连接；一个第三支撑构件745，其被设计成板状；一个轴承座742，其轴线竖直；一个马达80n，其包含一根轴和一个基座构件；一个连接件743，其用来将马达80n的基座构件固定地连接到第三支撑构件745上。轴承座742与第三支撑构件745刚性连接。轴741与轴承座742通过一对轴承(及附件)连接，使得轴741(或支撑构件747)与轴承座742(或第三支撑构件745)的相对运动被限制为以轴741的轴线为中心的旋转运动。马达80n的轴通过一个联轴器744固定地连接到轴741上，使得马达80n可以驱动轴741和支撑构件747相对于第三支撑构件745绕轴741的轴线做旋转运动。

旋转运动机构705还包括：一个接近开关90n；一个连接件748，其用来将接近开关90n固定地连接到第三支撑构件745上；两个靶标738(其中一个靶标738未在图中示出)，其都刚性地连接到支撑构件747上。接近开关90n通过电缆92n与计算机901连接，计算机901可以接收来自接近开关90n的信号。马达80n通过电缆82n与计算机901连接，计算机901可以通过向马达80n发送信号来动态地控制马达80n的工作时间、旋转速度和/或旋转角度等。当靶标738跟随支撑构件747一起做旋转运动时，接近开关90n可以检测到靶标738，当接近开关90n分别检测到两个不同的靶标738时，支撑构件747分别位于第一位置和第二位置，计算机901接收接近开关90n的信号以确认靶标738和支撑构件747的位置并发送信号以停止马达80n的旋转。综上所述，计算机901可以控制支撑构件747相对于第三支撑构件745在第一位置和第二位置之间做旋转运动。

如图24所示，一个传送装置703包括一个传送子装置702和一个旋转运动机构705。传送子装置702中的第二支撑构件731的水平板731a固定地连接到旋转运动机构705的支撑构件747上。因此，旋转运动机构705的马达80n可以驱动传送子装置702的第二支撑构件731相对于第三支撑构件745围绕轴741的轴线做旋转运动，从而带动第一支撑构件724(和被抓取的料盒107)相对于第三支撑构件745围绕轴741的轴线做旋转运动。当支撑构件747旋转到第一位置或第二位置时，在计算机901的控制下，马达80n可以停止工作一段时间，在此期间，传送装置703的传送子装置702可以完成抓取或松开料盒107(或带盖料盒109)的进程。

第一支撑构件724也可以被称为传送装置703的第一支撑构件；第二支撑构件731也可以被称为传送装置703的第二支撑构件；第三支撑构件745也可以被称为传送装置703的第三支撑构件。

按另一种组合方式，传送装置703包括：

(1)一个抓持机构701，其用来抓取或松开料盒107，抓持机构701包括：一个第一支撑构件724；一对夹持装置714a和714b；一个动力机构，其用来驱动夹持装置714a和714b相对于第一支撑构件724分别绕相应的轴线做旋转运动。所述动力机构包括马达80h，轴717、715a和715b，轴承座725以及它们之间和它们与抓持机构701的其他构件之间的连接件。

(2)一个第一运动机构，其也被称为竖直运动机构，所述第一运动机构用来驱动第一支撑构件724相对于第二支撑构件731做竖直线性运动，其包括一个第二支撑构件731、一个马达80m、两根轴736和734、一个连接件735、一个轴承座739、一个轮子737、两根平行的轴732、两个直线轴承722以及它们之间和它们与抓持机构701之间的连接件。

(3)一个第二运动机构(即旋转运动机构705)，其用来驱动第二支撑构件731相对于第三支撑构件745围绕轴741的轴线做旋转运动，所述第二运动机构包括一个第三支撑构件745、一个马达80n、一个连接件743、一个联轴器744、一个轴承座742、一根轴741、一个支撑构件747以及它们之间和它们与所述第一运动机构之间的连接件。

应当注意的是，当料盒107被传送装置703的抓持机构701抓住时，轴741的轴线与料盒107的轴线之间的距离是个定值，所述距离也被称为传送装置703的旋转半径。传送装置703可以抓取料盒107，并使其做竖直线性运动或水平旋转运动或两种运动的组合运动，然后在一个与原位置不同的位置松开料盒107。

应当注意的是，传送装置703的第二运动机构705可以被另一个运动机构代替，所述运动机构可以驱动第二支撑构件731相对于第三支撑构件745做水平线性运动或水平平面运动。

传送装置703还包括接近开关90n、90v和其它电气装置(图中未标出)。接近开关90n和90v分别通过电缆92n和92v与计算机901连接，其分别用于检测支撑构件747与第三支撑构件745之间的相对位置和第一支撑构件724与第二支撑构件731之间的相对位置，并将信号发送至计算机901，以便计算机901控制上述机构和装置。

如图25a所示，链轮子机构810包括：一个轴承座813，其包括一个法兰；一根轴817，其轴线竖直；两个链轮811；一个套筒812。两个链轮811固定地连接到轴817上并都与其同轴。套筒812套在轴817上，并且位于两个链轮811之间。轴817通过一对轴承(及附件)与轴承座813连接，使得轴817(和两个链轮811)与轴承座813的相对运动被限制为以轴817的轴线为中心的旋转运动。

如图25b所示，运动机构801包括：一个链轮子机构810；一个支撑构件814，其被设计成板状；一个马达80p，其包括一根轴和一个基座构件；一个连接件815，其用来将马达80p的基座构件固定地连接到支撑构件814上。链轮子机构810中的轴承座813的法兰固定地连接到支撑构件814上。马达80p的轴通过一个联轴器816固定地连接到链轮子机构810的轴817上，因此，马达80p可以驱动轴817围绕其自身轴线做旋转运动，从而带动两个链轮811围绕轴817的轴线做旋转运动。

如图25c所示，链轮子机构802包括：一个链轮子机构810；一个支撑构件821，其被设计成板状。链轮子机构810中的轴承座813的法兰固定地连接到支撑构件821上。因此，轴817(和两个链轮811)与支撑构件821的相对运动也被限制为以轴817的轴线为中心的旋转运动。应当注意的是，轴817的轴线是竖直的。

如图25d所示，链轮子机构803包括：两个链轮子机构810；一个支撑构件822，其被设计成板状。两个链轮子机构810中的轴承座813的法兰都固定地连接到支撑构件822上。因此，每个链轮子机构810中的轴817(和两个链轮811)与支撑构件822的相对运动都被限制为以各自的轴817的轴线为中心的旋转运动。链轮子机构803中的轴817的轴线都是竖直的。应当注意的是，在链轮子机构803中，两个链轮子机构810的上链轮811位于一个相同的高度，两个链轮子机构810的下链轮811位于另一个相同的高度。

如图26所示，链条装置804包括：一个运动机构801；一个链轮子机构802；一个链轮子机构803；一对链条820，其被设计成彼此平行。运动机构801的支撑构件814、链轮子机构802的支撑构件821和链轮子机构803的支撑构件822可以通过现有技术刚性地或固定地连接到一个支撑构件或地面上(所述支撑构件和连接方式未在图中示出)。运动机构801、链轮子机构802和链轮子机构803中的上链轮811都位于一个相同的高度，运动机构801、链轮子机构802和链轮子机构803中的下链轮811都位于另一个相同的高度。一对链条820中的一根位于另一根上方，上链条820与链条装置804中的所有上链轮811啮合，下链条820与链条装置804中的所有下链轮811啮合。当马达80p驱动运动机构801的链轮811做旋转运动时，一对链条820做同步运动，并带动链轮子机构802和803中的链轮811围绕各自自身轴线做旋转运动。

应当注意的是，可以使用现有技术将一对或多对张紧轮添加到链条装置804中，以便张紧链条820。

如图27a所示，托架装置831a包括一个料盒托架833a和两根轴832a。料盒托架833a包括圆形底板和圆柱形侧壁，所述圆形底板和圆柱形侧壁刚性地连接在一起。所述圆柱形侧壁的轴线也是料盒托架833a(或托架装置831a)的轴线。料盒托架833a用来放置料盒107，其圆形底板水平放置。两根轴832a都固定地连接到料盒托架833a的底部。两根轴832a的轴线和料盒托架833a的轴线都是竖直的。托架装置831a还包括一个靶标834a，靶标834a刚性地连接到料盒托架833a的底部。

如图27b所示，托架装置831b包括一个料盒托架833b、两根轴832b和一个靶标834b。料盒托架833b包括圆形底板和圆柱形侧壁，所述圆形底板和圆柱形侧壁刚性地连接在一起。所述圆柱形侧壁的轴线也是料盒托架833b(或托架装置831b)的轴线。两根轴832b都固定地连接到料盒托架833b的底部。料盒托架833b的圆形底板水平放置，两根轴832b的轴线和料盒托架833b的轴线都是竖直的。靶标834b刚性地连接到料盒托架833b的底部。

如图27c所示，托架装置831c包括一个料盒托架833c、两根轴832c和一个靶标834c。料盒托架833c包括圆形底板和圆柱形侧壁，所述圆形底板和圆柱形侧壁刚性地连接在一起。所述圆柱形侧壁的轴线也是料盒托架833c(或托架装置831c)的轴线。两根轴832c都固定地连接到料盒托架833c的底部。料盒托架833c的圆形底板水平放置，两根轴832c的轴线和料盒托架833c的轴线都是竖直的。靶标834c刚性地连接到料盒托架833c的底部。

应当注意的是，托架装置831a、831b和831c中的轴832a、832b和832c结构和尺寸相同，料盒托架833a、833b和833c结构相同但尺寸不同。

应当注意的是，料盒托架833a、833b和833c分别用于放置直径尺寸与之相匹配的料盒。

如图28a-28b所示，循环传送装置800包括一个链条装置804和多个托架装置831a、831b或831c。托架装置831a按如下方式与一对链条820连接：用托架装置831a中的轴832a代替上链条820和下链条820中的销，换言之，将轴832a分别插入上链条820和下链条820各自的两块内板、两块外板、一个衬套和一个滚子中。托架装置831b和831c按与托架装置831a相同的方式与一对链条820连接。应当注意的是，每两个相邻的托架装置831a、831b或831c的轴线之间的距离都是一样的。

