一种无人机的控制方法、终端、无人机及存储介质与流程

本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种无人机的控制方法、终端、无人机及存储介质。

背景技术：

目前，巡线控制是无人机(无人飞行器、无人车、无人船)等移动机器人沿着空间中预置的参考标识线来移动，巡线控制在货物运输、教育、体育赛事中具有广泛的应用。然而，目前无人机只能按照固定或者统一的巡线控制策略来沿参考标识线移动。这使得无人机在沿参考标识线移动的控制策略的灵活性不高，不能满足用户的个性化需求。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种无人机的控制方法、终端、无人机及存储介质，提高了无人机巡线控制的灵活性，满足个性化需求。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人机的控制方法，应用于无人机的控制终端，包括：

检测用户的编辑操作，根据所述编辑操作确定无人机沿在空间预置的参考标识线移动的控制策略信息，其中，所述控制策略信息包括移动控制信息；

将所述控制策略信息发送给所述无人机，以使所述无人机根据所述移动控制信息控制沿所述参考标识线的移动。

第二方面，本发明实施例提供了一种无人机的控制方法，应用于无人机，包括：

接收无人机的控制终端发送的沿在空间预置的参考标识线移动的控制策略信息，其中，所述控制策略信息是所述无人机的控制终端根据用户编辑操作确定的，所述控制策略信息包括移动控制信息；

根据所述移动控制信息控制无人机沿所述参考标识线的移动。

第三方面，本发明实施例提供了一种控制终端，包括：存储器和处理器；

所述存储器，用于存储程序指令；

所述处理器，用于调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于执行以下操作：

检测用户的编辑操作，根据所述编辑操作确定无人机沿在空间预置的参考标识线移动的控制策略信息，其中，所述控制策略信息包括移动控制信息；

将所述控制策略信息发送给所述无人机，以使所述无人机根据所述移动控制信息控制沿所述参考标识线的移动.

第四方面，本发明实施例提供了一种无人机，包括：

机身；

配置在机身上的动力系统，用于为无人机提供移动动力；

处理器，用于：

接收无人机的控制终端发送的沿在空间预置的参考标识线移动的控制策略信息，其中，所述控制策略信息是所述无人机的控制终端根据用户编辑操作确定的，所述控制策略信息包括移动控制信息；

根据所述移动控制信息控制无人机沿所述参考标识线的移动。

第五方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面或第二方面所述的方法。

本发明实施例中，控制终端通过检测用户的编辑操作，根据所述编辑操作确定无人机沿在空间预置的参考标识线移动的控制策略信息，并将所述控制策略信息发送给所述无人机，以使所述无人机根据所述移动控制信息控制沿所述参考标识线的移动。通过这种方式，可以使得用户可以通过控制终端制定无人机的巡线控制策略，提高了对无人机巡线控制的灵活性，能够满足用户的个性化需求。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种无人机的控制系统的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的一种无人机的控制方法的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的一种根据目标特征点确定运动轨迹的示意图；

图4是本发明实施例提供的一种根据目标特征点和条件信息确定运动轨迹的示意图；

图5是本发明实施例提供的另一种无人机的控制方法的流程示意图；

图6a是本发明实施例提供的一种丁字形交叉的控制示意图；

图6b是本发明实施例提供的一种十字形交叉的控制示意图；

图7是本发明实施例提供的又一种无人机的控制方法的流程示意图；

图8是本发明实施例提供的一种控制终端的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本发明实施例中提供的无人机的控制方法可以由无人机的控制系统中的控制终端执行；在某些实施例中，所述无人机的控制系统包括控制终端和无人机。在某些实施例中，所述无人机的控制终端可以设置在无人机上；在某些实施例中，所述控制终端可以在空间上独立于无人机。在某些实施例中，控制终端和无人机之间建立无线或者有线通信连接，在某些实施例中，所述无人机包括用于为无人机提供移动动力的一个或多个电机。所述无人机可以是任务依靠所述电机自主移动的任务机器人，所述无人机可以包括无人飞行器、无人车、无人船等可移动设备。

本发明实施例提供的无人机的控制方法可以通过检测用户的编辑操作，并根据所述编辑操作确定无人机沿在空间预置的参考标识线移动的控制策略信息，其中，所述控制策略信息包括移动控制信息；通过将所述控制策略信息发送给所述无人机，以使所述无人机根据所述移动控制信息控制沿所述参考标识线的移动。

可见，通过这种实施方式，控制终端可以显示图形化的控制策略编辑界面，用户可以对所述控制策略编辑界面进行所述编辑操作，使得用户可以通过控制终端制定无人机的巡线控制策略，提高了对无人机巡线控制的灵活性，能够满足用户的个性化需求。

在一个实施例中，无人机的控制终端上可以包括为用户提供编辑操作的应用程序(application，app)，所述app上可以包括控制策略编辑界面，所述控制策略编辑界面上可以包括触控图标显示区域和控制区域，所述触控图标显示区域多个触控图标，用户可以将所述模块区域中的至少一个触控图标拖拽至该控制区域，所述控制区域可以根据该控制区域中的触控图标确定所述触控图标所指示的无人机沿在空间预置的参考标识线移动的控制策略信息。所述控制终端可以将所述控制策略信息发送给所述无人机，以使所述无人机根据所述移动控制信息控制沿所述参考标识线的移动。

