建筑质量检测机器人的制作方法

本实用新型涉及建筑质量检测领域，具体涉及一种建筑质量检测机器人。

背景技术：

目前建筑完成后的室内地面建筑质量的检测，普遍采用人工进行检测。人工检测时容易受到疲劳、操作经验等因素的影响，从而导致检测结果的准确性较差。

技术实现要素：

针对现有技术中的上述不足，本实用新型旨在提供一种能够准确检测建筑完成后的室内地面建筑质量的建筑质量检测机器人。

为了达到上述发明创造的目的，本实用新型采用的技术方案为：

提供一种建筑质量检测机器人，其包括模块化组件、激光雷达组件和具有平面结构的承载本体；承载本体上安装有工控机、电源模块、无线通信模块和显示屏，工控机分别与电源模块、无线通信模块和显示屏连接；承载本体的平面结构上设置有滑槽；激光雷达组件包括支撑架，支撑架上设置有激光雷达和彩色相机；支撑架的底部和模块化组件的底部均设置有与滑槽卡合配合的凸起，模块化组件和激光雷达均与工控机通信连接；承载本体的底部外侧面板上设置有驱动轮、工程检测雷达和红外相机，承载本体的底部内侧面板上设置有用于驱动驱动轮的驱动机构，工程检测雷达、红外相机和驱动机构均与工控机连接。

进一步地，承载本体具有空腔，工控机、电源模块、无线通信模块和驱动机构均位于空腔内。

进一步地，承载本体上设置有拉杆结构。

进一步地，承载本体上设置有与工控机连接的急停按钮。

进一步地，承载本体靠近激光雷达组件的侧壁上设置有环境光传感器和照明灯，环境光传感器和照明灯均与工控机连接。

进一步地，承载本体的顶部具有第一面和通过第二面与第一面连接的第三面，第一面、第二面与第三面形成的侧面轮廓呈“z”字型，第三面具有平面结构。

进一步地，承载本体上可拆卸设置有用于遮蔽模块化组件和激光雷达组件的防护罩。

进一步地，实现承载本体与防护罩之间可拆卸连接的结构包括防护罩的两相对侧壁上设置的安装孔、第二面和第三面的顶部边缘上设置的用于卡合防护罩两相对侧壁边缘处的凹槽，凹槽远离滑槽的侧壁上设置有与安装孔配合的贯通孔，贯通孔贯通至凹槽内，以及用于依次穿过贯通孔和安装孔而锁紧防护罩的螺栓。

进一步地，滑槽截面的两侧边线呈八字型，滑槽的中间段设置有安装入口部，安装入口部的截面尺寸大于滑槽其他部分的截面尺寸；安装入口部两侧的滑槽的截面尺寸均逐渐减小。

进一步地，模块化组件和激光雷达通过有线的方式实现与遥控控制单元的通信连接，模块化组件和激光雷达的信号线缆均通过平面结构上设置的相应接口和与接口连接的线缆而与工控机通信连接。

本实用新型的有益效果为：

激光雷达用以扫描周围环境障碍物的距离信息，并且根据所述距离信息绘制环境数据地图，并将所述环境数据地图和所述距离信息传输至工控机。

工控机用于接收并存储所述环境数据地图，以及导出环境数据地图；并根据所述环境数据地图规划行走路径，规划路径呈弓字形，并控制驱动机构驱动驱动轮按照行走路径行走，使得建筑质量检测机器人按照规划行走路径行走。

激光雷达还用于在建筑质量检测机器人工作时实时扫描障碍物的距离信息，并将实时的距离信息传输至工控机，工控机根据实时的距离信息与环境数据地图对建筑质量检测机器人进行定位。

彩色相机用于与激光雷达配合，一旦激光雷达在其范围内检测到地面存在缝隙，随即工控机控制彩色相机对该地面缝隙进行拍照成像。

红外相机用于采集房屋地表面红外温度场，并将数据发送至工控机，工控机导出该红外温度场信息以供工作人员分析。

工程检测雷达用于对房屋地面内部一定范围内的无损检测，结合工控机可检查发现房屋地面的内部隐患。

模块化组件用于采集环境的温度和或湿度，以供工控机调取。

显示屏用于显示工控机内部存储的环境数据地图、地面缝隙成像信息、房屋地表面红外温度场信息、房屋地面内部的无损检测信息、温度和或湿度信息，以供现场工作人员查看。

工控机内部关于激光雷达、驱动机构和驱动轮的执行原理与扫地机器人该部分的执行原理相同。

通过无线的方式控制建筑质量检测机器的开启。行走结束后，工控机将其内部存储的环境数据地图、地面缝隙成像信息、房屋地表面红外温度场信息、房屋地面内部的无损检测信息、温度和或湿度信息通过无线通信模块传输给与无线通信模块连接的电子设备，实现室内地面质量数据的智能采集，以供工作人员对检测到的缺陷进行分析并针对性处理，避免了人工检测导致的准确性差的问题。