循环传送装置800还包括：一个接近开关90p；一个连接件835，其用来将接近开关90p固定地连接到运动机构801的支撑构件814上。接近开关90p通过电缆92p与计算机901的连接，计算机901可以接收来自接近开关90p的信号。运动机构801的马达80p通过电缆82p与计算机901连接，计算机901可以通过向马达80p发送信号来控制马达80p的工作时间、旋转速度和/或旋转角度等。当靶标834a、834b和834c跟随链条820一起运动时，接近开关90p可以检测到靶标834a、834b或834c并将信号发送至计算机901，此时，计算机901可以通过向马达80p发送信号来停止其旋转。在马达80p停止旋转的过程中，传送装置703(或其它传送装置)可以将料盒107(或其它尺寸的料盒)从其他位置(例如，开盖装置360的托盘436上)转移到料盒托架833a(或料盒托架833b或833c)上，或从料盒托架833a(或料盒托架833b或833c)上转移到其他位置。然后，在计算机901的控制下，马达80p重新启动并驱动链条820与托架装置831a、831b和831c运动。综上所述，计算机901可以控制运动机构801驱动托架装置831a、831b和831c以及放置在其上的料盒做间歇运动。应当注意的是，在间歇运动的每个周期中，托架装置831a、831b和831c以及放置在其上的料盒移动的距离都相同。

如图28c所示，一个第二传送系统880包括一个循环传送装置800、一个传送装置703和一个传送装置703b。传送装置703b与传送装置703结构型式相同，只是传送装置703b用于传送料盒107b。传送装置703的第三支撑构件745和传送装置703b的第三支撑构件745b都与循环传送装置800的支撑构件固定连接(所述支撑构件和连接方式未在图中示出)。传送装置703用来将料盒107从开盖装置360中的托盘436上传送到循环传送装置800的料盒托架833a上。传送装置703b用来将料盒107b从开盖装置360b中的托盘436b上传送到循环传送装置800的料盒托架833b上。应当注意的是，符号“107b”、“745b”和“436b”仅用于此处的文字描述，而未在图中示出。

如图29所示，循环传送装置650包括：一个转盘651，其被设计成圆盘状；一根轴652；一个支撑构件657；一个轴承座653，其刚性地连接到支撑构件657上；一个马达81a，其包含一根轴和一个基座构件；一个连接件656；多个料盒托架615a、615b和615c，其都被设计成圆环状，每个料盒托架615a、615b或615c用来放置一个直径尺寸与之相匹配的料盒。料盒托架615a、615b和615c都固定地连接到转盘651上，其轴线都与转盘651的轴线平行，并且料盒托架615a、615b和615c的轴线以转盘651的轴线为中心按圆周阵列布置。转盘651刚性地连接到轴652上并且两者同轴。轴652通过一对轴承(及附件)与轴承座653连接，使得轴652(或转盘651)与轴承座653(或支撑构件657)的相对运动被限制为以轴652的轴线为中心的旋转运动。马达81a的基座构件通过连接件656固定地连接到轴承座653上，并且马达81a的轴通过一个联轴器655固定地连接到轴652上，因此，马达81a可以驱动轴652(和转盘651)相对于支撑构件657绕轴652的轴线做旋转运动，从而带动料盒托架615a、615b和615c以及放置在其上的料盒相对于支撑构件657绕轴652的轴线做旋转运动。

循环传送装置650还包括：一个接近开关91a；一个靶标658，其刚性地连接到转盘651上；一个编码器91b，其包括一个基座构件和一根轴；一个连接件642，其用来将编码器91b的基座构件连接到马达81a的基座构件上。编码器91b的轴通过一个联轴器641固定地连接到马达81a的轴上，因此，编码器91b可以检测马达81a的旋转角度。接近开关91a和编码器91b分别通过电缆93a和93b与计算机902连接，计算机902可以接收来自接近开关91a和编码器91b的信号。马达81a通过电缆83a与计算机902连接，计算机902可以通过向马达81a发送信号来控制马达81a的工作时间、旋转速度和/或旋转角度等。当靶标658跟随转盘651一起旋转时，接近开关91a可以检测到靶标658。编码器91b用来测量马达81a的轴的旋转角度,并向计算机902发送信号，当接近开关91a检测到靶标658时，编码器91b的值将被重新设置为缺省值，此过程用来校准编码器91b的累积误差。接近开关91a检测到靶标658的位置被称为编码器91b的零点位置。根据编码器91b和接近开关91a发送的信号，计算机902可以控制马达81a的轴的旋转角度，从而控制托盘651的旋转角度。

应当注意的是，循环传送装置650中的料盒托架615a、615b和615c可以被其它类型的料盒托架代替。

还应当注意的是，马达81a可以由一个动力机构代替，所述动力机构包括：一个槽轮机构，其包括一根输入轴、一根输出轴和一个基座构件，所述输入轴相对于所述基座构件的连续旋转运动可以驱动所述输出轴相对于所述基座构件做间歇旋转运动；一个马达，其用来驱动所述槽轮机构的输入轴做连续旋转运动。所述马达的基座构件与所述槽轮机构的基座构件固定连接，所述槽轮机构的输出轴与轴652连接，所述槽轮机构的基座构件与轴承座653固定连接。在这种情况下，所述动力机构可以驱动转盘651以及附着在转盘651上的其他构件做间歇旋转运动。

如图30a-30c所示，料盒抓持机构905包括：一对夹持装置916a和916b；轴917a、917b、918a、918b和921；一个连接件917，其用来将轴917a、917b、918a、918b和921刚性连接。轴918a、918b和921的轴线彼此平行，轴917a和917b的轴线都垂直于轴921的轴线。轴921的一端包括一个楔形构件。夹持装置916a(或916b)包括一个曲线形孔915a(或915b)、一个轴承座914a(或914b)和一个机械爪913a(或913b)。机械爪913a和913b的表面各自包括部分圆柱面。夹持装置916a(或916b)还包括一个弹性构件912a(或912b)，弹性构件912a(或912b)附着到机械爪913a(或913b)上，其由橡胶或硅胶等弹性材料制成。

料盒抓持机构905还包括：一对轴923a和923b；一个支撑构件924，其被设计成板状；一个轴承座927，其刚性地连接到支撑构件924上；一根轴931，其轴线水平；三个靶标932a、932b和932c，其都固定地连接到轴931上；两个轮子925a和925b。轴923a和923b都刚性地连接到支撑构件924上，并且轴923a和923b的轴线垂直于支撑构件924的上表面。轴921通过一对轴承(及附件)与轴承座927连接，使得轴921(和连接件917、轴917a、917b、918a和918b等)与轴承座927(或支撑构件924)的相对运动被限制为以轴921的轴线为中心的旋转运动。轴923a、923b的轴线和轴921的轴线以及轴承座927的轴线相互平行。轮子925a(或925b)安装在轴917a(或917b)上，并且轮子925a(或925b)可以绕轴917a(或917b)的轴线自由旋转。夹持装置916a(或916b)通过一对轴承(及附件)与轴923a(或923b)连接，使得夹持装置916a(或916b)与轴923a(或923b)的相对运动被限制为以轴923a(或923b)的轴线为中心的旋转运动。轴918a(或918b)插入夹持装置916a(或916b)的曲线形孔915a(或915b)中并受其限制，使得轴918a(或918b)的运动可以带动夹持装置916a(或916b)围绕轴923a(或923b)的轴线做旋转运动。当夹持装置916a和916b同时沿相反方向做旋转运动时，可以抓紧或松开料盒107。

如图31所示，旋转运动机构906包括：一个支撑构件945；一个轴承座941，其包括一个法兰941a；一个连接件942，其用来将轴承座941刚性地连接到支撑构件945上；一根轴943，其轴线水平；一个凸轮944；一个马达81b，其包括一根轴和一个基座构件；一个连接件936，其用来将马达81b的基座构件固定地连接到轴承座941的法兰941a上。凸轮944刚性地或固定地连接到轴承座941上，其工作轮廓线包括一段圆弧和一段直线。轴943通过一对轴承(及附件)与轴承座941连接，使得轴943与轴承座941(或支撑构件945)的相对运动被限制为以轴943的轴线为中心的旋转运动。马达81b的轴通过一个联轴器937与轴943连接，因此，马达81b可以驱动轴943相对于支撑构件945绕其自身轴线做旋转运动。

如图32所示，第二旋转运动机构907包括：一个支撑构件951，其被设计成板状；一根轴955，其轴线竖直，轴955的一端包括一个楔形构件；一个轴承座954，其刚性地连接到支撑构件951上；一个马达81c，其包括一根轴和一个基座构件；一个连接件952，其用来将马达81c的基座构件固定地连接到轴承座954上。轴955通过一对轴承(及附件)与轴承座954连接，使得轴955与轴承座954(或支撑构件951)的相对运动被限制为以轴955的轴线为中心的旋转运动。马达81c的轴通过一个联轴器953与轴955连接并且两者同轴，因此，马达81c可以驱动轴955相对于支撑构件951绕其自身轴线做旋转运动。

第二旋转运动机构907还包括：一个接近开关91c；两个靶标955a和955b，其都刚性地连接到轴955上。接近开关91c通过电缆93c与计算机902连接，计算机902可以接收来自接近开关91c的信号。马达81c通过电缆83c与计算机902连接，计算机902可以通过向马达81c发送信号来控制马达81c的工作时间、旋转速度和/或旋转角度等。当靶标955a和955b跟随轴955一起旋转时，接近开关91c可以检测到靶标955a或955b，当接近开关91c检测到靶标955a时，轴955位于第一位置，计算机902接收接近开关91c的信号以确认靶标955a和轴955的位置并发送信号以停止马达81c的旋转，当接近开关91c检测到靶标955b时，轴955位于第二位置，接收到接近开关91c的信号的计算机902可以确认靶标955b及轴955的位置并停止马达81c的旋转。综上所述，计算机902可以控制轴955在第一位置和第二位置之间运动。应当注意的是，轴955相对于支撑构件951围绕轴955的轴线的旋转角度小于90度(例如21度或24度等)。

如图33所示，一个倒料装置910包括一个料盒抓持机构905、一个旋转运动机构906和一个第二旋转运动机构907。旋转运动机构906的支撑构件945固定地连接到第二旋转运动机构907的支撑构件951上。料盒抓持机构905的支撑构件924刚性地连接到旋转运动机构906的轴943上，因此，旋转运动机构906的马达81b可以驱动支撑构件924(或料盒抓持机构905)相对于支撑构件951围绕轴943的轴线做旋转运动。

