一种飞行器控制软件异常重启的保护方法与流程

本发明属于飞行器控制领域，具体为一种飞行器控制软件异常重启的保护方法。

背景技术：

飞行器控制软件固化于嵌入式芯片组件的外部非易失性存储器(外部存储器)中，控制系统上电后，控制芯片接收外部发送的相关启动参数和命令，存储在控制系统嵌入式芯片的高速内存中，然后按照软件设定逻辑控制整个飞行器运行。

但是，在一些特别极端环境条件下，飞行器控制系统会出现异常掉电，由于飞行器控制系统存在掉电复位的特性，导致飞行器控制系统的控制芯片异常重启的故障现象，但异常重启后，相关飞行参数会被清除，导致飞行器控制系统运行流程失控。

为了解决飞行器控制系统运行流程失控的问题，一般通过提升硬件的可靠性得以解决，对于现有的飞行器，已完成整体装配硬件无法拆除，无法进行硬件升级，其次若拆卸硬件进行更换升级，存在拆卸过程损坏其他部件的风险，且通过硬件升级仍不能完全保障不发生异常重启的故障现象。综上所述，需提供一种新的方法解决上述问题。

技术实现要素：

现有技术的缺陷和改进需求，本发明目的在于提供了一种飞行器控制软件异常重启的保护方法，应用于飞行控制程序中，解决发生异常重启的故障现象后，仍然能够引导飞行器完成飞行控制任务。

为实现上述目的，本发明提供一种飞行器控制软件异常重启的保护方法，包括以下步骤：

s1：控制系统上电，飞行控制程序接受外部发送的外部控制命令和控制参数，并执行命令；

s2：在执行命令的过程中若出现异常重启，飞行控制程序重新由非易失性储存器内读取控制参数和控制命令，进行二次启动，飞行控制程序根据控制命令和控制参数继续完成流程控制。

进一步地，所述非易失性储存器内分配区域包括飞行控制程序扇区、飞行控制参数扇区以及飞行控制命令扇区，所述飞行控制程序扇区用于存储飞行控制程序，用于飞行器飞行流程控制；所述飞行控制参数扇区用于存储飞行控制参数，以便实现飞行器控制参数的调用；所述飞行控制命令扇区用于存储飞行控制命令，以便实现飞行器控制命令的调用。

更进一步地，所述非易失性储存器为控制芯片或外部储存器。

具体地，步骤s2中，异常重启后，进入以下步骤：

步骤s21、保护准备流程，控制系统上电，上电后控制芯片从外部存储器中加载飞行控制程序；

步骤s22、进行硬件初始化；

步骤s23、在进行所述硬件初始化过程中，检测飞行控制命令扇区特定地址的数据，数据校验未通过，则认为此次上电未装订飞行流程，飞行器处于准备阶段；

步骤s24、接收外部装订的飞行器控制参数、飞行器控制命令；

步骤s25、所述步骤s24中如果控制命令为飞行流程，则控制软件擦除飞行控制参数扇区、飞行控制命令扇区，并将外部装订的相关信息写入对应的区域并完成初始化工作；

步骤s26、进行飞行流程控制。

具体地，所述步骤s23中，如果硬件初始化过程中，检测飞行控制命令扇区特定地址的数据，数据校验通过，则认为此次上电已装订飞行流程，飞行器处于异常重启阶段；

步骤s24a、读取外部存储的飞行器控制参数、飞行器控制命令；

步骤s25a、按照相关信息完成初始化工作；

步骤s26a、实现异常重启的保护生效流程,进行飞行流程控制。

进一步地，步骤s2中，所述异常重启包括控制芯片的低电平复位和高电平复位。

进一步地，保护方法可应用于飞行器的其他流程。

再进一步地，所述其他流程为飞行器的测试流程。

总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案能够取得下列有益效果：

1、可靠性高，通过飞行控制程序将飞行参数固化于非易失性储存器内，根据飞行器状态实现实时导入，引导飞行器继续完成飞行控制任务，从根本上消除了异常重启的故障现象带来的失控隐患；

2、无拆卸硬件产生硬件损坏的风险，同时杜绝了更换硬件与飞行器控制系统其他部件不匹配问题；

3、可在不同状态下的飞行器上实施应用，特别是对于现有已完成总体装配、无法拆解的飞行器，仍可实施；

4、应用范围广，本发明方法可应用于飞行器不同的流程应用，用于单系统匹配多个控制流程。

附图说明

图1为本发明方法的异常重启保护准备流程图；

图2为本发明方法的异常重启保护生效流程图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

实施例1

如图1所示，本发明提供一种飞行器控制软件异常重启的保护方法，包括以下步骤：

s1：控制系统上电，飞行控制程序接受外部发送的外部控制命令和控制参数，并执行命令；

s2：在执行命令的过程中若出现异常重启，飞行控制程序重新由非易失性储存器内读取控制参数和控制命令，进行二次启动，飞行控制程序根据控制命令和控制参数继续完成流程控制。

