无人机控制方法、无人机控制装置、无人机及系统与流程

本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机控制方法、无人机控制装置、无人机及系统。

背景技术：

无人驾驶飞机简称无人机，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞行器。随着无人机技术的发展，无人机在植保、物流、电力巡线等方便都执行着大量的作业。

现有技术中，大多数无人机起降平台固定在某个位置。无人机从无人机起降平台所在位置起飞后，若想返航，还需返回至起飞地点才能完成降落。采用移动平台可有效地提升多旋翼无人机在作业时的机动性，节省作业时间。由于移动平台处于运动状态，如何引导多旋翼无人机跟踪并接近移动平台，在降落过程中如何引导无人机精准地降落到平台上是目前需要解决的问题。

技术实现要素：

本申请实施例提供一种解决或部分解决上述问题的无人机控制方法、无人机控制装置、无人机及系统。

在本申请的一个实施例中，提供了一种无人机控制方法。该方法包括：

根据任意两个不同时刻采集的包含移动平台的视野图像以及无人机的飞行参数，确定所述移动平台的运行参数；

基于所述运行参数，计算所述移动平台随时间变化的跟踪位置；

根据所述移动平台随时间变化的跟踪位置，控制所述无人机跟踪所述移动平台；

根据跟踪过程中所述移动平台与所述无人机的相对位置，控制所述无人机执行降落动作。

在本申请的另一个实施例中，提供了一种无人机控制装置。该控制装置包括：存储器及处理器，其中，

所述存储器，用于存储程序；

所述处理器，与所述存储器耦合，用于执行所述存储器中存储的所述程序，以用于：

根据任意两个不同时刻采集的包含移动平台的视野图像以及无人机的飞行参数，确定所述移动平台的运行参数；

基于所述运行参数，计算所述移动平台随时间变化的跟踪位置；

根据所述移动平台随时间变化的跟踪位置，控制所述无人机跟踪所述移动平台；

根据跟踪过程中所述移动平台与所述无人机的相对位置，控制所述无人机执行降落动作。

在本申请的又一个实施例中，提供了一种无人机。该无人机包括：

图像采集装置，用于采集视野图像；

监测装置，用于监测无人机的飞行参数；以及

控制装置，包括存储器及处理器，其中，

所述存储器，用于存储程序；

所述处理器，与所述存储器耦合，用于执行所述存储器中存储的所述程序，以用于：

根据任意两个不同时刻采集的包含移动平台的视野图像以及无人机的飞行参数，确定所述移动平台的运行参数；

基于所述运行参数，计算所述移动平台随时间变化的跟踪位置；

根据所述移动平台随时间变化的跟踪位置，控制所述无人机跟踪所述移动平台；

根据跟踪过程中所述移动平台与所述无人机的相对位置，控制所述无人机执行降落动作。

在本申请的又一个实施例中，提供了一种无人机系统。该无人机系统包括：移动平台及上述实施例中提供的无人机。

本申请实施例提供的技术方案，根据任意两个不同时刻采集的包含移动平台的视野图像以及无人机的飞行参数，确定移动平台的运行参数进而基于运行参数计算出移动平台随时间变化的跟踪位置，而不用依赖于实时采集的视野图像，可有效降低无人机实时图像采集所带来的能耗，还能降低图像识别的计算量，对设备性能的依赖较小，通用性高；另外，一般情况下无人机的控制运算频率要高于视觉识别运算频率，本申请实施例提供的技术方案可有效避免因视觉识别运算频率低所带来的诸多问题，有助于提高无人机降落的准确度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一实施例提供的无人机控制方法的流程示意图；

图2为本申请一实施例提供的定位标识的示意图；

图3为本申请一实施例提供的无人机控制装置的结构示意图；

图4为本申请一实施例提供的无人机的原理性示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

在本申请的说明书、权利要求书及上述附图中描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行。操作的序号如101、102等，仅仅是用于区分各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并而这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。另外，下述各实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1示出了本申请一实施例提供的无人机控制方法的流程示意图。如图1所示，所述方法包括：