倒料装置910还包括：一个连接件957，其包括一块竖直板和一块水平板；一个凸轮958，其刚性地连接到连接件957的竖直板上；一个接近开关91d；一个连接件956，其用来固定地将接近开关91d连接到连接件957的竖直板上。凸轮958与凸轮944的构造类似，其工作轮廓线也包括一段圆弧和一段直线。料盒抓持机构905的轴931的轴线与旋转运动机构906的轴943的轴线重合。接近开关91d通过电缆93d与计算机902连接，计算机902可以接收来自接近开关91d的信号。马达81b通过电缆83b与计算机902连接，计算机902可以通过向马达81b发送信号来控制马达81b的工作时间、旋转速度和/或旋转角度等。当靶标932a、932b和932c跟随轴931旋转时，接近开关91d可以检测到靶标932a、932b或932c。当接近开关91d检测到靶标932a时，轴931(或支撑构件924)位于第一位置，计算机902接收接近开关91d的信号以确认靶标932a和轴931(或支撑构件924)的位置并发送信号以停止马达81b的旋转；当接近开关91d检测到靶标932b时，轴931(或支撑构件924)位于第二位置，计算机902接收接近开关91d的信号以确认靶标932b和轴931(或支撑构件924)的位置并发送信号以停止马达81b的旋转，当接近开关91d检测到靶标932c时，轴931(或支撑构件924)位于第三位置，计算机902接收接近开关91d的信号以确认靶标932c和轴931(或支撑构件924)的位置并发送信号以停止马达81b的旋转。综上所述，计算机902可以控制轴931(或支撑构件924)在第一位置、第二位置和第三位置之间运动。

当料盒抓持机构905的支撑构件924位于第一位置时，料盒抓持机构905的轴921与第二旋转运动机构907的轴955同轴。当料盒抓持机构905的支撑构件924位于第二位置时，轴921的轴线水平或接近水平。料盒抓持机构905的支撑构件924从第一位置旋转到第三位置所转过的角度在90度到180度之间，可选135度或170度等。

在计算机902的控制下，当马达81b驱动料盒抓持机构905的支撑构件924旋转到第一位置时，轴955的楔形构件恰好和轴921的楔形构件能够相互配合，此时，轴955的轴线和轴921的轴线重合。在这种情况下，第二旋转运动机构907的马达81c驱动轴955的旋转可以带动轴921同步旋转。当轴921旋转到接近开关91c检测到靶标955a的第一位置时，夹持装置916a和916b位于抓取料盒107的位置，当轴921旋转到接近开关91c检测到靶标955b的第二位置时，夹持装置916a和916b位于松开料盒107的位置。

当支撑构件924位于第一位置，并且夹持装置916a和916b位于抓取料盒107的位置时，旋转运动机构906可以驱动支撑构件924从第一位置旋转到接近开关91d检测到靶标932c的第三位置。在此过程中，轴921的楔形构件与轴955的楔形构件分离，并且，轮子925b沿着凸轮944的工作轮廓线的圆弧段在凸轮944的外轮廓上滚动，以防止连接件917相对于支撑构件924转动，从而保持夹持装置916a和916b与支撑构件924之间的相对静止，以便保证持续抓紧料盒107。料盒107跟随支撑构件924一起旋转，当旋转角度超过90度时，存放在料盒107中的食材可以被倒出，优选地，所述旋转角度在135度到170度之间。当存放在料盒107中的食材被倒出后，旋转运动机构906可以驱动支撑构件924(和被抓取的料盒107)返回到接近开关91d检测到靶标932a的第一位置。

应当注意的是，当料盒107被抓取时，其轴线一直保持与料盒抓持机构905中的轴923a、923b和921的轴线平行。

当夹持装置916a和916b位于松开料盒107的位置时，旋转运动机构906也可以驱动支撑构件924在第一位置和第三位置之间旋转。在此过程中，轴921的楔形构件与轴955的楔形构件分离，并且，轮子925a沿着凸轮958的工作轮廓线的圆弧段在凸轮958的外轮廓上滚动，以防止连接件917相对于支撑构件924转动，从而保持夹持装置916a和916b与支撑构件924之间的相对静止。

应当注意的是，支撑构件924也可以被称为倒料装置910的第一支撑构件，支撑构件951也可以被称为倒料装置910的第二支撑构件。

按另一种组合方式，倒料装置910包括：

(1)一个料盒抓持机构905，其包括支撑构件924、轴923a和923b以及夹持装置916a和916b。料盒抓持机构905用来抓取或松开料盒107。

(2)一个第一动力机构，其用来驱动支撑构件924相对于支撑构件945绕轴943的轴线做旋转运动，所述第一动力机构包括支撑构件945、轴943、轴承座941、马达81b以及它们之间、它们与倒料装置910的其他构件之间的连接件。

(3)一个第二动力机构，其用来驱动夹持装置916a和916b相对于支撑构件924绕轴921的轴线沿相反方向做旋转运动，以便抓取或松开料盒107。所述第二动力机构包括支撑构件951，轴955、921、918a和918b，轴承座954和927，马达81c以及它们之间和它们与倒料装置910的其他构件之间的连接件。支撑构件951与支撑构件945刚性连接。

(4)一个保持机构，其用来在所述第一动力机构驱动支撑构件924相对于支撑构件945做旋转运动时限制夹持装置916a和916b相对于支撑构件924做旋转运动。所述保持机构包括凸轮944和958、轴917a和917b、轮子925a和925b以及它们之间和它们与倒料装置910的其他构件之间的连接件。

倒料装置910还包括接近开关91c、91d和其它电子装置(图中未示出)。接近开关91c和91d分别用来检测轴955与支撑构件951之间的相对位置和支撑构件924与支撑构件951之间的相对位置，并将信号发送到计算机902上。计算机902可以通过接收来自接近开关91c和91d的信号和向马达81b和81c发送信号来控制上述机构和装置。例如，向马达81c发送信号来控制其旋转角度，以便控制夹持装置916a和916b精确地抓取或松开料盒107；向马达81b发送信号来控制其旋转角度，以便控制支撑构件924相对于支撑构件951旋转一个预设角度(超过90度)，并将存放在料盒107中的食材倒出。

如图34所示，旋转运动机构908包括：一个支撑构件971；一根轴968，其轴线水平；一个支撑构件965；一个轴承座964，其刚性地连接到支撑构件965上；一个马达81d，其包括一根轴和一个基座构件；一个连接件963，其用来将马达81d的基座构件与轴承座964固定连接。支撑构件971包括：三块连接板971a、971b和971c；两块竖直板971d和971e，竖直板971d和971e互相平行。三块连接板971a、971b和971c都刚性地连接到两块竖直板971d和971e上。轴968与支撑构件971的两块竖直板971d和971e刚性连接或固定连接，并通过一对轴承(及附件)与轴承座964连接，使得轴968(或支撑构件971)与轴承座964(或支撑构件965)的相对运动被限制为以轴968的轴线为中心的旋转运动。马达81d的轴通过一个联轴器962与轴968固定连接，因此，马达81d可以驱动轴968相对于轴承座964(或支撑构件965)围绕其自身轴线做旋转运动，从而带动支撑构件971相对于轴承座964(或支撑构件965)围绕轴968的轴线做旋转运动。

旋转运动机构908还包括一个接近开关91e和三个靶标967a、967b和967c。三个靶标967a、967b和967c都刚性地连接到支撑构件971的竖直板971e上。接近开关91e通过电缆93e与计算机902连接，计算机902可以接收来自接近开关91e的信号。马达81d通过电缆83d与计算机902连接，计算机902可以通过向马达81d发送信号来控制马达81d的工作时间、旋转速度和/或旋转角度等。当靶标967a、967b和967c跟随支撑构件971一起旋转时，接近开关91e可以检测到靶标967a、967b或967c。当接近开关91e检测到靶标967a时，支撑构件971位于第一位置，支撑构件971的连接板971a被旋转到顶部，此时，计算机902接收接近开关91e的信号以确认靶标967a和支撑构件971的位置并发送信号以停止马达81d的旋转。当接近开关91e检测到靶标967b时，支撑构件971位于第二位置，支撑构件971的连接板971b被旋转到顶部，此时，计算机902接收接近开关91e的信号以确认靶标967b和支撑构件971的位置并发送信号以停止马达81d的旋转。当接近开关91e检测到靶标967c时，支撑构件971位于第三位置，支撑构件971的连接板971c被旋转到顶部，此时，计算机902接收接近开关91e的信号以确认靶标967c和支撑构件971的位置并发送信号以停止马达81d的旋转。综上所述，计算机902可以控制支撑构件971在第一位置、第二位置和第三位置之间运动。

如图35a-35b所示，倒料系统920包括三个倒料装置910a、910b和910c。倒料装置910a、910b和910c与倒料装置910结构型式相同，但内部某些构件尺寸不同，以便实现抓取不同尺寸料盒(例如，料盒107等)并倒出其内存放的食材的功能。

倒料系统920还包括一个旋转运动机构908。倒料装置910a的支撑构件951a固定地连接到旋转运动机构908中的支撑构件971的连接板971a上。类似地，倒料装置910b(或910c)的支撑构件951b(或951c)固定地连接到旋转运动机构908中的支撑构件971的连接板971b(或971c)上。如上所述，计算机902可以控制支撑构件971在第一位置、第二位置和第三位置之间运动，因此，可以带动倒料装置910a、910b和910c同步运动。当支撑构件971旋转到第一位置时，倒料装置910a旋转到顶部；当支撑构件971旋转到第二位置时，倒料装置910b旋转到顶部；当支撑构件971旋转到第三位置时，倒料装置910c旋转到顶部。当倒料装置910a、910b或910c位于顶部并且马达81d停止旋转时，其可以将相应尺寸的料盒中的食材倒出。根据倒料系统920中各处接近开关的信号，计算机902可以精确地控制倒料系统920中各马达按特定顺序启动和停止，以便将不同尺寸的料盒中的食材一一倒出。

