一种检测路障的AGV小车的制作方法

本实用新型涉及agv机器人技术领域，具体为一种检测路障的agv小车。

背景技术：

自动导引运输车－－agv是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，agv属于轮式移动机器人的范畴。工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作的运输车。此现有技术存在的缺点在于：行驶途中会出现各种障碍物，影响agv小车的行径路线。

针对上述技术问题，申请号为201721190184.8的一种能跨域路障的agv机器人，包括机座，所述机座的中部安装有导向轮，所述机座的底部安装有滚轮，所述导向轮与滚轮的外侧通过履带传动连接，所述机座的顶部安装有储物仓，所述储物仓的右侧安装有第一伸缩气缸，所述第一伸缩气缸的固定端套接有固定板，所述第一伸缩气缸的自由端安装有固定座。此专利通过开启第一伸缩气缸，带动伸缩杆伸展，从而将电机推出，开启电机，带动钻头将障碍物推倒，从而顺利的通过障碍物。

上述专利存在如下技术问题：在推倒障碍物的同时，由于力的作用是相互的，agv小车也会受到一个推力，使得agv小车偏离原始轨道，造成行径路线的偏差。

技术实现要素：

本实用新型为了解决现有技术的问题，提供了一种检测路障的agv小车，解决了在遇到障碍物时，受到障碍物的阻碍，从而偏离原始轨道。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种检测路障的agv小车，包括车体，所述车体上安装有供电模块和伺服电机，所述车体上还包括动力轮、线路检测模块、射频识别模块、plc控制系统和障碍物探测模块；所述射频识别模块预先铺设在线路地下，所述线路检测模块用于探测射频识别模块的信号，并将信号发送至plc控制系统中，所述障碍物探测模块用于探测车体前方的障碍物，并将信号发送至plc控制系统中，所述plc控制系统预设有角度偏正程序，所述plc控制系统能够控制动力轮的各种状态；所述plc控制系统分别与线路检测模块、射频识别模块、障碍物探测模块和伺服电机电连接。

进一步，所述线路检测模块为图像传感器ccd，所述射频识别模块为rfid芯片。

进一步，所述障碍物探测模块为sick障碍物传感器。

进一步，所述供电模块包括无线充电模块和电源。

进一步，所述车体周边设置有防撞栏，所述车体顶部设置有操作板，所述车体前端设置有喇叭，所述车体内部设置有风扇。

有益效果为：工作原理：先将rfid芯片预先埋设在线路地下，启动agv小车，agv小车上的sick障碍物传感器如果侦测到前方有障碍物，发送信号给plc控制系统，plc控制系统通过控制伺服电机(即控制动力轮)，从而控制agv小车的行驶状态(停止、转弯、倒退等操作)，当绕过障碍物后，图像传感器ccd检测预埋在地下的rfid芯片，图像传感器ccd将现阶段线路参数发送给plc控制系统，plc控制系统根据原始预存的线路参数，计算出差值(即计算出角度补正量和偏移量)，并控制伺服电机，控制动力轮的行径方向，从而控制agv小车回归原始路径。

附图说明

图1为本实施例的正视图；

图2为本实施例的侧时图；

图3为本实施例的流程图。

车体1、伺服电机2、线路检测模块3、射频识别模块4、plc控制系统5、障碍物探测模块6、无线充电模块7、防撞栏8、操作板9、喇叭10、风扇11、电源12。

具体实施方式

以下将结合实施例对本实用新型涉及的一种检测路障的agv小车技术方案进一步详细说明。

如图1-3所示的本实施例一种检测路障的agv小车，包括车体1，所述车体1上安装有供电模块和伺服电机2，所述车体1上还包括动力轮、线路检测模块3、射频识别模块4、plc控制系统5和障碍物探测模块6；所述射频识别模块4预先铺设在线路地下，所述线路检测模块用于探测射频识别模块4的信号，并将信号发送至plc控制系统5中，所述障碍物探测模块6用于探测车体1前方的障碍物，并将信号发送至plc控制系统5中，所述plc控制系统5预设有角度偏正程序，所述plc控制系统5能够控制动力轮的各种状态；所述plc控制系统5分别与线路检测模块3、射频识别模块4、障碍物探测模块6和伺服电机2电连接；所述线路检测模块3为图像传感器ccd，所述射频识别模块4为rfid芯片；所述障碍物探测模块6为sick障碍物传感器。