101、根据任意两个不同时刻采集的包含移动平台的视野图像以及无人机的飞行参数，确定所述移动平台的运行参数。

102、基于所述运行参数，计算所述移动平台随时间变化的跟踪位置。

103、根据所述移动平台随时间变化的跟踪位置，控制所述无人机跟踪所述移动平台。

104、根据跟踪过程中所述移动平台与所述无人机的相对位置，控制所述无人机执行降落动作。

上述101中，视野图像可通过无人机上的相机(如单目摄像头、双目摄像头或rgb-d相机)等采集得到。相机可在接收到采集指令后再采集视野图像。例如，无人机在接收到降落指令后，相机调整至垂直向下状态，指向地面。此时，无人机保持悬停状态；相机即可在任意两个不同时刻采集地面图像。其中，降落指令可由用户通过遥控设备(如遥控器、智能手机等)触发，或在检测到电池电量低时自动触发，或由移动平台触发等等，本实施例对此不作具体限定。采集视野图像的目的是为了基于视觉检测技术检测到移动平台相对无人机的位置。通常来说，为了增加辨识度，移动平台要么具有特定的形状结构，要么就具有特定的定位标识(如图2所示)。以移动平台上设有定位标识为例，无人机的视觉检测模块通过识别视野图像中定位标识，并检测定位标识的中心在图像中的位置坐标即可确定出移动平台相对所述无人机的位置。这里需要说明的是：无人机在悬停时采集到地面图像中可能不包含移动平台，即移动平台还未进入无人机视野中。此时，可继续维持悬停状态，直至移动平台进入无人机视野后，再进入本实施例提供的所述方法。

无人机的飞行参数可通过无人机上的多种传感器(如gps、加速度传感器、测距传感器等等)采集得到。具体的，所述飞行参数可包括但不限于：定位位置、飞行速度、飞行方向、飞行姿态以及飞行高度等等。因为移动平台的高度是固定的，所以根据无人机的飞行高度，即可获知移动平台与无人机之间的垂直距离。

上述移动平台的运行参数可包括但不限于：所述移动平台的移动速度、所述移动平台在一时刻时的实际位置。例如，所述任意两个不同时刻分别为第一时刻和第二时刻，第一时刻早于第二时刻；上述运动参数可包括：移动平台在第一时刻时的实际位置，或移动平台在第二时刻时的实际位置，或移动平台在第一时刻和第二时刻间任一时刻时的实际位置，或移动平台在第一时刻前的任一时刻时的实际位置，或移动平台在第二时刻后的任一时刻时的实际位置，等等，本实施例对此不作具体限定。这里需要说明的是：第一时刻、第二时刻、第一时刻前的任一时刻，及第二时刻后的任一时刻，应在一个预设运算周期内。运算周期可人为设备或由无人机的控制装置自动设置，本申请实施例对此不作具体限定。

当所述运行参数包括：所述移动平台的移动速度vt及所述移动平台在一时刻t1时的实际位置pt时，在一种可实现的技术方案中，上述步骤102的过程可表征为如下表达式：

p′t＝f1(pt，vt，δt1)

其中，p′t为所述移动平台随时间变化的跟踪位置，vt为所述移动平台的移动速度，pt为所述移动平台在时刻t1的实际位置，δt1为当前时间t2与时刻t1的时间差。f1(pt，vt，δt1)可以是一个经验函数，可基于现有技术得到，本实施例对此不作具体限定。

在一以移动平台匀速行驶为假设前提进行动态位置计算的具体实现实例中，上述表达式可具体表征为：

p′t＝f1(pt，vt，δt1)＝pt+vtδt1

上述104中，所述移动平台与无人机相对位置可通过实时比对同一时刻所述移动平台的跟踪位置及无人机的飞行参数中记录的定位位置得到，其中，所述移动平台的跟踪位置是通过前述步骤计算得到的。例如，采用前述步骤计算跟踪过程中移动平台在当前时刻t2时的跟踪位置p′t，获取无人机在当前时刻t2时飞行参数中记录的定位位置^upt；比对所述p′t及所述^upt，即可得到所述移动平台与无人机相对位置。