在一个实施例中，用户可以从控制终端的app的触控图标显示区域中拖拽一个运动轨迹控制图标至控制区域后，控制终端的控制区域可以根据所述运动轨迹控制图标确定目标特征点的标识信息，并将所述目标特征点的标识信息发送给无人机，以使无人机可以根据所述标识信息从所述无人机的拍摄装置采集的图像中提取的所述参考标识线的预设数量的特征点中确定目标特征点，并根据所述目标特征点在所述图像中的位置控制沿所述参考标识线移动的运动轨迹。

在一个实施例中，如果无人机沿所述参考标识线移动的过程中遇到交叉如十字形交叉或丁字形交叉，无人机可以将在所述交叉检测到的指示目标方向的方向标识发送给控制终端，控制终端可以根据方向标识确定转向控制信息，并将转向控制信息发送给无人机，以使无人机根据所述转向控制信息在所述交叉转向与所述转向控制信息对应的目标方向。

下面结合图1对本发明实施例提供的无人机的控制系统进行示意性说明。

请参见图1，图1是本发明实施例提供的一种无人机的控制系统的结构示意图。所述无人机的控制系统包括：无人机11和控制终端12。在某些实施例中，控制终端12可以设置在无人机11上。在其他实施例中，所述无人机11包括动力系统111，所述动力系统111用于为无人机11提供移动的动力，所述动力11系统可以包括如前所述的电机。在其他实施例中，无人机11和控制终端12彼此独立，控制终端12可以包括遥控器、智能手机、平板电脑、膝上型电脑和穿戴式设备中的一种或者多种。在其他实施例中，控制终端12可以是远离于所述无人机11的设备，例如，控制终端12设置在云端服务器中，通过无线通信连接方式与无人机11建立通信连接。所述控制终端12与所述无人机11建立通信连接，所述控制终端12用于向所述无人机11发送控制指令，以控制无人机11移动。

本发明实施例中，控制终端12可以检测用户的编辑操作，根据所述编辑操作确定无人机沿在空间预置的参考标识线移动的控制策略信息，并将所述控制策略信息发送给所述无人机，以使所述无人机根据所述移动控制信息控制沿所述参考标识线的移动。

下面结合附图对本发明实施例提供的无人机的控制方法进行示意性说明。

具体请参见图2，图2是本发明实施例提供的一种无人机的控制方法的流程示意图，所述方法可以由控制终端执行，其中，控制终端的具体解释如前所述。具体地，本发明实施例的所述方法包括如下步骤。

s201：检测用户的编辑操作，根据所述编辑操作确定无人机沿在空间预置的参考标识线移动的控制策略信息。

本发明实施例中，控制终端可以检测用户的编辑操作，并根据所述编辑操作确定无人机沿在空间预置的参考标识线移动的控制策略信息。在某些实施例中，所述控制策略信息包括移动控制信息。在某些实施例中，所述无人机包括但不限于地面遥控机器人。在某些实施例中，所述参考标识线可以包括但不限于直线、曲线、线段等。

在一个实施例中，所述控制终端的触摸显示界面上可以包括触控图标显示区域和控制区域；在某些实施例中，所述触控图标显示区域中包括一个或多个触控图标，所述触控图标用于指示无人机的移动控制信息和/或条件信息。

在某些实施例中，所述编辑操作可以包括但不限于拖动操作、点击操作等操作；在某些实施例中，所述编辑操作包括拖动所述触控图标显示区域中的触控图标的操作，用户可以将所述触控图标显示区域中的触控图标拖动至所述控制区域；所述控制区域可以根据拖动至所述控制区域的触控图标，确定无人机沿在空间预置的参考标识线移动的移动控制信息和/或条件信息。

在某些实施例中，所述编辑操作可以包括条件编辑操作和/或移动控制信息编辑操作。在某些实施例中，所述条件编辑操作可以包括拖动条件信息的触控图标的操作；在某些实施例中，所述移动控制信息编辑操作可以包括拖动移动控制信息的触控图标的操作。

在一个实施例中，所述移动控制信息包括运动轨迹控制信息、速度控制信息、转向控制信息、停止移动控制信息中的至少一种。

在一个实施例中，所述移动控制信息包括运动轨迹控制信息，所述运动轨迹控制信息包括目标特征点的标识信息。在某些实施例中，所述标识信息可以包括但不限于数字、字符、文字等形式。