如图36a-36c所示，一个烹饪装置501包括一个搅拌运动机构502和一个炒锅100。搅拌运动机构502包括一块平板516、两个轴承座521和513以及一个连接件511。两个轴承座521和513都与平板516刚性连接，并且轴承座521和513的轴线相互平行。连接件511包括平坦部分511a和弯曲部分511b，平坦部分511a和弯曲部分511b都被设计成环状(但是这不是必须的)。连接件511的弯曲部分511b与炒锅100刚性连接，平坦部分511a与平板516固定连接。轴承座521和513的轴线与炒锅100的轴线相互平行。

烹饪装置501的搅拌运动机构502还包括：一个支撑构件512，其被设计成板状；两根轴522和517，轴522和517通过一个连接件刚性连接(所述连接件未在图中示出)；一个轴承座518，其包括一个法兰518a，法兰518a被设计成半圆形板状，其与支撑构件512刚性连接。轴517与轴承座518通过一对轴承526(及附件)连接，使得轴517(或轴522)与轴承座518(或支撑构件512)的相对运动被限制为以轴517的轴线为中心的旋转运动。

烹饪装置501的搅拌运动机构502还包括：一个轴承座525；两个法兰525a和525b，其都与轴承座525刚性连接；一根主轴515；一根偏心轴514，其与主轴515刚性连接。法兰525a(和轴承座525)与支撑构件512刚性连接。主轴515与轴承座525通过一对轴承528(及附件)连接，使得主轴515(或偏心轴514)与轴承座525(或支撑构件512)的相对运动被限制为以主轴515的轴线为中心的旋转运动。应当注意的是，偏心轴514与轴承座525(或支撑构件512)的相对运动是偏心旋转运动。

应当注意的是，主轴515、偏心轴514、轴517和522的轴线相互平行，并且主轴515的轴线和偏心轴514的轴线之间的距离小于轴522的轴线和轴517的轴线之间的距离。主轴515和偏心轴514的轴线之间的距离被设计得适当地小，通常不超过几十毫米，但这不是必须的。

烹饪装置501的搅拌运动机构502还包括：一个马达81e，其包括一根轴和一个基座构件；一个连接件523；一个联轴器524。马达81e的基座构件通过连接件523固定地连接到法兰525b上，并且马达81e的轴通过联轴器524固定地连接到主轴515上，因此，马达81e可以驱动主轴515相对于轴承座525(或支撑构件512)绕其自身轴线做旋转运动，从而带动偏心轴514相对于轴承座525(或支撑构件512)绕主轴515的轴线做偏心旋转运动。偏心轴514与轴承座513通过一对轴承531(及附件)连接，使得偏心轴514与轴承座513的相对运动被限制为以偏心轴514的轴线为中心的旋转运动。轴522与轴承座521通过一对轴承527(及附件)连接，使得轴522与轴承座521的相对运动被限制为以轴522的轴线为中心的旋转运动。当马达81e驱动主轴515围绕其自身轴线做旋转运动时，偏心轴514也围绕主轴515的轴线做偏心旋转运动，如果忽略弹性变形和其它变形，偏心轴514的偏心旋转运动可以带动平板516做循环的平面运动，从而带动炒锅100随平板516一起做平面运动。炒锅100的平面运动可以搅拌、混合炒锅100中的食材。

烹饪装置501的搅拌运动机构502还包括：两个接近开关91f和91g，其都固定地连接到连接件523上；一个靶标532a，其被设计成具有矩形横截面的柱体；一个靶标532b，其被设计成半圆板。靶标532a和532b都固定地连接到主轴515上。当靶标532a和532b跟随主轴515一起旋转时，接近开关91f可以检测到靶标532a，接近开关91g可以检测到靶标532b。接近开关91f和91g分别通过电缆93f和93g与计算机902连接，计算机902可以接收来自接近开关91f和91g的信号。马达81e通过电缆83e与计算机902连接，计算机902可以通过向马达81e发送信号来控制马达81e的工作时间、旋转速度和/或旋转角度。

如图37a-37c所示，一个炒锅倒料机构505包括一个动力机构503。动力机构503包括：一个轴承座542，其包括一个法兰和一个基座；一根轴546；一个连接件544；一个联轴器543；一个马达81f，其包括一根轴和一个基座构件；一个凸轮541，其被设计成平板状，其包括一个曲线形轨道，所述曲线形轨道是所述平板上具有一定宽度的曲线形孔，所述曲线形孔的中心线即为凸轮541的理论轮廓线，所述曲线形孔的两侧边缘曲线即为凸轮541的工作轮廓线，凸轮541的理论轮廓线是一段平滑曲线，并且在其两端部分别包含一段圆弧，所述两段圆弧分别是以凸轮541的旋转轴为中心的不同半径的圆的一部分。凸轮541与轴546刚性连接，轴546和轴承座542通过一对轴承(及附件)连接，使得轴546(或凸轮541)与轴承座542的相对运动被限制为以轴546的轴线为中心的旋转运动。轴承座542与马达81f的基座构件通过连接件544固定连接，并且马达81f的轴通过联轴器543与轴546固定连接，因此，马达81f可以驱动轴546相对于轴承座542绕轴546的轴线做旋转运动，从而带动凸轮541相对于轴承座542绕轴546的轴线做旋转运动。

炒锅倒料机构505的动力机构503还包括：一个接近开关91h，其通过一个连接件固定地连接到轴承座542上；两个靶标541a和541b，其都与凸轮541固定连接。当靶标541a和541b随凸轮541一起以轴546的轴线为中心沿某一方向(如顺时针方向)做旋转运动时，接近开关91h可以检测到靶标541a；当靶标541a和541b随凸轮541一起以轴546的轴线为中心沿另一方向(如逆时针方向)做旋转运动时，接近开关91h可以检测到靶标541b。接近开关91h通过电缆93h与计算机902连接，计算机902可以接收来自接近开关91h的信号。马达81f通过电缆83f与计算机902连接，计算机902可以通过向马达81f发送信号来动态地控制马达81f的工作时间、旋转速度和/或旋转角度。当接近开关91h检测到靶标541a或541b时，计算机902接收接近开关91h的信号以确认靶标541a或541b以及凸轮541的位置，并且向马达81f发送信号，以便控制马达81f做出相应的调整。

炒锅倒料机构505还包括：一个支撑构件536，其被设计成平板状；一对轴座537和534；一对轴535和轴545；三个轴承座538、533a和533b。轴座537和534用来将轴535刚性地连接到支撑构件536上。轴545与轴承座538通过轴承(及附件)连接，使得轴545与轴承座538的相对运动被限制为以轴545的轴线为中心的旋转运动。轴承座533a和533b的轴线重合并且水平。轴承座533a与533b分别通过轴承(及附件)与轴535连接，使得轴535与轴承座533a(或533b)的相对运动被限制为以轴535的轴线为中心的旋转运动。支撑构件536与轴承座542刚性连接(连接方式未在图中示出)。轴546、535和545的轴线相互平行但从不共面。轴535和545的轴线之间的距离通常小于轴535和546的轴线之间的距离，轴545和546之间的距离是可变的。轴545插入凸轮541的曲线形孔中并受其限制。凸轮541的曲线形孔的宽度等于(或略大于)轴545的直径。当马达81f驱动凸轮541做旋转运动时，可以带动轴545相对于支撑构件536做以轴535的轴线为中心的旋转运动。应当注意的是，轴545可以看作一个相对于轴承座538做旋转运动的轮子。

炒锅倒料机构505还包括：一个清洗机构504；一个漏斗561；一个支撑构件562，其与漏斗561刚性连接并可以增强漏斗561的刚度。支撑构件562刚性地连接到支撑构件536上。清洗机构504包括：多个管接头553和554；多根水管551、552、555、556、557和558，其分别通过管接头553或554相互连接在一起。水管555、556、557和558固定地附着在漏斗561的内表面上。清洗机构504还包括一个水源519，其与水管551连接。水源519包括一个热水器，其与自来水相连，所述热水器可以是典型的家用或商用热水器。水源519可以将水注入水管551中。水管555、556、557和558各自包括多个小孔或多个具有出水口的喷雾装置(图中未示出)，水可以从小孔和(或)喷雾装置喷出以便清洗漏斗561的内表面。应当注意的是，所述喷雾装置可以包括一个喷头。

如图38所示，一个烹饪子系统510包括一个烹饪装置501和一个炒锅倒料机构505。炒锅倒料机构505的轴承座533a和533b与烹饪装置501的支撑构件512刚性连接，因此，当炒锅倒料机构505的马达81f驱动凸轮541做旋转运动时，可以带动烹饪装置501的支撑构件512相对于炒锅倒料机构505的支撑构件536做以轴535的轴线为中心的旋转运动，从而带动炒锅100围绕轴535的轴线做旋转运动。综上所述，在计算机902的控制下，炒锅倒料机构505的动力机构503可以驱动烹饪装置501围绕轴535的轴线做旋转运动，在此过程中，靶标541a和541b跟随凸轮541一起旋转，当接近开关91h检测到靶标541a时，烹饪装置501位于第一位置，此时，炒锅100朝上摆放；当接近开关91h检测到靶标541b时，烹饪装置501位于第二位置。当烹饪装置501位于第一位置时，其可以完成烹饪菜肴的进程，当烹饪装置501从第一位置旋转到第二位置时，炒锅100中的熟食可以被倒入漏斗561中。烹饪子系统510还包括一个加热装置(图中未示出)，所述加热装置被设置在位于第一位置的炒锅100的下方，其与计算机902连接，计算机902可以控制所述加热装置的工作时间、功率等。所述加热装置可以是一个电磁加热装置或燃气加热装置等。

如图39a-39b所示，一个接菜装置507包括多个食物容器182和一个传送机构506。传送机构506包括：一个转盘566；一个支撑构件563；一个马达81g，其包括一个基座构件和一根轴；一个槽轮机构564，其用来驱动转盘566做间歇旋转运动。槽轮机构564包括一个槽轮564a，槽轮564a与转盘566刚性连接，并且槽轮564a被设计成只能相对于支撑构件563做旋转运动，所述旋转运动的旋转轴线是竖直的。当槽轮机构564的输入轴旋转一圈(360度)时，可以带动槽轮564a同步旋转一个固定角度。马达81g的基座构件与支撑构件563通过一个连接件固定连接，并且马达81g的轴通过一个联轴器与槽轮机构564的输入轴连接，因此，当马达81g旋转一圈(360度)时，可以带动槽轮564a同步旋转一个固定角度，从而带动转盘566相对于支撑构件563旋转相同角度，此过程被称为转盘566间歇旋转运动的一个周期。