又或者，所述移动平台与无人机相对位置可基于跟踪过程中采集到的包含移动平台的视觉图像及无人机的飞行参数得到。例如，通过识别视觉图像，并根据识别结果及无人机的飞行参数，计算得到移动平台与无人机的相对位置。这里需要说明的是：有关上述“基于跟踪过程中采集到的包含移动平台的视觉图像及无人机的飞行参数，计算移动平台与无人机相对位置”的过程，将在下述内容中详细阐述。

本实施例提供的技术方案，根据任意两个不同时刻采集的包含移动平台的视野图像以及无人机的飞行参数，确定移动平台的运行参数进而基于运行参数计算出移动平台随时间变化的跟踪位置，而不用依赖于实时采集的视野图像，可有效降低无人机实时图像采集所带来的能耗，还能降低图像识别的计算量，对设备性能的依赖较小，通用性高；另外，一般情况下无人机的控制运算频率要高于视觉识别运算频率，本实施例提供的技术方案可有效避免因视觉识别运算频率低所带来的诸多问题，有助于提高无人机降落的准确度。

在一种可实现的技术方案中，所述任意两个不同时刻分别为：第一时刻和第二时刻，所述第一时刻早于所述第二时刻；以及上述101中“根据任意两个不同时刻采集的包含移动平台的视野图像以及无人机的飞行参数，确定所述移动平台的运行参数”，可包括如下步骤：

1011、根据所述第一时刻采集的包含所述移动平台的第一视野图像及所述第一时刻时所述无人机的第一飞行参数中记录的飞行高度，计算所述第一时刻时所述移动平台相对于所述无人机的第一位置。

1012、根据所述第二时刻采集的包含所述移动平台的第二视野图像及所述第二时刻时所述无人机的第二飞行参数中记录的飞行高度，计算所述第二时刻时所述移动平台相对于所述无人机的第二位置。

1023、根据所述第一位置、所述第二位置、所述第一时刻与所述第二时刻的时差，确定所述移动平台相对于所述无人机的速度。

具体实施时，可采用如下计算公式得到所述移动平台相对于所述无人机的速度^uvt：

其中，^uvt为所述移动平台相对所述无人机的速度，^upt2为所述第二位置，^upt1为所述第一位置，δt2为所述第一时刻与所述第二时刻的时差，tt2为所述第二时刻，tt1为所述第一时刻。

1024、根据所述移动平台相对于所述无人机的速度及所述第二飞行参数中记录的飞行速度，确定所述移动平台的所述移动速度。

具体的，可采用如下计算式得到所述移动平台的所述移动速度：

vt＝vu+^uvt

其中，vt为所述移动平台的所述移动速度，vu为所述飞行速度，^uvt为所述移动平台相对所述无人机的速度。

1025、根据所述第二位置及所述第二飞行参数中记录的定位位置，确定所述移动平台在所述第二时刻时的实际位置。

具体的，可采用如下计算式得到所述移动平台在所述第二时刻时的实际位置：

pt＝pu+^upt2

其中，pt为所述移动平台在所述第二时刻时的实际位置，pu为所述定位位置，^upt2为所述第二位置。

在一种可实现的技术方案中，所述移动平台上设置有供所述无人机采集图像用的定位标识。相应的，上述步骤1011“根据所述第一时刻采集的包含所述移动平台的第一视野图像及所述第一时刻时所述无人机的第一飞行参数中记录的飞行高度，计算所述第一时刻时所述移动平台相对于所述无人机的第一位置”，可具体采用如下步骤实现：

s11、对所述第一视野图像进行定位标识识别，得到所述定位标识的中心点在所述第一视野图像中的位置坐标；

s12、根据所述位置坐标及所述第一飞行参数中记录的飞行高度，计算所述第一位置。

具体的，所述位置坐标包括：水平面上x向坐标值α及y向坐标值β。相应的，上述步骤s12可包括：

s121、根据所述飞行高度，得到所述移动平台与所述无人机间的垂直距离。

s122、将所述垂直距离作为预设转换函数的入参，计算所述转换函数得到转换系数。

上述转换函数可表征为如下公式：

k＝f2(^uht)

