自动驾驶车辆的测试方法、装置、设备及可读存储介质与流程

本公开涉及自动驾驶技术，尤其涉及一种自动驾驶车辆的测试方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术：

自动驾驶汽车(autonomousvehicles；self-pilotingautomobile)又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶汽车能够感知周围环境，并基于周边环境和路线情况自动规划和控制车辆在道路上沿着指定路线行驶，或者指定目的地后自动规划路径进行行驶。

为了保证自动驾驶车辆能够安全行驶，需要验证控制车辆自动行驶的控制软件能够正常控制自动驾驶车辆。因此，需要在自动驾驶车辆正式上路前，对其进行测试。

现有技术中，采用的测试方式是在实际道路上对自动驾驶车辆进行测试，但是这种方式存在一定的危险性。为了保证测试安全，只能在简单的交通环境中进行测试，而实际路况情况复杂，因此，现有技术中的测试方式方法无法全面的对车辆进行测试，导致现有技术中的测试方式存在不准确的问题。

技术实现要素：

本公开提供一种自动驾驶车辆的测试方法、装置、设备及可读存储介质，以解决现有技术中的测试方式方法无法全面的对车辆进行测试，导致现有技术中的测试方式存在不准确的问题。

本公开的第一个方面是提供一种自动驾驶车辆的测试方法，包括：

根据接收的第一生成指令在仿真环境中生成自动驾驶车辆；

根据预先记录的虚拟车辆的状态信息在所述仿真环境中构建交通环境，以使所述自动驾驶车辆在所述交通环境中行驶；

其中，在所述自动驾驶车辆行驶过程中根据所述自动驾驶车辆的位置获取环境感知信息，并将所述环境感知信息输入所述自动驾驶车辆的控制系统，以使所述自动驾驶车辆根据所述环境感知信息行驶。

本公开的另一个方面是提供一种自动驾驶车辆的测试装置，包括：

生成模块，用于根据接收的第一生成指令在仿真环境中生成自动驾驶车辆；

构建模块，用于根据预先记录的虚拟车辆的状态信息在所述仿真环境中构建交通环境，以使所述自动驾驶车辆在所述交通环境中行驶；

控制模块，用于在所述自动驾驶车辆行驶过程中根据所述自动驾驶车辆的位置获取环境感知信息，并将所述环境感知信息输入所述自动驾驶车辆的控制系统，以使所述自动驾驶车辆根据所述环境感知信息行驶。

本公开的又一个方面是提供一种自动驾驶车辆的测试设备，包括：

存储器；

处理器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现如上述第一方面所述的自动驾驶车辆的测试方法。

本公开的又一个方面是提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如上述第一方面所述的自动驾驶车辆的测试方法。

本公开提供的自动驾驶车辆的测试方法、装置、设备及可读存储介质的技术效果是：

本公开提供的自动驾驶车辆的测试方法、装置、设备及可读存储介质，包括：根据接收的第一生成指令在仿真环境中生成自动驾驶车辆；根据预先记录的虚拟车辆的状态信息在仿真环境中构建交通环境，以使自动驾驶车辆在交通环境中行驶；其中，在自动驾驶车辆行驶过程中根据自动驾驶车辆的位置获取环境感知信息，并将环境感知信息输入自动驾驶车辆的控制系统，以使自动驾驶车辆根据环境感知信息行驶。本公开提供的方法、装置、设备及可读存储介质可以构建交通环境，并使得生成的自动驾驶车辆能够在该交通环境中行驶，从而可以根据需求构建不同的交通环境，能够丰富测试用的环境。同时，自动驾驶车辆的控制系统能够获取周围的环境感知信息，并基于这些信息确定驾驶策略，进而控制车辆行驶。因此，本公开提供的方案能够通过车辆在仿真系统中的行驶情况，确定车辆的控制系统能否基于车辆周围的环境信息控制车辆安全驾驶。