接菜装置507还包括一个排水通道567和多个托架568。每个托架568包括：一块水平板，其被设计成圆形；一个圆环，其轴线竖直并与所述水平板的轴线重合；多个连接件，其用来将所述圆环和所述水平板刚性连接。所述圆环的轴线也是托架568的轴线。排水通道567和多个托架568都固定地连接到转盘566上，并且，排水通道567和多个托架568以转盘566的轴线为中心按圆周阵列布置。每个托架568可以用来放置一个食物容器182，当食物容器182被放置在托架568上时，食物容器182朝上摆放，并且其底部与托架568的水平板接触，侧面与托架568的圆环接触并被其限制。当马达81g驱动转盘566做间歇旋转运动时，排水通道567、托架568和放置在托架568上的食物容器182跟随转盘566一起做间歇旋转运动。

接菜装置507还包括：一个接近开关91j，其通过一个连接件固定地连接到支撑构件563上；一个靶标565，其固定地连接到槽轮机构564的曲柄上。接近开关91j通过电缆93j与计算机902连接，计算机902可以接收来自接近开关91j的信号。马达81g通过电缆83g与计算机902连接，计算机902可以通过向马达81g发送信号来控制马达81g的工作时间、旋转速度和/或旋转角度。当靶标565跟随槽轮机构564的曲柄一起旋转时，接近开关91j可以检测到靶标565。当接近开关91j检测到靶标565时，计算机902接收接近开关91j的信号并立即发送信号以便停止马达81g的旋转。

如图40a-40b所示，一个运动机构520包括：一个支撑构件577，其包括两块竖直板577a、577b和一块底板577c；两根轴576x和576y；两根轴572a和572b；一个平板573和一个刚性构件574。支撑构件577的竖直板577a和577b各自包括四个圆孔，所述四个圆孔可当作四个轴承座，并且竖直板577a的4个轴承座与竖直板577b的4个轴承座两两轴线重合。平板573和刚性构件574刚性地连接到支撑构件577的竖直板577a和577b上，其可以增加支撑构件577的刚性。支撑构件577也可以被称为运动机构520的支撑构件。轴576x分别通过轴承(及附件)与竖直板577a和577b相应的轴承座连接，使得轴576x与竖直板577a(或577b)的相对运动被限制为以轴576x的轴线为中心的旋转运动。轴576y分别通过轴承(及附件)与竖直板577a和577b相应的轴承座连接，使得轴576y与竖直板577a(或577b)的相对运动被限制为以轴576y的轴线为中心的旋转运动。轴572a分别通过轴承(及附件)与竖直板577a和577b相应的轴承座连接，使得轴572a与竖直板577a(或577b)的相对运动被限制为以轴572a的轴线为中心的旋转运动。轴572b分别通过轴承(及附件)与竖直板577a和577b相应的轴承座连接，使得轴572b与竖直板577a(或577b)的相对运动被限制为以轴572b的轴线为中心的旋转运动。应当注意的是，轴576x和576y的中间部分截面为矩形，两端部分截面为圆形。

运动机构520还包括：两个凸轮582a和582b，凸轮582a和582b都被设计成平板状，其各自包括一个曲线形轨道，所述曲线形轨道是所述平板上具有一定宽度的曲线形孔，所述曲线形孔的中心线即为凸轮582a或582b的理论轮廓线，所述曲线形孔的两侧边缘曲线即为凸轮582a或582b的工作轮廓线；两个连接件571a和571b，其各自包括一个轴承座；两根轴578a和578b；两个马达81h和81j，其各自包括一根轴和一个基座构件；两个联轴器588a和588b；两个连接件587a和587b。连接件571a固定地或刚性地连接到轴576x上，轴578a与连接件571a的轴承座通过一对轴承连接，因此，连接件571a和轴578a与支撑构件577的相对运动也被限制为以轴576x的轴线为中心的旋转运动。类似地，连接件571b固定地或刚性地连接到轴576y上，轴578b与连接件571b的轴承座通过一对轴承连接，因此，连接件571b和轴578b与支撑构件577的相对运动也被限制为以轴576y的轴线为中心的旋转运动。凸轮582a(或582b)刚性地连接到轴572a(或572b)上，因此，凸轮582a(或582b)与支撑构件577的相对运动也被限制为以轴572a(或572b)的轴线为中心的旋转运动。马达81h的基座构件通过连接件587a固定地连接到竖直板577a上，并且马达81h的轴与轴572a通过联轴器588a固定连接，因此，马达81h可以驱动轴572a相对于支撑构件577绕其自身轴线做旋转运动，从而带动凸轮582a相对于支撑构件577围绕轴572a的轴线做旋转运动。轴578a插入到凸轮582a的曲线形孔中并受其限制，使得凸轮582a的旋转运动可以带动轴578a和轴576x相对于支撑构件577围绕轴576x的轴线做旋转运动。类似地，马达81j的基座构件通过连接件587b固定地连接到竖直板577b上，并且马达81j的轴与轴572b通过联轴器588b固定连接，因此，马达81j可以驱动轴572b相对于支撑构件577绕其自身轴线做旋转转动，从而带动凸轮582b相对于支撑构件577围绕轴572b的轴线做旋转运动。轴578b插入到凸轮582b的曲线形孔中并受其限制，使得凸轮582b的旋转运动可以带动轴578b和轴576y相对于支撑构件577围绕轴576y的轴线做旋转运动。运动机构520还包括：一个刚性构件584，其刚性地连接到竖直板577a上；多个管道固定构件575，其刚性地或固定地连接到竖直板577a和577b上。

应当注意的是，凸轮582a(或582b)的曲线形孔的宽度等于(或略大于)轴578a(或578b)的直径。

应当注意的是，轴578a(或578b)可以直接与连接件571a(或571b)刚性连接，而不是采用轴承连接。

运动机构520还包括：两个接近开关91k和91l；一个连接构件583a，其用来将接近开关91k固定地连接到支撑构件577的竖直板577a上；一个连接构件583b，其用来将接近开关91l固定地连接到支撑构件577的竖直板577b上；两个靶标585a和586a，其都与凸轮582a固定连接；两个靶标585b和586b，其都与凸轮582b固定连接。当靶标585a和586a随凸轮582a一起沿某一方向(如顺时针方向)做旋转运动时，接近开关91k可以检测到靶标585a；当靶标585a和586a随凸轮582a一起沿另一方向(如逆时针方向)做旋转运动时，接近开关91k可以检测到靶标586a。类似的，当靶标585b和586b随凸轮582b一起沿某一方向(如顺时针方向)做旋转运动时，接近开关91l可以检测到靶标585b；当靶标585b和586b随凸轮582b一起沿另一方向(如逆时针方向)做旋转运动时，接近开关91l可以检测到靶标586b。接近开关91k和91l各自通过电缆与计算机902连接，计算机902可以接收来自接近开关91k和91l的信号。马达81h和81j分别通过电缆83h和83j与计算机902连接，计算机902可以通过向马达81h和81j发送信号来控制马达81h和81j的工作时间、旋转速度和/或旋转角度。当接近开关91k检测到靶标585a或586a时，计算机902接收接近开关91k的信号以确认靶标585a或586a以及凸轮582a的位置，并向马达81h发送信号以便控制马达81h做出相应的调整。当接近开关91l检测到靶标585b或586b时，计算机902接收接近开关91l的信号以确认靶标585b或586b以及凸轮582b的位置，并向马达81j发送信号以便控制马达81j做出相应的调整。

应当注意的是，当接近开关91k检测到靶标585a或586a时，轴578a的轴线位于凸轮582a的理论轮廓线相应端部的圆弧位置。当接近开关91l检测到靶标585b或586b时，轴578b的轴线位于凸轮582b的理论轮廓线相应端部的圆弧位置。

如图40c-40e所示，一个锅盖装置540包括：一个挡圈596，其包括一个环595和一块圆环板595a，环595和圆环板595a彼此刚性连接；一个锅盖591；一个运动机构520。锅盖591通过连接件592刚性地连接到轴576y上，挡圈596通过连接件597刚性地连接到轴576x上，因此，运动机构520可以驱动锅盖591和挡圈596分别绕轴576y和576x的轴线做旋转运动。当马达81h驱动挡圈596旋转到连接件597接触运动机构520的刚性构件584的位置时，挡圈596停止旋转，此时，定义挡圈596相对于支撑构件577位于第一位置。当挡圈596位于第一位置时，运动机构520可以驱动锅盖591旋转到锅盖591接触挡圈596的环595的位置，所述位置被定义为锅盖591相对于支撑构件577的第一位置。

应当注意的是，刚性构件584可以作为连接件597运动的机械限位。

应当注意的是，运动机构520中的轴576x和576y的轴线是水平的。

应当注意的是，支撑构件577也可以被称为锅盖装置540的支撑构件。

应当注意的是，当挡圈596相对于支撑构件577位于第一位置时，接近开关91k恰好检测到靶标585a，此时，轴578a的轴线位于凸轮582a的理论轮廓线相应一端部的圆弧位置。当马达81h驱动凸轮582a旋转至轴578a的轴线位于凸轮582a的理论轮廓线另一端部的圆弧位置，并且接近开关91k检测到靶标586a时，挡圈596相对于支撑构件577旋转至第二位置。当锅盖591相对于支撑构件577位于第一位置时，接近开关91l恰好检测到靶标585b，此时，轴578b的轴线位于凸轮582b的理论轮廓线相应一端部的圆弧位置。当马达81j驱动凸轮582b旋转至轴578b的轴线位于凸轮582b的理论轮廓线另一端部的圆弧位置，并且接近开关91l检测到靶标586b时，锅盖591相对于支撑构件577旋转至第二位置。

如上所述，当轴578a的轴线位于凸轮582a的理论轮廓线任一端部的圆弧位置(即挡圈596相对于支撑构件577位于第一位置或第二位置)时，由于凸轮582a的曲线形轨道的限制，即使凸轮582a转动，轴578a和轴572a的轴线之间的距离也保持不变，此时，轴578a的轴线相对于轴576x和572a的轴线保持不动。如果不考虑振动、误差或容许值，轴578a的轴线相对于轴576x和572a的轴线保持不动，则挡圈596相对于支撑构件577保持不动。此时，凸轮582a可以被视作一个限制挡圈596相对于支撑构件577运动的制动机构。类似地，当锅盖591相对于支撑构件577位于第一位置或第二位置时，凸轮582b可以被视作一个限制锅盖591相对于支撑构件577运动的制动机构。