其中，k为所述转换系数，f2()为所述转换函数，^uht为所述垂直距离。由于移动平台的高度是一定值，将无人机的飞行高度减去移动平台的高度即可得到所述垂直距离。这里需要说明的是，转换函数f2()的具体实现本实施例不作限定，该转换函数f2()可基于现有技术推导得到。

s123、根据所述x向坐标值α及所述转换系数，确定所述移动平台在水平面的x向上相对于所述无人机的第一坐标。

例如，将所述x向坐标值α及所述转换系数(即上述步骤计算得到的k)的乘积，得到第一数值作为所述移动平台在水平面的x向上相对于所述无人机的第一坐标xt。具体可表征为如下的表达式：

xt＝α·k＝α·f2(^uht)

s124、根据所述y向坐标值β及所述转换系数，确定所述移动平台在水平面的y向上相对于所述无人机的第二坐标。

例如，将所述y向坐标值β及所述转换系数(即上述步骤计算得到的k)的乘积，得到第二数值作为所述移动平台在水平面的y向上相对于所述无人机的第二坐标yt。具体可表征为如下的表达式：

yt＝β·k＝β·f2(^uht)

s125、根据所述第一坐标、所述第二坐标及所述垂直距离，得到所述第一位置。

具体的，所述第一位置可表征为如下的表达式：

^upt1＝(α·f2(^uht)β·f2(^uht)^uht)^t

其中，^upt1为所述第一位置。

这里需要说明的是：上述步骤1012的实现过程同上述步骤1011，具体可参见上述内容。

当无人机和移动平台间的垂直距离较远时，相机视野内的定位标识完整，可识别出定位标识。当无人机和移动平台间的垂直距离较近时，相机视野内的定位标识可不完整。针对这类情况，本申请实施例提供一种定位标识，该定位标识包括：中心图案以及围绕在所述中心图案外围的几何图案，所述几何图案与所述中心图案构成完整图案。图2示出的定位标识的示例，完整图案由外围的方形和方形内的圆形组成，或者，由外围的方形、方形内的圆形及圆形内的十字交叉图形组成；中心图案由方形内的圆形组成或者由圆形内的十字交叉图形组成或者由上述圆形结合十字交叉图形组成。这样，当无人机和移动平台间的垂直距离较远时，可采用完整图形检测算法计算无人机与移动平台间的相对位置。在无人机和移动平台间的垂直距离较近时，可采用中心图案检测算法计算无人机与移动平台间的相对位置。其中，采用完整图形检测算法可简单理解为：对完整图案进行识别，并基于识别出的完整图案确定移动平台与所述无人机的相对位置；采用中心图案检测算法可简单理解为：仅对中心图案进行识别，并基于识别出的中心图案确定移动平台与所述无人机的相对位置。即，本申请实施例提供的所述方法还可包括如下步骤：

105、获取追踪过程中所述无人机的第三飞行参数。

106、根据所述第三飞行参数中记录的飞行高度，得到所述移动平台与所述无人机在竖直方向上的相对位置。

其中，所述移动平台与所述无人机在竖直方向上的相对位置即所述移动平台与所述无人机间的垂直距离。因所述移动平台的高度是定值，所以基于所述第三飞行参数中记录的飞行高度及移动平台的高度，即可得到移动平台与所述无人机间的垂直距离。

107、所述移动平台与所述无人机在竖直方向上的相对位置大于或等于预设阈值时，采用完整图案检测算法对所述追踪过程中采集到的视野图像中的完整图案进行检测，得到所述移动平台与所述无人机在水平方向上的相对位置。