附图说明

图1为本发明一示例性实施例示出的自动驾驶车辆的测试方法的流程图；

图2为本发明另一示例性实施例示出的自动驾驶车辆的测试方法的流程图；

图3为本发明一示例性实施例示出的自动驾驶车辆的测试装置的结构图；

图4为本发明另一示例性实施例示出的自动驾驶车辆的测试装置的结构图；

图5为本发明一示例性实施例示出的自动驾驶车辆的测试设备的结构图。

具体实施方式

对自动驾驶车辆的行驶性能进行测试时，可以直接使车辆在道路上行驶，在行驶过程中，车辆能够感知周围的环境，并基于周围环境确定行驶策略。而将未验证过安全性能的自动驾驶车辆放置在复杂的交通环境中行驶是比较危险的，导致现有技术中对自动驾驶车辆测试时，只能在简单的交通环境中进行测试，无法在多种交通环境中对车辆进行测试。

本发明实施例提供的方案中，可以在仿真环境中构建交通环境，可以将自动驾驶车辆置于预先设置的交通环境中，从而使自动驾驶车辆的控制系统能够基于仿真环境中的交通环境确定行驶策略。在仿真环境中，可以根据需求设置不同的交通环境，从而能够针对不同的交通环境测试自动驾驶车辆的控制系统，使得测试的场景更加丰富，测试结果也更加全面、准确。

图1为本发明一示例性实施例示出的自动驾驶车辆的测试方法的流程图。

如图1所示，本实施例提供的自动驾驶车辆的测试方法包括：

步骤101，根据接收的第一生成指令在仿真环境中生成自动驾驶车辆。

本实施例提供的方法可以应用在仿真系统中，该仿真系统可以用于对自动驾驶车辆的控制系统进行测试。具体可以在仿真系统中生成自动驾驶车辆，并使其在构建的交通环境中行驶。

可选的，该仿真环境中可以包括高精地图，例如可以设置有红绿灯、建筑物、车道线等。

仿真系统可以包括客户端，还可以包括该客户端的后台系统，二者可以设置在同一台电子设备中，也可以设置在不同的电子设备中，若客户端与后台系统不在同一个电子设备中，则二者可以通过网络连接。

其中，用户可以在客户端中进行操作，输入自动驾驶车辆信息，例如车辆位置、车辆初始状态等。例如，用户可以输入车辆在仿真环境中的位置信息，输入方式可以有多种，比如直接输入位置信息，在仿真环境中通过鼠标点选位置，在仿真环境中通过手指点击位置等方式。

具体的，在自动驾驶车辆的位置处不应当存在其他车辆，因此，还可以对用户输入的位置信息进行判断，如该位置已经存在交通环境中的其他车辆，则可以提示用户该位置不合法。

进一步的，用户还可以输入其他信息，例如还可以输入车辆的尺寸，例如长度、高度等。

实际应用时，本步骤既可以由客户端执行，也可以由后台系统执行。

在一种实施方式中，客户端可以根据用户输入的信息生成自动驾驶车辆，并根据用户输入的内容生成自动驾驶车辆。还可以在客户端端展示仿真环境，并在仿真环境中展示生成的自动驾驶车辆，用户可以在其中进行调整。客户端还可以将生成的自动驾驶车辆信息发送给后台系统。

在另一种实施方式中，客户端可以获取用户输入的信息，并将这些信息发送到后台系统，由后台系统在仿真环境中生成自动驾驶车辆。后台系统还可以向客户端反馈仿真环境中的自动驾驶车辆，以使用户可以在客户端中，对自动驾驶车辆进行调整。

步骤102，根据预先记录的虚拟车辆的状态信息在仿真环境中构建交通环境，以使自动驾驶车辆在交通环境中行驶。

本实施例提供的方法中，还可以预先记录虚拟车辆的状态信息，这些状态信息用于还原由虚拟车辆组成的交通环境。用户可以在客户端中进行操作，调用预先记录的虚拟车辆的状态信息。