锅盖装置540还包括一个注液机构，其包括多个管道593和喷头594。所述注液机构的管道593通过管道固定构件575固定在支撑构件577上，每个喷头594都安装在挡圈596的环595上，并且与相应的管道593连接。所述注液机构用来根据不同的食谱将诸如水、植物油、酱油、醋、料酒等液体调料注入炒锅100中。每个管道593通过类似蠕动泵的液体泵连接到液体源上，所述液体泵用来将所述液体源中的液体通过管道593和喷头594压入到炒锅100中。

如图41a-41b所示，一个运动机构601包括：一个支撑构件611，其包括两块竖直板611a、611b和一块底板611c；两根轴683和689；两个刚性构件681和681a，其都与竖直板611a和611b刚性连接。竖直板611a和611b各自包括一个第一圆孔和一个第二圆孔，所述第一圆孔和第二圆孔也可以被称为第一轴承座和第二轴承座，其中，竖直板611a和611b的第一轴承座的轴线重合，竖直板611a和611b的第二轴承座的轴线也重合。轴683的两端部分截面为圆形，中间部分截面为矩形。轴683与竖直板611a和611b的第一轴承座分别通过轴承(及附件)连接，使得轴683与竖直板611a和611b(或支撑构件611)的相对运动被限制为以轴683的轴线为中心的旋转运动。轴689与竖直板611a和611b的第二轴承座分别通过轴承(及附件)连接，使得轴689与竖直板611a和611b(或支撑构件611)的相对运动被限制为以轴689的轴线为中心的旋转运动。

运动机构601还包括：一个凸轮686，凸轮686被设计成平板状，其包括一个曲线形轨道，所述曲线形轨道是所述平板上具有一定宽度的曲线形孔，所述曲线形孔的中心线即为凸轮686的理论轮廓线，所述曲线形孔的两侧边缘曲线即为凸轮686的工作轮廓线；一个连接件613，其包括一个轴承座；一根轴614；一个马达81k，其包括一根轴和一个基座构件；一个连接件688，其用来将马达81k的基座构件固定地连接到竖直板611b上；一个联轴器687。连接件613与轴683刚性连接，轴614与连接件613的轴承座通过一对轴承(及附件)连接，因此，连接件613和轴614与支撑构件611的相对运动也被限制为以轴683的轴线为中心的旋转运动。应当注意的是，轴683和614的轴线彼此平行。凸轮686刚性地连接到轴689上，因此，凸轮686与支撑构件611的相对运动也被限制为以轴689的轴线为中心的旋转运动。马达81k的轴通过联轴器687与轴689连接，因此，马达81k可以驱动轴689和凸轮686相对于支撑构件611绕轴689的轴线做旋转运动。轴614插入到凸轮686的曲线形孔中并受其限制，因此，凸轮686的旋转运动可以带动轴614和轴683相对于支撑构件611围绕轴683的轴线做旋转运动。

应当注意的是，凸轮686的曲线形孔的宽度等于(或略大于)轴614的直径。

应当注意的是，轴614可以直接与连接件613刚性连接，而不是采用轴承连接。

运动机构601还包括：一个接近开关91n；一个连接构件684，其用来将接近开关91n固定地连接到支撑构件611上；两个靶标682a和682b，其都与凸轮686固定连接。接近开关91n通过电缆与计算机902连接，计算机902可以接收来自接近开关91n的信号。马达81k通过电缆83k与计算机902连接，计算机902可以通过向马达81k发送信号来控制马达81k的工作时间、旋转速度和/或旋转角度。当靶标682a和682b随凸轮686一起沿某一方向(如顺时针方向)做旋转运动时，接近开关91n可以检测到靶标682a；当靶标682a和682b随凸轮686一起沿另一方向(如逆时针方向)做旋转运动时，接近开关91n可以检测到靶标682b。当接近开关91n检测到靶标682a或682b时，计算机902接收接近开关91n的信号以确认靶标682a或682b以及凸轮686的位置，并向马达81k发送信号，以便控制马达81k做出相应的调整。

应当注意的是，凸轮686与凸轮582a或582b的结构类似。

如图41c-41d所示，一个清洗装置602包括：一个刚性构件761；一个锅盖753，其包括一个中心圆孔；一个连接件765，其被设计成板状；一个轴承座727，其与连接件765刚性连接；一根轴752；一个刚性构件757，其被设计成板状；一个c形构件758。刚性构件757和c形构件758都刚性地连接到刚性构件761上，连接件765将锅盖753刚性地连接到刚性构件761上，并且锅盖753的轴线与轴承座727的轴线重合。轴752穿过锅盖753的中心圆孔并且通过一对轴承(及附件)与轴承座727连接，使得轴752与轴承座727(或刚性构件761)的相对运动被限制为以轴752的轴线为中心的旋转运动。清洗装置602还包括：一个清洗构件751；一个马达81l，其包含一根轴和一个基座构件的；一个海绵754，其附着在清洗构件751的表面；一个连接件759和一个联轴器763。清洗构件751与轴752刚性连接，使得清洗构件751与刚性构件761的相对运动也被限制为以轴752的轴线为中心的旋转运动。应当注意的是，清洗构件751被设计成以轴752的轴线为中心的对称件。马达81l的基座构件通过连接件759固定地连接到轴承座727上，并且马达81l的轴通过联轴器763与轴752连接，因此，马达81l可以驱动轴752相对于刚性构件761围绕轴752的轴线做旋转运动，从而带动清洗构件751及附着在其表面的海绵754相对于刚性构件761围绕轴752的轴线做旋转运动。应当注意的是，刚性构件761也可以被称为清洗装置602的支撑构件。马达81l通过电缆83l与计算机902连接，计算机902可以通过向马达81l发送信号来控制马达81l的工作时间、旋转速度和/或旋转角度。

清洗装置602还包括一根水管755。水管755通过连接件756、连接架766和762固定地连接到刚性构件761上。水管755的一端穿过盖子753，并且其出水口紧靠盖子内表面。

如图41e所示，一个刷锅装置603包括一个运动机构601和一个清洗装置602。运动机构601的轴683与清洗装置602的c形构件758刚性连接，因此，运动机构601可以驱动清洗装置602的刚性构件761相对于运动机构601的支撑构件611围绕轴683的轴线做旋转运动。当刚性构件761旋转到清洗装置602的刚性构件757接触运动机构601的刚性构件681的位置时，刚性构件761停止旋转，此时，定义刚性构件761相对于支撑构件611位于第一位置。

应当注意的是，刚性构件681可以作为刚性构件761运动的机械限位。

应当注意的是，运动机构601中的轴683的轴线是水平的。

应当注意的是，支撑构件611可以作为刷锅装置603的支撑构件。

应当注意的是，当刚性构件761相对于支撑构件611位于第一位置时，接近开关91n恰好检测到靶标682a，此时，轴614的轴线位于凸轮686的理论轮廓线相应一端部的圆弧位置。当马达81k驱动凸轮686旋转至轴614的轴线位于凸轮686的理论轮廓线另一端部的圆弧位置，并且接近开关91n检测到靶标682b时，刚性构件761相对于支撑构件611旋转至第二位置。

如上所述，当轴614的轴线位于凸轮686的理论轮廓线任一端部的圆弧位置(即刚性构件761相对于支撑构件611位于第一位置或第二位置)时，由于凸轮686的曲线形轨道的限制，即使凸轮686转动，轴614和轴689的轴线之间的距离也保持不变，此时，轴614的轴线相对于轴683和689的轴线保持不动。如果不考虑振动、误差或容许值，轴614的轴线相对于轴683和689的轴线保持不动，则刚性构件761相对于支撑构件611保持不动。此时，凸轮686可以被视作一个限制刚性构件761相对于支撑构件611运动的制动机构。

刷锅装置603还包括一根水管764和一个水源。水管764通过连接件756固定地连接到支撑构件611上，其一端与所述水源连接，另一端与水管755连接，用于清洗的水可以从所述水源流入水管764和水管755，并最终从水管755的出水口流出。

如图42所示，一个烹饪子系统160包括：一个烹饪子系统510，其包括一个烹饪装置501和一个炒锅倒料机构505；一个刷锅装置603；一个锅盖装置540；一个接菜装置507，其包含多个食物容器182和传送机构506。烹饪装置501包括：一个炒锅100，其用来在烹饪期间存放食材；一个搅拌运动机构502，其用来在烹饪过程中搅拌、混合炒锅100中食材。锅盖装置540用来在烹饪过程中限制炒锅100中的食材跳出和热量散失。刷锅装置603用来在烹饪结束后清洗炒锅100。炒锅倒料机构505用来将炒锅100中的熟食或者废水倒入漏斗561。接菜装置507用来接收漏斗561中的熟食或者废水。应当注意的是，烹饪子系统160中的各个机构和装置的相对位置固定，其可以都与地面固定连接，也可以通过支撑板等刚性构件彼此相互固定连接。炒锅倒料机构505的支撑构件536可以作为烹饪子系统160的支撑构件。

应当注意的是，当接菜装置507的转盘566位于间歇旋转运动的停止段时，转盘566上的多个食物容器182中的一个或者排水通道567恰好位于炒锅倒料机构505的漏斗561的下方。

烹饪子系统160还包括多个编码器、接近开关、温度传感器和其它传感器。所述各传感器都通过电缆与计算机902连接，其分别用于检测烹饪子系统160中马达的轴的旋转角度和两个构件之间的相对位置等。计算机902可以根据所述各传感器的信号来控制烹饪子系统160中各机构和装置的运行。

应当注意的是，烹饪子系统160中的烹饪装置501的炒锅100和搅拌运动机构502可以被其它类型的炒锅和搅拌运动机构代替，烹饪子系统160中的锅盖装置、炒锅倒料机构和刷锅装置等也可以被其他相应的装置代替。

如图43a所示，烹饪系统600包括一个倒料系统920、一个循环传送装置650和一个烹饪子系统160。倒料系统920的支撑构件965、循环传送装置650的支撑构件657和烹饪子系统160的支撑构件536的相对位置固定。