其中，上述“采用完整图案检测算法对所述追踪过程中采集到的视野图像中的完整图案进行检测，得到所述移动平台与所述无人机在水平方向上的相对位置”，的具体实现过程同上述步骤s11和s12相似，即

对追踪过程中采集到的视野图像进行完整图案识别，得到所述完整图案的中心点在该追踪过程中采集到的视野图像中的位置坐标；然后根据该位置坐标及第三飞行参数中记录的飞行高度，计算得到所述移动平台与所述无人机在水平方向上的相对位置。该过程的具体实现原理可参见上文中的相应内容，此处不再赘述。

108、所述移动平台与所述无人机在竖直方向上的相对位置小于所述预设阈值时，采用中心图案检测算法对所述追踪过程中采集到的视野图像中的中心图案进行检测，得到所述移动平台与所述无人机在水平方向上的相对位置。

同样的，上述“采用中心图案检测算法对所述追踪过程中采集到的视野图像中的中心图案进行检测，得到所述移动平台与所述无人机在水平方向上的相对位置”的具体实现过程同上述步骤s11和s12相似，即

对追踪过程中采集到的视野图像进行中心图案识别，得到所述中心图案的中心点在该追踪过程中采集到的视野图像中的位置坐标；然后根据该位置坐标及第三飞行参数中记录的飞行高度，计算得到所述移动平台与所述无人机在水平方向上的相对位置。该过程的具体实现原理可参见上文中的相应内容，此处不再赘述。

进一步的，本实施例中步骤104“根据跟踪过程中所述移动平台与所述无人机的相对位置，控制所述无人机执行降落动作”，可具体包括：

所述移动平台与所述无人机在竖直方向上的相对位置不满足限定降落条件、所述移动平台与所述无人机在水平方向上的相对位置满足所述限定降落条件时，控制所述无人机降低飞行高度；

所述移动平台与所述无人机在竖直方向上的相对位置及所述移动平台与所述无人机在水平方向上的相对位置均不满足所述限定降落条件时，控制所述无人机维持飞行高度不变并继续跟踪所述移动平台；

所述移动平台与所述无人机在竖直方向上的相对位置及所述移动平台与所述无人机在水平方向上的相对位置均满足所述限定降落条件时，控制所述无人机关闭电机完成降落动作；

所述移动平台与所述无人机在竖直方向上的相对位置满足所述限定降落条件、所述移动平台与所述无人机在水平方向上的相对位置不满足所述限定降落条件时，控制所述无人机提升飞行高度至设定高度以重新启动自主降落流程。

其中，所述限定降落条件可包括：针对所述移动平台与所述无人机在竖直方向上的相对位置的第一限定条件，以及针对所述移动平台与所述无人机在水平方向上的相对位置的第二限定条件。所述第一限定条件和第二限定条件可基于经验得到或基于历史控制参数确定，本实施例对此不作具体限定。

由于移动平台是运动的，容易脱离相机视野，本实施例提供的技术方案通过任意两个时刻采集的视野图像及无人机的飞行参数预估移动平台的随时间变化的跟踪位置，然后根据预估的跟踪位置控制无人机跟踪移动平台。另外，本实施例提供的技术方案通过改进移动平台上的定位标识，使得在无人机与移动平台距离较近时不能采集到完整定位标识时，仅识别定位标识中的中心图案，从而实现无人机与移动平台在近距离条件下的降落控制，有助于提高降落的准确度。此外，本实施例提供的技术方案具有较好的通用性，对无人机的性能依赖性小；因仅需任意两个不同时刻采集的包含移动平台的视野图像以及无人机飞行参数来计算移动平台随时间变化的跟踪位置，图像识别运算量小。