所述非易失性储存器内分配区域包括飞行控制程序扇区、飞行控制参数扇区以及飞行控制命令扇区，所述飞行控制程序扇区用于存储飞行控制程序，用于飞行器飞行流程控制；所述飞行控制参数扇区用于存储飞行控制参数，以便实现飞行器控制参数的调用；所述飞行控制命令扇区用于存储飞行控制命令，以便实现飞行器控制命令的调用。

本实施例中，所述控制命令存储于所述非易失性储存器内飞行控制命令扇区(即图中所示命令区域)，非易失性储存器储存空间为512kb，其中0-256kb的地址存储飞行控制程序；256kb-384kb的地址存储飞行器的控制参数；384kb-512kb的地址控制命令。

所述非易失性储存器为控制芯片或外部储存器。本实施例中是外部储存器。

步骤s2中，异常重启后，进入以下步骤：

步骤s21、保护准备流程，控制系统上电，上电后控制芯片从外部存储器中加载飞行控制程序；

步骤s22、进行硬件初始化；

步骤s23、在进行所述硬件初始化过程中，检测飞行控制命令扇区特定地址的数据(即特定的控制命令数据，例如进入飞行流程命令或是进入测试流程命令，本实施例中是进入飞行流程命令这一特定的控制命令数据)，用crc校验方法进行校验检测，数据校验未通过，则认为此次上电未装订飞行流程，飞行器处于准备阶段；

步骤s24、接收外部装订的飞行器控制参数、飞行器控制命令；步骤s25、所述步骤s24中如果控制命令为飞行流程，则控制软件擦除飞行控制参数扇区、飞行控制命令扇区，并将外部装订的相关信息写入对应的区域并完成初始化工作，相关信息即飞行器控制参数、飞行器控制命令。

步骤s26、最后进行飞行流程控制。

实施例2

如图2所示，本发明提供一种飞行器控制软件异常重启的保护方法，包括以下步骤：

s1：控制系统上电，飞行控制程序接受外部发送的外部控制命令和控制参数，并执行命令；

s2：在执行命令的过程中若出现异常重启，飞行控制程序重新由非易失性储存器内读取控制参数和控制命令，进行二次启动，飞行控制程序根据控制命令和控制参数继续完成流程控制。

所述非易失性储存器内分配区域包括飞行控制程序扇区、飞行控制参数扇区以及飞行控制命令扇区，所述飞行控制程序扇区用于存储飞行控制程序，用于飞行器飞行流程控制；所述飞行控制参数扇区用于存储飞行控制参数，以便实现飞行器控制参数的调用；所述飞行控制命令扇区用于存储飞行控制命令，以便实现飞行器控制命令的调用。

所述非易失性储存器为控制芯片或外部储存器。本实施例中是外部储存器。

步骤s2中，异常重启后，进入以下步骤：

步骤s21、保护准备流程，控制系统上电，上电后控制芯片从外部存储器中加载飞行控制程序；

步骤s22、进行硬件初始化；

步骤s23、在进行所述硬件初始化过程中，检测飞行控制命令扇区特定地址的数据(即特定的控制命令数据，例如进入飞行流程命令或是进入测试流程命令，本实施例中是进入飞行流程命令这一特定的控制命令数据)，用crc校验方法进行校验检测，数据校验通过，则认为此次上电已装订飞行流程，飞行器处于异常重启保护流程阶段；然后进入以下步骤：

步骤s24a、读取外部存储器存储的飞行器控制参数、飞行器控制命令；

步骤s25a、按照相关信息完成初始化工作；

步骤s26a、实现异常重启的保护生效流程,进行飞行流程控制。

控制参数即飞行器飞行弹道的高度和速度参数，控制命令即进入飞行流程或测试流程或进入何种攻击模式等命令。经过外部储存器存储的控制参数不会因飞行器进入发射阶段后(飞行器脱离地面发射站)，系统“异常重启”后控制参数丢失，无法找回控制参数导致飞行器发射失败。

如果外部存储器中并没有预先存储飞行控制程序、飞行器控制参数和飞行器控制命令，意味着无法找回控制参数导致飞行器发射失败即进入异常飞行流程，如图2所示。

飞行流程中，硬件系统正常，则飞行器控制程序按照外部指令的飞行参数执行飞行流程控制；如出现“异常重启”，飞行器脱离发射装置(地面发射站或远程发射控制端)，飞行器控制程序虽然无法二次接收外部指令的飞行参数，但是可以从飞行控制参数扇区读取飞行参数，重新进行二次启动，完成飞行流程控制。

所述异常重启包括控制芯片的低电平复位和高电平复位。

本发明保护方法可应用于飞行器的其他流程。

另一个实施例中，所述其它流程为飞行器的测试流程。

总之，飞行流程中，硬件系统正常，则飞行器控制程序按照外部指令的飞行参数执行飞行流程控制；如出现异常重启，飞行器脱离发射装置(地面发射站或远程发射控制端)，飞行器控制程序虽然无法二次接收外部指令的飞行参数，但是可以从飞行控制参数扇区读取飞行参数，重新进行二次启动，完成飞行流程控制。