烹饪系统600还包括一个传送装置703a。传送装置703a与传送装置703结构类似，但其可以一次一个地传送不同直径尺寸的料盒。传送装置703a的支撑构件和循环传送装置650的支撑构件657的相对位置固定。具体地，传送装置703a包括：

(1)一个抓持机构，其用来抓取料盒。所述抓持机构包括：一个第一支撑构件，其也被称为所述抓持机构的基座构件；一对夹持装置，其各自包括一个机械爪；一个动力机构，其用来驱动所述一对夹持装置沿相反方向旋转以便抓取或松开料盒。当所述一对夹持装置旋转到不同的角度位置时，所述机械爪可以抓取多种不同直径尺寸的料盒。

(2)一个第一运动机构，其包括一个第二支撑构件，所述第一运动机构用来驱动所述抓持机构的第一支撑构件相对于所述第二支撑构件做竖直线性运动。所述第一运动机构还包括一个马达，所述马达通过电缆与计算机902连接，计算机902可以通过向所述马达发送信号来控制其运行。

(3)一个第二运动机构，其包括一个第三支撑构件，所述第二运动机构用来驱动所述第一运动机构的第二支撑构件相对于所述第三支撑构件做水平运动，所述水平运动可以是绕竖直轴线的旋转运动或沿水平方向的线性运动。所述第二运动机构还包括一个马达，所述马达通过电缆与计算机902连接，计算机902可以通过向所述马达发送信号来控制其运行。

(4)多个接近开关、编码器和其它传感器，所述各传感器都通过电缆与计算机902连接，其分别用于检测传送装置703a中马达的轴的旋转角度和两个构件之间的相对位置等。计算机902可以根据所述各传感器的信号来控制传送装置703a中各机构和装置的运行。

在计算机902的控制下，烹饪系统600可以按如下步骤来传送料盒和倒出料盒中的食材：

第1步，传送装置703a从其它位置(如第二传送系统880的循环传送装置800上)抓取所述料盒，并将其传送到循环传送装置650的相应料盒托架上。

第2步，循环传送装置650将所述料盒传送到倒料系统920的相应倒料装置能够抓取所述料盒的位置，同时，倒料系统920的旋转运动机构908将所述倒料装置旋转到顶部位置。

第3步，当烹饪子系统160中的烹饪装置501的炒锅100位于朝上摆放的第一位置时，所述倒料装置抓取位于所述循环传送装置650的料盒托盘上的所述料盒，并将其翻转以便将食材倒入烹饪子系统160的炒锅100中。然后，所述倒料装置将空料盒旋转回原位并将其放回循环传送装置650的原料盒托架上。

第4步，循环传送装置650将空料盒传送回传送装置703a能够抓取所述空料盒的位置。

第5步，传送装置703a抓取所述空料盒并将其传送到其它位置。

如图43b所示，烹饪系统600x与烹饪系统600的结构型式相同，其包括：一个倒料系统920x，其与倒料系统920的结构型式相同；一个循环传送装置650；一个烹饪子系统160x，其与烹饪子系统160的结构型式相同，烹饪子系统160x包括一个炒锅100x；一个传送装置703ax，其与传送装置703a的结构型式相同。应当注意的是，烹饪系统600x中各机构和装置的运行由计算机902x来控制。

在计算机902x的控制下，烹饪系统600x可以按如下步骤来传送料盒和倒出料盒中的食材：

第1步，传送装置703ax从其它位置(如第二传送系统880的循环传送装置800上)抓取所述料盒，并将其传送到循环传送装置650的相应料盒托架上。

第2步，循环传送装置650将所述料盒传送到倒料系统920x的相应倒料装置能够抓取所述料盒的位置，同时，倒料系统920x的旋转运动机构908x将所述倒料装置旋转到顶部位置。

第3步，当烹饪子系统160x中的炒锅100x位于朝上摆放的第一位置时，所述倒料装置抓取位于所述循环传送装置650的料盒托盘上的所述料盒，并将其翻转以便将食材倒入烹饪子系统160x的炒锅100x中。然后，所述倒料装置将空料盒旋转回原位并将其放回循环传送装置650的原料盒托架上。

第4步，循环传送装置650将空料盒传送回传送装置703ax能够抓取所述空料盒的位置。

第5步，传送装置703ax抓取所述空料盒并将其传送到其它位置。

如图44所示的实施例，自动化厨房系统400包括一个计算机系统909和一个厨房系统。所述厨房系统包括一个厨房子系统300、一个第二传送系统880、多个烹饪系统600和多个烹饪系统600x。

如上所述，厨房子系统300包括厨房子系统380和380b。厨房子系统380包括多个料盒107和相应的盖子108、一个存储装置192、一个传送装置340和一个开盖机构360等。厨房子系统380b与厨房子系统380的结构型式相同。厨房子系统380b中的带盖料盒用符号109b表示，料盒(没有盖子)用符号107b表示，盖子用符号108b表示，存储装置用符号192b表示，传送装置用符号340b表示，开盖装置用符号360b表示，并且开盖装置360b的料盒抓持机构用符号307b表示。

如上所述，第二传送系统880包括一个循环传送装置800、一个传送装置703和一个传送装置703b。传送装置703b与传送装置703结构型式相同，只是传送装置703b用于传送料盒107b。其中，托盘436与传送装置703的第三支撑构件745的相对位置固定，并且，循环传送装置800的支撑构件与传送装置703的第三支撑构件745的相对位置固定。传送装置703可以将料盒107从开盖装置360中的托盘436上传送到循环传送装置800的料盒托架上。类似地，传送装置703b可以将料盒107b从开盖装置360b中的类似位置传送到循环传送装置800的料盒托架上。

烹饪系统600(或600x)的传送装置703a(或703ax)可以将装有食材的料盒107(或107b)从第二传送系统880中的循环传送装置800的料盒托架上传送到烹饪系统600(或600x)中的循环传送装置650的料盒托架上，或将空的料盒107(或107b)从烹饪系统600(或600x)中的循环传送装置650的料盒托架上传送到第二传送系统880中的循环传送装置800的料盒托架上。其中，循环传送装置800的支撑构件与传送装置703a(或703ax)的支撑构件的相对位置固定。

应当注意的是，循环传送装置800中不同尺寸的料盒托架分别用于放置不同尺寸的料盒，循环传送装置650中不同尺寸的料盒托架也分别用于放置不同尺寸的料盒。

所述厨房系统还包括不属于烹饪系统600和600x的一个附加的传送装置703a和一个附加的循环传送装置650，其中，附加的传送装置703a用来将空料盒107或107b从循环传送装置800的料盒托架上传送到附加的循环传送装置650的料盒托架上。

计算机系统909的计算机902通过电缆(或无线连接)与91a、91b、91c等传感器连接，所述传感器包括烹饪系统600中的编码器、接近开关、温度传感器和其他传感器。计算机系统909的计算机902还通过电缆与81a、81b、81c等电子装置连接，所述电子装置包括烹饪系统600中的各种类型的马达、电磁炉和其他电子装置。计算机902可以接收来自91a、91b、91c等传感器的信号，并经过分析处理后，通过向81a、81b、81c等电子装置发送信号来控制烹饪系统600中各机构和装置的运行。类似地，计算机系统909的计算机902x可以控制烹饪系统600x中各机构和装置的运行。计算机系统909的计算机901通过电缆(或无线连接)与90a、90b、90c等传感器连接，所述传感器包括厨房子系统300、第二传送系统880、附加的传送装置703a和附加的循环传送装置650中的编码器、接近开关、温度传感器和其他传感器。计算机901还通过电缆与80a、80b、80c等电子装置连接，所述电子装置包括厨房子系统300、第二传送系统880、附加的传送装置703a和附加的循环传送装置650中的各种类型的马达、电磁炉、制冷装置和其他电子装置。计算机901可以接收来自90a、90b、90c等传感器的信号，并经过分析处理后，通过向80a、80b、80c等电子装置发送信号来控制厨房子系统300、第二传送系统880、附加的传送装置703a和附加的循环传送装置650中各机构和装置的运行。

在自动化厨房系统400中，计算机系统909可以通过以下步骤来控制所述厨房系统传送料盒107或带盖料盒109：

第1步，将多个装有食材的带盖料盒109一起放入运输箱193中，然后将运输箱193传送到叉车904的装载位置。

第2步，由员工驾驶叉车904将运输箱193运送到厨房子系统380的特定位置，使得传送装置340可以从运输箱193中连续地抓取带盖料盒109并将其传送到厨房子系统380的储存装置192中，将运输箱193中的所有带盖料盒109传送到储存装置192中后，叉车904将空的运输箱193从所述特定位置移开。此时，带盖料盒109被存放在存储装置192中。

第3步，当需要烹饪时，传送装置340抓取所需的带盖料盒109并将其传送到开盖装置360中的托盘436上。

第4步，开盖装置360将带盖料盒109上的盖子108打开，并将盖子108传送到预定位置(所述位置未在图中示出)。此时，料盒107仍位于托盘436上；

第5步，第二传送系统880的传送装置703抓住料盒107并将其传送到循环传送装置800的料盒托架上。在此过程中，循环传送装置800的料盒托架处于静止状态。

第6步，第二传送系统880的循环传送装置800将料盒107传送到烹饪系统600(或600x)附近的特定位置。

第7步，烹饪系统600(或600x)的传送装置703a(或703ax)抓住料盒107并将其传送到烹饪系统600(或600x)的循环传送装置650的料盒托架上。在此过程中，循环传送装置650的料盒托架处于静止状态。

第8步，循环传送装置650将料盒107传送到烹饪系统600(或600x)的倒料系统920(或920x)附近的特定位置，使得倒料系统920(或920x)中相应的倒料装置可以抓取料盒107。

第9步，倒料系统920(或920x)相应的倒料装置抓取料盒107并将其翻转，以便将料盒107中的食材倒入烹饪子系统160(或160x)的炒锅100(或100x)中。然后，所述倒料装置将空料盒107翻转回原位，并将其放回到循环传送装置650的料盒托架上。在此过程中，循环传送装置650的料盒托架处于静止状态。

第10步，循环传送装置650将空料盒107传送到传送装置703a(或703ax)附近的特定位置。

第11步，传送装置703a(或703ax)抓住空料盒107并将其传送到循环传送装置800的料盒托架上。

第12步，循环传送装置800将空料盒107传送到附加的传送装置703a附近的特定位置，然后，附加的传送装置703a抓住空料盒107并将其传送到附加的循环传送装置650的料盒托架上。