其中，图像传感器ccd、rfid识别系统和sick障碍物传感器均使用市面上常规在售产品，故不做详细信号累述；

工作原理：先将rfid芯片预先埋设在线路地下，启动agv小车，agv小车上的sick障碍物传感器如果侦测到前方有障碍物，发送信号给plc控制系统5，plc控制系统5通过控制伺服电机2(即控制动力轮)，从而控制agv小车的行驶状态(停止、转弯、倒退等操作)，当绕过障碍物后，图像传感器ccd检测预埋在地下的rfid芯片，图像传感器ccd将现阶段线路参数发送给plc控制系统5，plc控制系统5根据原始预存的线路参数，计算出差值(即计算出角度补正量和偏移量)，并控制伺服电机2，控制动力轮的行径方向，从而控制agv小车回归原始路径。

本实施例中，所述供电模块包括无线充电模块7和电源12。

本实施例中，所述车体1周边设置有防撞栏8，所述车体1顶部设置有操作板9，所述车体1前端设置有喇叭10，所述车体1内部设置有风扇11。

防撞栏8的设置，避免agv小车与障碍物发生碰撞时带来损坏，操作板9的设置，方便操作者的使用，风扇11的设置，有利于小车内部的降温。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：

1.一种检测路障的agv小车，包括车体，所述车体上安装有供电模块和伺服电机，其特征在于：所述车体上还包括动力轮、线路检测模块、射频识别模块、plc控制系统和障碍物探测模块；所述射频识别模块预先铺设在线路地下，所述线路检测模块用于探测射频识别模块的信号，并将信号发送至plc控制系统中，所述障碍物探测模块用于探测车体前方的障碍物，并将信号发送至plc控制系统中，所述plc控制系统预设有角度偏正程序，所述plc控制系统能够控制动力轮的各种状态；所述plc控制系统分别与线路检测模块、射频识别模块、障碍物探测模块和伺服电机电连接。

2.根据权利要求1所述的一种检测路障的agv小车，其特征在于：所述线路检测模块为图像传感器ccd，所述射频识别模块为rfid芯片。

3.根据权利要求2所述的一种检测路障的agv小车，其特征在于：所述障碍物探测模块为sick障碍物传感器。

4.根据权利要求1所述的一种检测路障的agv小车，其特征在于：所述供电模块包括无线充电模块和电源。

5.根据权利要求1所述的一种检测路障的agv小车，其特征在于：所述车体周边设置有防撞栏，所述车体顶部设置有操作板，所述车体前端设置有喇叭，所述车体内部设置有风扇。

技术总结
本实用新型涉及AGV机器人技术领域，且公开了一种检测路障的AGV小车，包括车体，所述车体上安装有供电模块和伺服电机，所述车体上还包括动力轮、线路检测模块、射频识别模块、PLC控制系统和障碍物探测模块；所述射频识别模块预先铺设在线路地下，所述线路检测模块用于探测射频识别模块的信号，并将信号发送至PLC控制系统中，所述障碍物探测模块用于探测车体前方的障碍物，并将信号发送至PLC控制系统中，所述PLC控制系统预设有角度偏正程序，所述PLC控制系统能够控制动力轮的各种状态；所述PLC控制系统分别与线路检测模块、射频识别模块、障碍物探测模块和伺服电机电连接；解决了在遇到障碍物时，受到障碍物的阻碍，从而偏离原始轨道。

技术研发人员：侯祥铀
受保护的技术使用者：清远市广硕鞋业有限公司
技术研发日：2019.11.01
技术公布日：2020.05.12