可选的，在仿真系统中可以存储至少一套虚拟车辆的状态信息。这套信息中可以包括多个车辆在一段时间内的状态，比如一辆车在十分钟之内的位置。在构建交通环境时，可以根据虚拟车辆的状态信息还原出车辆在每个时刻的位置，进而能够模拟真实的交通场景。

可选的，虚拟车辆的状态信息还可以由用户设置得到。用户可以在客户端中添加虚拟车辆，并设置虚拟车辆的状态信息，例如，用户可以添加一辆虚拟车，并输入车辆的控制信息，比如按住键盘上的“上”键，则表示虚拟车辆提速，若按住键盘上的“下”键，则表示虚拟车辆减速，通过这种方式能够设置车辆在一定时间内的行驶状态，客户端或后台系统可以根据用户的操作确定虚拟车辆在每个时刻的位置，进而确定状态信息。用户可以在其中添加多个虚拟车辆，从而可以根据多辆虚拟车的状态构成较为复杂的交通环境。

其中，虚拟车辆的状态信息可以包括虚拟车辆在不同时刻的位置信息，例如，状态信息可以记录一个虚拟车辆在每1s内的20个位置信息。可以根据这一信息确定每个时刻每辆虚拟车的位置，并通过调整车辆位置还原出动态的交通环境。

具体的，可以将自动驾驶车辆放置在构建的交通环境中，还可以在仿真环境中为自动驾驶车辆指定一个目标位置，使得自动驾驶车辆能够在构建的交通环境中行驶。

步骤101和步骤102的时序可以不进行限制。例如，用户可以先在仿真系统中选择一套虚拟车辆的状态信息，构建出交通环境，再在其中生成一自动驾驶车辆。用户还可以操作客户端，在仿真系统中生成一自动驾驶车辆，再选择一套虚拟车辆的状态信息，构建出交通环境。

步骤103，在自动驾驶车辆行驶过程中根据自动驾驶车辆的位置获取环境感知信息，并将环境感知信息输入自动驾驶车辆的控制系统，以使自动驾驶车辆根据环境感知信息行驶。

生成自动驾驶车辆以及构建完交通环境后，自动驾驶车辆可以在当前的交通环境中行驶。同时，交通环境中包括至少一辆虚拟车辆，并可以按照其对应的状态信息更新该虚拟车辆的位置。

进一步的，自动驾驶车辆需要依靠感知的周围环境确定行驶策略，因此，可以获取该自动驾驶车辆周围的环境信息，例如周围的车辆距离自动驾驶车辆的距离、方位等。可以先确定自动驾驶车辆的位置，再根据这一位置获取自动驾驶车辆视角下的环境感知信息。

实际应用时，可以将获取的环境感知信息输入该自动驾驶车辆的控制系统中，从而通过这一控制系统确定车辆的行驶速度、方向等信息，进而控制自动驾驶车辆行驶。

其中，仿真系统还可以检车车辆之间的相对位置等信息，进而确定是否存在车辆相撞的问题。还可以在客户端中展示仿真画面，即自动驾驶车辆在当前的交通环境中行驶的动态画面，从而使用户更直观的确定自动驾驶车辆能否安全行驶。

具体的，在获取环境感知信息时，可以直接根据虚拟车辆的状态信息确定，从而减少仿真过程的数据处理量，提高仿真速度。

本实施例提供的方法用于对自动驾驶车辆进行测试，该方法由设置有本实施例提供的方法的设备执行，该设备通常以硬件和/或软件的方式来实现。

本实施例提供的自动驾驶车辆的测试方法，包括：根据接收的第一生成指令在仿真环境中生成自动驾驶车辆；根据预先记录的虚拟车辆的状态信息在仿真环境中构建交通环境，以使自动驾驶车辆在交通环境中行驶；其中，在自动驾驶车辆行驶过程中根据自动驾驶车辆的位置获取环境感知信息，并将环境感知信息输入自动驾驶车辆的控制系统，以使自动驾驶车辆根据环境感知信息行驶。本实施例提供的方法可以构建交通环境，并使得生成的自动驾驶车辆能够在该交通环境中行驶，从而可以根据需求构建不同的交通环境，能够丰富测试用的环境。同时，自动驾驶车辆的控制系统能够获取周围的环境感知信息，并基于这些信息确定驾驶策略，进而控制车辆行驶。因此，本实施例提供的方案能够通过车辆在仿真系统中的行驶情况，确定车辆的控制系统能否基于车辆周围的环境信息控制车辆安全驾驶。

