技术特征：
技术总结
本发明公开了一种自主式无人机群目标跟随避障方法。本发明步骤：1：通过计算每个对象无人机到终点的坐标差值来设置对象无人机的目标牵引方向；2：对通信范围内所有其余无人机与对象无人机的斥力进行合力计算；3：对通信范围内所有满足速度跟随条件的无人机进行速度跟随运算，获取所有跟随作用的复合作用作为当前无人机所受的跟随力作用；4：在障碍物上设置虚拟无人机，并赋予其虚拟速度，通过无人机之间的速度跟随力，改变无人机群靠近障碍物时的速度方向；5：将所有作用的矢量和作为每个对象无人机所需的速度；将无人机速度固定为集群速度，叠加之前所有作用力，得到所需目标速度。本发明能够为无人机群规划出良好的自主协同避障路线。
技术研发人员：余厉阳;胡心怡;吴义;邵仁杰;屠佳炜
受保护的技术使用者：杭州电子科技大学
技术研发日：2019.06.04
技术公布日：2019.10.11