应当注意的是，空料盒107和被打开的盖子108最终被一起存储在同一个盒子中或分开存储在不同的盒子中，以便回收。

应当注意的是，自动化厨房系统400也可以通过类似的步骤来传送料盒107b或带盖料盒109b。

在自动化厨房系统400进行上述第10步及以后步骤的同时，烹饪子系统160将进行以下步骤：

第1步，锅盖装置540的运动机构520驱动挡圈596旋转到第一位置，并根据各个食谱的不同将锅盖591旋转到第一位置或保持在第二位置。然后，烹饪子系统510对倒入炒锅100中的食材进行加热、搅拌、混合。

第2步，锅盖装置540的运动机构520驱动锅盖591和挡圈596各自旋转到第二位置。

第3步，烹饪子系统510的炒锅倒料机构505翻转炒锅100并将已烹饪好的熟食倒入接菜装置507的食物容器182中，然后，炒锅倒料机构505将炒锅100旋转回朝上摆放的第一位置。

第4步，刷锅装置603的运动机构601将清洗装置602(的刚性构件761)旋转到第一位置，然后，清洗装置602对炒锅100进行清洗，清洗完毕后，运动机构601将清洗装置602(的刚性构件761)旋转回第二位置。

第5步，炒锅倒料机构505翻转炒锅100并将其内的废水倒入漏斗561中，所述废水从漏斗561流入接菜装置507的排水通道567并排出。

第6步，炒锅倒料机构505的清洗机构504对漏斗561进行清洗，并将废水从接菜装置507的排水通道567排出。

应当注意的是，根据实际需要，上述烹饪子系统160烹饪过程中的第4、第5步可以重复一次或多次。

应当注意的是，烹饪子系统160x也可以通过类似的步骤来完成烹饪。

应当注意的是，在自动化厨房系统400中，多个机构或装置作用的对象带盖料盒109可以被带盖料盒110代替(即：料盒107被料盒111代替，盖子108被盖子112代替)，带盖料盒110(或料盒111或盖子112)可以以带盖料盒109(或料盒107或盖子108)相同的方式被传送或作用。

在一些实施例中，一个厨房系统可以包括一个传送装置，所述传送装置包括一根链条、多个附着到链条上的料盒托架和多个与链条啮合的链轮，其中，所述链轮具有竖直的旋转轴线。

在一些实施例中，一个厨房系统可以包括一个传送装置，所述传送装置包括多个料盒托架、一对链条和多对链轮。所述每个料盒托架都附着到所述一对链条上，所述一对链条中的一根位于另一根上方，所述每对链轮具有相同的竖直旋转轴线，所述每对链轮分别与所述一对链条啮合，所述一对链条可以由同一个马达驱动并做同步运动，所述一对链条的长度相同，所述每对链轮具有相同的半径，并且与同一根轴刚性连接，所述轴的轴线与每个链轮的旋转轴线重合。

在一些实施例中，料盒的表面为圆柱面，所述圆柱面的轴线也是所述料盒的轴线。类似地，盖子的表面也可以为圆柱面，所述圆柱面的轴线也是所述盖子的轴线。当所述盖子盖在所述料盒上时，所述料盒的轴线与所述盖子的轴线重合。在这种情况下，开盖装置可以包括：(1)一个第一抓持机构，其用来抓取料盒，所述第一抓持机构包括一个支撑构件、一个马达和多个传感器；(2)一个第一运动机构，其用来移动所述第一抓持机构的支撑构件，所述第一运动机构包括一个马达和多个传感器；(3)一个第二抓持机构，其用来抓取盖子，所述第二抓持机构包括一个马达、多个传感器和一个支撑构件；(4)一个旋转机构，其用来驱动所述第二抓持机构的支撑构件做旋转运动，所述旋转机构包括一个马达、多个传感器和一个支撑构件；(5)一个第二运动机构，其用来移动所述旋转机构的支撑构件，所述第二运动机构包括一个马达和多个传感器。

应当注意的是，也可以使用上述开盖装置来将盖子盖在料盒上。

在一些实施例中，一个自动化厨房系统包括一个厨房系统，所述厨房系统包括：一个菜单，其包括烹饪菜肴的一个或多个食谱；多个料盒，其用来存储食材；多个盖子，其用来盖住所述料盒；一个装载系统，其用来将一种或多种食材装入所述料盒中，所述食材用于烹饪食谱上的菜肴，所述装载系统包括多个马达和多个传感器；一个封盖装置，其用来将所述盖子盖在装有食材的料盒上，所述封盖装置包括多个马达和多个传感器；一个存储装置，其用于存储多个装有食材的料盒；一个或多个传送装置，其用来传送料盒；一个开盖装置，其用来打开料盒上的盖子，所述开盖装置包括多个马达和多个传感器；一个烹饪系统，其包括一个烹饪装置。所述烹饪装置包括：一个炒锅，其用于存放食材；一个搅拌运动机构，其包含一个马达和多个传感器，所述搅拌运动机构用于搅拌、混合所述炒锅中的食材；一个加热装置，其包含一个灶具和多个温度传感器，所述加热装置用于加热所述炒锅中的食材。所述自动化厨房系统还包括一个计算机系统，其用来存储所述菜单中的食谱，并且控制所述自动化厨房系统的运行。

应当注意的是，在一些实施例中，烹饪装置的搅拌运动机构也可以被称为搅拌运动机构。

在以上讨论的自动化厨房系统中，所述厨房系统还可以包括一个倒料装置，其用来将料盒中的所有食材倒入炒锅中。所述倒料装置包括：一个用来抓取料盒的第一抓持机构，其包括一个支撑构件；一个旋转机构，其可以驱动所述第一抓持机构的支撑构件围绕水平轴线做旋转运动。

在以上讨论的自动化厨房系统中，传送装置可以包括：(1)一个抓持机构，其用来抓取料盒，所述抓持机构包括一个支撑构件；(2)一个运动机构，其用来移动所述抓持机构的支撑构件。

在以上讨论的自动化厨房系统中，传送装置可以包括：一个或多个料盒托架；一个支撑构件，其用来连接所述一个或多个料盒托架；一个运动机构，其用来移动所述支撑构件。

在以上讨论的自动化厨房系统中，传送装置可以包括：多个料盒托架，其被设计成环状；一个运动机构，其用来驱动所述料盒托架做间歇循环运动。

在以上讨论的自动化厨房系统中，厨房系统的封盖装置可以包括：一个第一抓持机构，其用来抓取料盒，所述第一抓持机构包括一个支撑构件；一个第一运动机构，其用来移动所述第一抓持机构的支撑构件；一个第二抓持机构，其用来抓取盖子，所述第二抓持机构包括一个支撑构件；一个旋转机构，其用来驱动所述第二抓持机构的支撑构件做旋转运动，所述旋转机构包括一个支撑构件，当所述第二抓持机构抓住盖子时，所述旋转机构可以驱动所述第二抓持机构的支撑构件围绕所述盖子的轴线做旋转运动；一个第二运动机构，其用来移动所述旋转机构的支撑构件。所述封盖装置还可以包括一个抽气机构，其可以从装有食材的料盒中抽取空气。所述封盖装置还可以包括一个充气机构，其可以将气体充入装有食材的料盒中。

以上讨论的运动机构可以包括一个轨道和一个滑块，所述滑块在所述轨道上移动。

以上讨论的运动机构可以包括一个旋转机构，所述旋转机构的旋转轴线是竖直的。

以上讨论的运动机构可以包括一个微型车辆。

以上讨论的抓持机构可以是夹持机构，或用来抓取或松开料盒或盖子的其它类型的动力机构。

在一些实施例中，所述厨房系统还可以包括：一个存储容器，其用来存放食材；多个传送容器；一个倒菜装置，其用来将所述存储容器中的食材倒入位于倒菜位置的传送容器中；一个传送装置，其用来将所述传送容器从倒菜位置传送到所述厨房系统中倒料装置的倒料位置。所述倒菜装置可以包括称重秤、传送带、管道、漏斗、夹持装置和机器臂中的一个或多个。

在以上讨论的自动化厨房系统中，计算机系统包括多个输入端口和输出端口。所述计算机系统的输入端口与所述厨房系统的传感器连接，所述计算机系统的输出端口与所述厨房系统的马达、灶具和制冷装置等连接。所述计算机系统用来接收和处理来自传感器的信号，然后发送信号以控制所述厨房系统的马达、灶具和制冷装置等，从而控制所述厨房系统的相应机构和装置完成指定进程。所述计算机系统还可以存储各种菜单的配方，其可以根据不同菜单的相应配方控制所述厨房系统完成菜肴的烹饪。

应当注意的是，本专利申请中的马达可以是常规的ac或dc电机、步进电机、伺服电机、变频电机或其它类型的电机，并且所述马达还可能包括减速器。马达的轴的旋转运动可以通过编码器和(或)接近开关等传感器进行监测。

本文件包含许多细节，但这是对特定实施例的描述，不应限制所要求保护的或可以要求保护的发明范围。在本文档的多个实施例中描述的一些特征可以重新组合成单个实施例，相反，在单个实施例中描述的一些特征也可以分开或以任何合适的子组合形成多个实施例。此外，尽管上述特征是以某些组合的形式进行描述并要求保护，但在某些情况下所要求保护的组合可以去除其中一个或多个特征，并且所要求保护的组合可以形成子组合或子组合的变体。

本发明中的支撑构件可以是任何类型的刚性构件，其可以相对于地面固定或可移动。所述刚性构件包括杆、管、梁、板、框架、轴承座、轴等。所述刚性构件可以由金属(钢或铝合金等)、刚性塑料或木材等制成，也可以由不同类型的材料组合制成。

本文中仅描述了几个示例和实现方式。在不违背本发明的精髓的情况下可对所描述的示例和实现方式进行适当的变型、修改和提升。例如：术语炒锅通常为一个在烹饪期间存放食材的装置，在本发明中，炒锅可以是炒菜锅、盆、平底锅、碗、平板、架子或网等；烹饪方式不限于任何特殊风格，所述烹饪方式可以包括但不限于：油炸、蒸煮、焙烧、烘烤和微波等；所述烹饪装置可以使用或不使用加热器。