同时利用滑槽实现模块化组件和激光雷达组件的便捷拆卸安装，也就便于建筑质量检测机器人的安全运输以及块化组件和激光雷达组件出现故障后的及时更换。

附图说明

图1为具体实施例中建筑质量检测机器人的局部爆炸图；

图2为图1的局部结构示意图；

图3为图1的整体结构示意图；

图4为图1中第三面的局部剖视图。

其中，1、拉杆结构；2、承载本体；3、驱动轮；4、彩色相机；5、激光雷达；6、防护罩；7、支撑架；8、模块化组件；9、急停按钮；10、显示屏；11、滑槽；12、第一面；13、第二面；14、第三面；15、安装入口部。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型的具体实施方式做详细说明，以便于本技术领域的技术人员理解本实用新型。但应该清楚，下文所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例。在不脱离所附的权利要求限定和确定的本实用新型的精神和范围内，本领域普通技术人员在没有做出任何创造性劳动所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型的保护范围。

如图1至图3所示，该建筑质量检测机器人包括模块化组件8、激光雷达组件和具有平面结构的承载本体2；承载本体2上安装有工控机、电源模块、无线通信模块和显示屏10，工控机分别与电源模块、无线通信模块和显示屏10连接；承载本体2的平面结构上设置有滑槽11；激光雷达组件包括支撑架7，支撑架7上设置有激光雷达5和彩色相机4；支撑架7的底部和模块化组件8的底部均设置有与滑槽11卡合配合的凸起，模块化组件8和激光雷达5均与工控机通信连接；承载本体2的底部外侧面板上设置有驱动轮3、工程检测雷达和红外相机，承载本体2的底部内侧面板上设置有用于驱动驱动轮3的驱动机构，工程检测雷达、红外相机和驱动机构均与工控机连接。

在实施时，本方案优选，承载本体2具有空腔，工控机、电源模块、无线通信模块和驱动机构均位于空腔内。承载本体2上设置有拉杆结构1，以方便短距离人工转移建筑质量检测机器人。承载本体2上设置有与工控机连接的急停按钮9，以便出现异常或紧急情况时，对建筑质量检测机器人的紧急制动。所述承载本体2的侧壁上设置有散热口，增加空腔内工控机的散热速率。承载本体2的材质为碳纤维，以减轻建筑质量检测机器人的自重。

另外，承载本体2靠近激光雷达组件的侧壁上设置有环境光传感器和照明灯，环境光传感器和照明灯均与工控机连接。其中，环境光传感器用以采集实时光照强度供工控机调取，当实时环境光强度值大于等于工控机内部的预设阀值时，工控机随机控制照明灯工作，当实时环境光强度值小于工控机内部的预设阀值时，工控机随机控制照明灯关闭。用以辅助照明，避免环境对彩色相机4成像效果的影响，从而扩大建筑质量检测机器人的适用范围。

同时，承载本体2的顶部具有第一面12和通过第二面13与第一面12连接的第三面14，第一面12、第二面13与第三面14形成的侧面轮廓呈“z”字型，第三面14具有平面结构，滑槽11位于第三面14上。如图4所示，滑槽11截面的两侧边线呈八字型，滑槽11的中间段设置有安装入口部15，安装入口部15的截面尺寸大于滑槽11其他部分的截面尺寸；安装入口部15两侧的滑槽11的截面尺寸均逐渐减小。

利用安装入口部15将激光雷达组件和模块化组件8的底部插入滑槽11中，然后将激光雷达组件向右远离安装入口部方向移动而与滑槽11卡合定位，将模块化组件8向左远离安装入口部方向移动而与滑槽11卡合定位。需要拆卸时，逆向移动模块化组件8和激光雷达组件即可。

承载本体2上可拆卸设置有用于遮蔽模块化组件8和激光雷达组件的防护罩6。实现承载本体2与防护罩6之间可拆卸连接的结构包括防护罩6的两相对侧壁上设置的安装孔、第二面13和第三面14的顶部边缘上设置的用于卡合防护罩6两相对侧壁边缘处的凹槽，凹槽远离滑槽11的侧壁上设置有与安装孔配合的贯通孔，贯通孔贯通至凹槽内，以及用于依次穿过贯通孔和安装孔而锁紧防护罩6的螺栓。

并且，模块化组件8和激光雷达5通过有线的方式实现与遥控控制单元的通信连接，模块化组件8和激光雷达5的信号线缆均通过平面结构上设置的相应接口和与接口连接的线缆而与工控机通信连接。

关于部分硬件的具体型号，其具体为：工控机的型号为ipc-805a，激光雷达5的型号为tofn301，彩色相机4的型号为balseraca2500-14uc，红外相机的型号为flirthermala310，工程检测雷达的型号为jy-lb8000，无线通信模块为hc-08蓝牙模块，环境光传感器的型号为bh1750。