图2为本发明另一示例性实施例示出的自动驾驶车辆的测试方法的流程图。

如图2所示，本实施例提供的自动驾驶车辆的测试方法，包括：

步骤201，根据接收的第二生成指令生成虚拟车辆。

本实施例提供的方法，还可以由用户进行操作使得仿真系统记录虚拟车辆的状态信息，进而在进行仿真时，可以直接获取这些状态信息并构建交通环境。从而可以复用这些状态信息，无需每次在仿真时，都设置相应的交通环境。

其中，用户可以在客户端中输入用于生成虚拟车辆的信息，例如可以在仿真环境中点选位置，表示在该位置生成一虚拟车辆。

具体的，本实施例提供的方法，可以由客户端执行，也可以由仿真系统的后台系统执行。

例如，用户可以在客户端中选择生成虚拟车辆的功能，客户端可以向仿真系统请求仿真环境，客户端可以在界面中显示仿真环境，用户可以在仿真环境中通过点选的方式确定虚拟车辆的初始位置。客户端可以根据用户点选的位置在仿真环境中生成一个虚拟车辆，客户端还可以将虚拟车辆的信息上传至后台系统。

再例如，用户可以在客户端中选择生成虚拟车辆的功能，客户端可以向仿真系统请求仿真环境，客户端可以在界面中显示仿真环境，用户可以在仿真环境中通过点选的方式确定虚拟车辆的初始位置，客户端可以将这一位置信息发送给后台系统，使得后台系统根据接收的位置在仿真环境中生成一个虚拟车辆，并将其反馈给客户端，以使客户端在仿真环境中展示生成的虚拟车辆。

步骤202，根据接收的控制指令确定虚拟车辆的行驶状态信息。

进一步的，在初始化虚拟车辆后，用户还可以操作虚拟车辆，使其可以模拟真实车辆的行驶方式，例如加油、刹车、拐弯等情况。用户可以输入控制信息，进而向仿真系统发送用于控制虚拟车辆的控制指令。

实际应用时，客户端可以获取用户提交的控制指令，并基于控制指令确定虚拟车辆的行驶状态，客户端还可以根据控制指令向后台系统发送控制信号，由控制系统确定虚拟车辆的行驶状态。

其中，用户可以通过操作键盘上的上、下、左、右按键，分别用于控制车辆的加油、刹车、左拐弯、右拐弯的操作。在客户端中还可以设置与加油、刹车、左拐弯、右拐弯等控制功能的控件，用户可以通过操作这些控件发送控制指令。

具体的，可以根据用户操作产生的控制指令确定车辆在每个时刻的状态信息。随着用户的操作，虚拟车辆的位置、速度等信息也会产生变化，可以记录虚拟车辆在不同时刻的状态。

进一步的，为了构建较为复杂的交通环境，还可以增加多辆虚拟车辆，同时，可以确定每辆虚拟车辆的行驶状态信息。多辆虚拟车辆均可以具有与每个时刻对应的状态信息。

实际应用时，还可以根据虚拟车辆的行驶状态信息还原出交通环境，例如，根据行驶状态信息确定多个虚拟车辆在0时刻的位置、1时刻的位置、2时刻的位置等，并根据这些位置调整虚拟车辆的位置，从而还原出交通环境。