图3示出了本申请一实施例提供的无人机控制装置的结构示意图。如图3所示，所述无人机控制装置包括存储器11及处理器12。其中，存储器11可被配置为存储其它各种数据以支持在无人机控制装置上的操作。这些数据的示例包括用于在无人机控制装置上操作的任何应用程序或方法的指令。存储器11可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

所述处理器12，与所述存储器11耦合，用于执行所述存储器11中存储的所述程序，以用于：

根据任意两个不同时刻采集的包含移动平台的视野图像以及无人机的飞行参数，确定所述移动平台的运行参数；

基于所述运行参数，计算所述移动平台随时间变化的跟踪位置；

根据所述移动平台随时间变化的跟踪位置，控制所述无人机跟踪所述移动平台；

根据跟踪过程中所述移动平台与所述无人机的相对位置，控制所述无人机执行降落动作。

本实施例提供的技术方案，根据任意两个不同时刻采集的包含移动平台的视野图像以及无人机的飞行参数，确定移动平台的运行参数进而基于运行参数计算出移动平台随时间变化的跟踪位置，而不用依赖于实时采集的视野图像，可有效降低无人机实时图像采集所带来的能耗，还能降低图像识别的计算量，对设备性能的依赖较小，通用性高；另外，一般情况下无人机的控制运算频率要高于视觉识别运算频率，本实施例提供的技术方案可有效避免因视觉识别运算频率低所带来的诸多问题，有助于提高无人机降落的准确度。

其中，处理器12在执行存储器11中的程序时，除了上面的功能之外，还可实现其它功能，具体可参见前面各实施例的描述。

进一步的，如图3所示，无人机控制装置还包括：显示器14、通信组件13、电源组件15、音频组件16等其它组件。图3中仅示意性给出部分组件，并不意味着计算设备只包括图3所示组件。

相应地，本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，所述计算机程序被计算机执行时能够实现上述各实施例提供的无人机控制方法的步骤或功能。

图4示出了本申请一实施例提供的无人机的结构示意图。如图4所示，所述无人机包括：图像采集装置21、监测装置22及控制装置23。其中，图像采集装置21用于采集视野图像。图像采集装置21可包括但不限于：单目摄像头、双目摄像头或rgb-d相机等。监测装置22用于监测无人机的飞行参数。其中，飞行参数可包括：飞行高度(或与移动平台的垂直距离)、飞行速度、飞行姿态、定位位置等等，本实施例对此不作具体限定。监测装置22可包括但不限于：加速度传感器、gps、测距传感器等。所述控制装置23可直接选用上述实施例提供的检测装置实现，具体实现方案可参见上文中的相应内容，此次不再赘述。

本实施例提供的技术方案，根据任意两个不同时刻采集的包含移动平台的视野图像以及无人机的飞行参数，确定移动平台的运行参数进而基于运行参数计算出移动平台随时间变化的跟踪位置，而不用依赖于实时采集的视野图像，可有效降低无人机实时图像采集所带来的能耗，还能降低图像识别的计算量，对设备性能的依赖较小，通用性高；另外，一般情况下无人机的控制运算频率要高于视觉识别运算频率，本实施例提供的技术方案可有效避免因视觉识别运算频率低所带来的诸多问题，有助于提高无人机降落的准确度。

本申请的又一个实施例提供一种无人机系统。该无人机系统包括上述图4所示的无人机及移动平台。该移动平台用于停放无人机，还可为无人机提供充电服务等。具体实施时，所述移动平台上设置有供所述无人机采集图像用的定位标识，所述定位标识包括：中心图案以及围绕在所述中心图案外围的几何图案，所述几何图案与所述中心图案构成完整图案。如图2所示实例，完整图案由外围的方形和方形内的圆形组成，或者，由外围的方形、方形内的圆形及圆形内的十字交叉图形组成；中心图案由十字交叉图形组成。

通过在移动平台上设置上述结构的定位标识，可在无人机与移动平台距离较近时不能采集到完整图案时，仅识别定位标识中的中心图案，从而实现无人机与移动平台在近距离条件下的降落控制，有助于提高降落的准确度。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。