一种AGV小车循迹装置的制作方法

本实用新型涉及AGV小车循迹技术领域，具体涉及到一种AGV小车循迹装置。

背景技术：

(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，通常也称为AGV小车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁信号等方式来设立其行进路线，信号线黏贴於地板上，无人搬运车则依靠信号线所带来的讯息进行移动与动作。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种AGV小车循迹装置，可以与AGV小车的控制器配合，用于辅助AGV小车的行走路径引导。

为达上述目的，本实用新型的一个实施例中提供了一种AGV小车循迹装置，包括引导线和若干组信号处理单元，每组信号处理单元包括：

天线，用于接收引导线上的电磁信号；

高频放大器，与天线连接用于将天线接收到的电磁信号进行放大；

本振电路，用于输出本振频率的本振信号；

混频器，混频器的输入端分别与高频放大器和本振电路的输出端连接，混频器的输出端形成中频信号；

中频放大器，与混频器的输出端连接将中频信号进行放大；

检波器，与中频放大器的输出端连接用于检波；

AD转换器，与检波器的输出端连接，用于将检出的模拟信号转换为数字信号。

优选的，本振信号的本振频率为aMHz，高频放大器输出的信号频率为bMHz，混频器输出的中频信号频率为cMHz。

优选的，包括三到五组信号处理单元，天线分别安装在AGV小车的不同水平位置上。

优选的，包括五组信号处理单元，五个天线均匀分布在AGV小车的径向水平方向上。

优选的，AD转换器的输出端与控制器连接，控制器还与每个本振电路连接用于分别控制本振电路的本振频率；控制器上配置有通信接口。

综上所述，本实用新型具有以下优点：

本实用新型通过设置于AGV小车上的多组信号处理单元来接收天线的电磁信号，并依次经过高频放大器、混频器、中频放大器和检波器处理后，再将模拟信号转换为数字信号传输给AGV上的控制单元。

本实用新型的多组天线分布在不同位置，使得每个天线检测到得信号强度不相同，进而传输至配合使用的控制单元的信号强度也不相同。

本实用新型配套的控制器通过信号强度来判断AGV小车的位置，从而实现循迹引导。

附图说明

图1为本实用新型一个实施例的示意图；

图2为本实用新型一个实施例中信号处理单元的示意图；

图3为本实用新型一个实施例中小车位于中部时天线与引导线的位置图；

图4为本实用新型一个实施例中小车右偏时天线与引导线的位置图。

具体实施方式

本实用新型提供了一种AGV小车循迹装置，包括引导线和若干组信号处理单元，每组信号处理单元包括：

天线，用于接收引导线上的电磁信号；

高频放大器，与天线连接用于将天线接收到的电磁信号进行放大；

本振电路，用于输出本振频率的本振信号；

混频器，混频器的输入端分别与高频放大器和本振电路的输出端连接，混频器的输出端形成中频信号；

中频放大器，与混频器的输出端连接将中频信号进行放大；

检波器，与中频放大器的输出端连接用于检波；

AD转换器，与检波器的输出端连接，用于将检出的模拟信号转换为数字信号。

本实用新型的循迹装置的引导线铺设在AGV小车行进的地面，引导线能够发出电磁信号，该电磁信号能够被天线识别。同时，由于AGV小车配套的引导线通电后发出的电磁信号以引导线为中心沿轴向散发，并且距离越远电磁信号的密度越低，即信号强度越小。

天线能够检测引导线周围的电磁信号，并能够检测出信号强度。天线将检出的高频信号经过高频放大器放大后输入混频器，混频器同时还接收了本振电路的本振信号，本振信号可以是一种中频信号，高频信号与本振信号的差频信号即为混频器输出的中频信号。

混频器输出的中频信号经过中频放大器后进行放大，再使用检波器对其峰值进行检波，最后使用AD转换器将检出的模拟信号转换为数字信号，使得配套使用的控制器能够识别数字信号。

本实用新型的一个实施例中，参考图1，AGV小车循迹装置可以不包括AGV小车上的控制单元，此时的循迹装置的AD转换器将信号传输给配合使用的控制器上进而通过控制器来实现完整的循迹引导过程。由于大部分AGV小车本身配置有控制器或者控制单元，本实施例适用于已经配置有控制器的AGV小车。

本实用新型的一个实施例中，参考图2，对于本身还没有安装配置控制器的AGV小车来说，循迹装置可以包括一个控制器，AD转换器的输出端与控制器连接，控制器还与本振电路连接用于控制本振电路的本振频率。此外，控制器上还可以配置有通信接口，便于与AGV小车的上位机连接进行通信。

本实用新型的优化实施例中，本振信号的本振频率为aMHz，高频放大器输出的信号频率为bMHz，混频器输出的中频信号频率为cMHz，其中c=b-a。

本实用新型的优化实施例中，循迹装置包括三到五组信号处理单元，天线分别安装在AGV小车的不同水平位置上。更优化的，循迹装置包括五组信号处理单元，五个天线均匀分布在AGV小车的径向水平方向上。五个天线均匀分布后，能够从不同位置进行检测电磁信号。例如，当AGV小车从引导线上经过时，如果此时3号天线的信号最强，说明AGV小车引导线与3号线位置最近，小车位于引导线正上方，当2号线信号最强，说明AGV小车引导线与2号线位置最近，说明此时AGV小车有一定的右偏移。因此，循迹装置配套的控制器接收到信号后，能够根据信号强度判断出小车的偏向以及与引导线的相对位置。因此，本实用新型的循迹装置再与AGV小车上的控制器组装后，能够实现小车的循迹控制。

虽然结合附图对本实用新型的具体实施方式进行了详细地描述，但不应理解为对本专利的保护范围的限定。在权利要求书所描述的范围内，本领域技术人员不经创造性劳动即可做出的各种修改和变形仍属本专利的保护范围。