在已有的虚拟车辆行驶过程中，还可以在其中加入新的虚拟车辆，例如在第20时刻，用户可以在仿真环境中加入新的虚拟车辆，还可以控制新加入的虚拟车辆的行驶状态。仿真系统可以根据步骤201、202生成新的虚拟车辆以及确定该车辆的行驶状态信息。此时，由于虚拟车辆是在第20时刻加入的，因此，新加入的虚拟车辆的行驶状态信息中，包括虚拟车辆在第20时刻及以后的状态。

其中，在确定虚拟车辆的行驶状态时(包括最初的生成的虚拟车辆以及新加入的虚拟车辆)，可以由客户端根据控制指令生成虚拟车辆的控制信号，再由客户端将控制信号发送到后台系统，由后台系统预测虚拟车辆在每个时刻的状态，进而确定行驶状态信息。

可选的，可以在后台系统中设置车辆动力仿真模块，可以由该模块确定虚拟车辆在不同时刻的位置信息，从而可以确定出包括位置信息的行驶状态信息。还可以设置一交通场景运行时长，例如十分钟，进而可以确定虚拟车辆在十分钟时长内对应的位置信息。

在一种实施方式中，可以将虚拟车辆全部的行驶状态信息，在另一种实施方式中，还可以将虚拟车辆在一个时间段内的状态作为行驶状态信息。

可选的，行驶状态信息包括多个时刻对应的以下至少一种信息：

车辆位置、车辆速度、车辆朝向。

可选的，在生成虚拟车辆以及控制虚拟车辆在仿真环境中行驶时，还可以确定虚拟车辆之间是否会产生碰撞，若发生碰撞，则可以提示用户，或者认为虚拟车辆的相关信息不合法，使用户重新对虚拟车辆进行设置。

步骤203，根据接收的记录指令确定目标时刻，并记录目标时刻起虚拟车辆的状态信息。

其中，可以在客户端中展示交通场景，具体可以根据各个虚拟车辆的行驶状态信息生成动态画面，在画面中，虚拟车辆的位置随着时间改变而改变。用户可以根据交通环境的时间情况，选择虚拟车辆的状态信息起始时刻。例如，在客户端进行展示时，用户可以点击客户端中的录制按键，进而使客户端开始录制虚拟车辆的状态信息。

具体的，录制的状态信息可以仅包括虚拟车辆的位置，也可以包括车辆的速度、朝向等信息。例如，若用户在交通场景运行的第10s点击了录制按键，则客户端可以录制交通场景在第10s后，其中各个虚拟车辆的位置信息。

进一步的，用户还可以操作停止录制的按键，进而使得客户端停止录制。

步骤204，根据接收的第一生成指令在仿真环境中生成自动驾驶车辆。

步骤204与步骤101的具体原理和实现方式类似，此处不再赘述。

可选的，根据实际需求，可以将静止状态作为车辆的初始状态，也可以以一定的行驶速度作为车辆的初始状态。

其中，在操作仿真系统生成一自动驾驶车辆后，用户还可以在客户端中进行操作，进而确定自动驾驶车辆的初始状态。

具体的，例如用户可以在客户端中输入车辆的初始速度、行驶方向等，从而向仿真系统发送初始化指令。可以由客户端根据用户的操作确定初始化状态，也可以由客户端将用户输入的内容发送给后台系统，由后台系统确定初始化状态。

进一步的，当自动驾驶车辆在交通环境中行驶时，可以根据该初始状态控制自动驾驶车辆的状态。

步骤205，根据预先记录的虚拟车辆的状态信息，在仿真环境中生成虚拟车辆，并根据行驶状态信息实时调整虚拟车辆的状态。

实际应用时，用户可以选择一套已有的虚拟车辆的状态信息，从而根据用户的选择指令获取这套预先记录的虚拟车辆的状态信息，并在仿真环境中生成虚拟车辆。

其中，仿真系统中可以存储通过用户操作记录的虚拟车辆的状态信息，还可以存储默认的虚拟车辆的状态信息。用户可以在其中进行选择，确定一套当前需要应用的状态信息。

具体的，可以根据状态信息中，各个虚拟车辆的初始位置信息，在仿真环境中生成虚拟车辆。状态信息中包括各个时刻时，各个虚拟车辆的位置信息，其中包括在初始时刻车辆的位置，因此，可以先生成各个虚拟车辆。

可选的，若状态信息中包括后加入的虚拟车辆，例如可以认为状态信息中的时序是从0时刻开始，若一虚拟车辆的初始车辆是在第10时刻加入的，则构建交通环境时，可以在第10时刻生成该虚拟车辆。

进一步的，状态信息中还包括在不同时刻下，车辆的位置信息，因此，可以在仿真场景中实时调整虚拟车辆的位置，从而模拟车辆行驶的动态过程。

在步骤205之后可以执行步骤2061，也可以执行步骤2062。

步骤2061，根据预先记录的虚拟车辆的状态信息、自动驾驶车辆的位置，确定自动驾驶车辆的环境感知信息。

实际应用时，自动驾驶车辆的控制系统是依靠周围环境信息做出的行驶策略。因此，可以已知的交通环境确定自动驾驶车辆的环境感知信息。

在一种实施方式中，由于交通环境中各个虚拟车辆的状态信息都是已知的，因此，可以根据这些已知的状态确定自动驾驶车辆周边的环境信息。一般来说，自动驾驶车辆能够感知其周围一定范围内的车辆，因此，可以确定自动驾驶车辆的位置，还可以根据车辆的感知范围确定一区域范围，再根据仿真场景中交通环境的运行时刻，在预先记录的虚拟车辆的状态信息中，获取位于区域范围内的虚拟车辆状态，并根据这些车辆状态确定自动驾驶车辆的环境感知信息。

具体的，还可以提前获取自动驾驶车辆的感知系统，进而根据车辆周围的虚拟车辆状态确定符合该感知系统的环境感知信息。例如，可以根据虚拟车辆与自动驾驶车辆当前的方位，以及设置在自动驾驶车辆中的雷达位置，确定环境感知信息。

步骤2062，根据自动驾驶车辆的位置获取自动驾驶车辆周边的环境数据，将环境数据输入自动驾驶车辆的感知系统，以使感知系统对环境数据进行处理，得到环境感知信息。

在另一种实施方式中，为了避免车辆的感知系统确定的感知数据与通过虚拟车辆状态推测的数据不一致，可以在仿真系统中设置自动驾驶车辆的感知系统。

其中，在生成自动驾驶车辆时，还可以选择车辆的感知系统，例如可以通过输入车辆型号确定感知系统，也可以直接选择一套感知系统。在这种实施方式中，可以根据虚拟车辆在每时刻的状态信息，根据自动驾驶车辆的位置确定自动驾驶车辆周边的环境数据。例如，可以确定在时刻1时，自动驾驶车辆的感知范围内的虚拟车辆及其状态，并基于这些信息确定环境数据，例如可以在仿真环境中以自动驾驶车辆视角扫描这些虚拟车辆产生的点云数据。可以将确定的环境数据输入自动驾驶车辆的感知系统，由感知系统进行计算，得到自动驾驶车辆的环境感知信息。

在步骤2061或步骤2062之后，可以执行步骤207。

步骤207，将环境感知信息输入自动驾驶车辆的控制系统，以使自动驾驶车辆根据环境感知信息行驶。

步骤207与步骤103中将感知信息输入控制系统的具体原理和实现方式类似，此处不再赘述。

图3为本发明一示例性实施例示出的自动驾驶车辆的测试装置的结构图。

如图3所示，本实施例提供的自动驾驶车辆的测试装置，包括：

生成模块31，用于根据接收的第一生成指令在仿真环境中生成自动驾驶车辆；

构建模块32，用于根据预先记录的虚拟车辆的状态信息在所述仿真环境中构建交通环境，以使所述自动驾驶车辆在所述交通环境中行驶；

控制模块33，用于在所述自动驾驶车辆行驶过程中根据自动驾驶车辆的位置获取环境感知信息，并将所述环境感知信息输入所述自动驾驶车辆的控制系统，以使所述自动驾驶车辆根据所述环境感知信息行驶。

本实施例提供的自动驾驶车辆的测试装置，包括：生成模块，用于根据接收的第一生成指令在仿真环境中生成自动驾驶车辆；构建模块，用于根据预先记录的虚拟车辆的状态信息在仿真环境中构建交通环境，以使自动驾驶车辆在交通环境中行驶；控制模块，用于在自动驾驶车辆行驶过程中根据自动驾驶车辆的位置获取环境感知信息，并将环境感知信息输入自动驾驶车辆的控制系统，以使自动驾驶车辆根据环境感知信息行驶。本实施例提供的装置可以构建交通环境，并使得生成的自动驾驶车辆能够在该交通环境中行驶，从而可以根据需求构建不同的交通环境，能够丰富测试用的环境。同时，自动驾驶车辆的控制系统能够获取周围的环境感知信息，并基于这些信息确定驾驶策略，进而控制车辆行驶。因此，本实施例提供的方案能够通过车辆在仿真系统中的行驶情况，确定车辆的控制系统能否基于车辆周围的环境信息控制车辆安全驾驶。

本实施例提供的自动驾驶车辆的测试装置的具体原理和实现方式均与图1所示的实施例类似，此处不再赘述。

图4为本发明另一示例性实施例示出的自动驾驶车辆的测试装置的结构图。

如图4所示，在上述实施例的基础上，本实施例提供的自动驾驶车辆的测试装置，可选的，所述装置还包括设置模块34，用于在所述生成模块31根据接收的第一生成指令在仿真环境中生成自动驾驶车辆之前：

根据接收的第二生成指令生成虚拟车辆；

根据接收的控制指令确定所述虚拟车辆的行驶状态信息；

根据接收的记录指令确定目标时刻，并记录所述目标时刻起所述虚拟车辆的所述状态信息。

可选的，所述设置模块34包括预测单元341，用于：

根据所述控制指令生成控制信号，根据所述控制信号预测所述虚拟车辆的所述行驶状态信息。

可选的，所述行驶状态信息包括多个时刻对应的以下至少一种信息：

车辆位置、车辆速度、车辆朝向。

可选的，所述构建模块32具体用于：

根据所述预先记录的虚拟车辆的状态信息，在所述仿真环境中生成所述虚拟车辆，并根据所述行驶状态信息实时调整所述虚拟车辆的状态。

可选的，所述控制模块33，包括第一控制单元331，用于：

根据所述预先记录的虚拟车辆的状态信息、自动驾驶车辆的位置，确定所述自动驾驶车辆的所述环境感知信息。

可选的，所述控制模块33，包括第二控制单元332，用于：

根据自动驾驶车辆的位置获取所述自动驾驶车辆周边的环境数据，将所述环境数据输入所述自动驾驶车辆的感知系统，以使所述感知系统对所述环境数据进行处理，得到所述环境感知信息。

可选的，所述装置还包括初始化模块35，用于在所述生成模块31根据接收的第一生成指令在仿真环境中生成自动驾驶车辆之后：

根据接收的初始化指令确定所述自动驾驶车辆的初始状态，以使所述自动驾驶车辆能够根据所述初始状态在所述交通环境中行驶。

本实施例提供的装置的具体原理和实现方式均与图2所示的实施例类似，此处不再赘述。

图5为本发明一示例性实施例示出的自动驾驶车辆的测试设备的结构图。

如图5所示，本实施例提供的自动驾驶车辆的测试设备包括：

存储器51；

处理器52；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器51中，并配置为由所述处理器52执行以实现如上所述的任一种自动驾驶车辆的测试方法。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，

所述计算机程序被处理器执行以实现如上所述的任一种自动驾驶车辆的测试方法。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。