在一个实施例中，所述移动控制信息包括第一运动轨迹控制信息和第二运动轨迹控制信息，所述第一运动轨迹控制信息包括第一目标特征点的标识信息，所述第二运动轨迹控制信息包括第二目标特征点的标识信息，所述控制策略信息还包括条件信息，其中，所述条件信息包括与所述第一运动轨迹控制信息对应的第一条件信息和与所述第二运动轨迹控制信息对应的第二条件信息。

s202：将所述控制策略信息发送给所述无人机，以使所述无人机根据所述移动控制信息控制沿所述参考标识线的移动。

本发明实施例中，控制终端可以将所述控制策略信息发送给所述无人机，以使所述无人机根据所述移动控制信息控制沿所述参考标识线的移动。

在一些实施例中，所述移动控制信息包括运动轨迹控制信息、速度控制信息、转向控制信息、停止移动控制信息中的至少一种。所述控制终端将所述控制策略信息发送给所述无人机，以使所述无人机根据所述移动控制信息控制沿所述参考标识线的移动时，可以将所述控制策略信息发送给所述无人机，以使所述无人机根据所述运动轨迹控制信息控制沿所述参考标识线移动的运动轨迹、根据所述速度控制信息控制沿所述参考标识线移动的速度、根据所述转向控制信息控制在所述参考标识线中的交叉转向到目标方向、根据所述停止移动控制信息停止沿所述参考标识线移动的至少一种。

在一些实施例中，所述控制终端将所述移动控制信息发送给无人机后，无人机可以根据所述运动轨迹控制信息确定沿所述参考标识线移动的运动轨迹并沿所述运动轨迹移动、根据所述速度控制信息确定运动速度并按照所述运动速度沿所述参考标识线移动、根据所述转向控制信息确定在所述参考标识线中的交叉转向的目标方向并在所述交叉转向到目标方向、根据所述停止移动控制信息停止沿所述参考标识线的移动中。

在一些实施例中，所述移动控制信息包括运动轨迹控制信息，所述运动轨迹控制信息包括目标特征点的标识信息。所述控制终端在将所述控制策略信息发送给所述无人机，以使所述无人机根据所述移动控制信息控制沿所述参考标识线的移动时，可以将所述控制策略信息发送给所述无人机，以使所述无人机根据所述标识信息从所述无人机的拍摄装置采集的图像中提取的所述参考标识线的预设数量的特征点中确定目标特征点，并根据所述目标特征点在所述图像中的位置控制沿所述参考标识线移动的运动轨迹。在某些实施例中，所述无人机的拍摄装置采集的每帧图像中均可以提取出所述参考标识线的预设数量的特征点，并从每帧图像中提取的预设数量的特征点中确定出目标特征点。

具体可以图3为例进行说明，图3是本发明实施例提供的一种根据目标特征点确定运动轨迹的示意图。如图3所示，假设预置的参考标识线为曲线ab，无人机的当前位置为a点，无人机在a点从无人机的拍摄装置采集的当前图像帧中获取到4个特征点，4个特征点的标识信息分别为b、c、d、e，如果从这4个特征点中确定出距离无人机的距离最大的目标特征点e，则可以确定所述无人机的运动轨迹为ae，并控制无人机沿所述参考标识线ab的运动轨迹ae移动。

在一些实施例中，所述移动控制信息包括第一运动轨迹控制信息和第二运动轨迹控制信息，所述第一运动轨迹控制信息包括第一目标特征点的标识信息，所述第二运动轨迹控制信息包括第二目标特征点的标识信息，所述控制策略信息还包括条件信息，其中，所述条件信息包括与所述第一运动轨迹控制信息对应的第一条件信息和与所述第二运动轨迹控制信息对应的第二条件信息。

在一个实施例中，控制终端可以将所述控制策略信息发送给所述无人机，以使所述无人机在确定所述第一条件信息被满足时根据所述第一目标特征点的标识信息从所述无人机的拍摄装置采集的图像中提取的所述参考标识线的预设数量的特征点中确定第一目标特征点，并根据所述第一目标特征点在所述图像中的位置控制沿所述参考标识线移动的运动轨迹，以及在确定所述第二条件信息被满足时根据所述第二目标特征点的标识信息从所述无人机的拍摄装置采集的图像中提取的所述参考标识线的预设数量的特征点中确定第二目标特征点，并根据所述第二目标特征点在所述图像中的位置控制沿所述参考标识线移动的运动轨迹。

在一些实施例中，所述第一条件信息包括所述预设数量的特征点中的多个特征点在所述图像中的位置或者在空间中的位置满足预设的第一位置关系；和/或，所述第二条件信息包括所述预设数量的特征点中的多个特征点在所述图像中的位置或者在空间中的位置满足预设的第二位置关系。

具体可以图4为例，图4是本发明实施例提供的一种根据目标特征点和条件信息确定运动轨迹的示意图。如图4所示，假设无人机当前所处的位置为a点，预置的参考标识线为曲线ab，无人机在a点从无人机的拍摄装置采集的当前图像帧中获取到6个特征点，其中包括的特征点的标识信息为a、b、c、d、e、f，第一条件信息为所述标识信息为a、b、c、d的4个特征点在预设误差范围内的直线上，所述第二条件信息为特征点d与特征点e、f处于曲率大于预设阈值的曲线上，因此可以确定第一目标特征点为距离无人机a点距离最大的特征点d，由于曲线上的特征点e、f所在位置与特征点d之间的距离分别de、df，由于距离de小于距离df，因此可以确定第二目标特征点为距离特征点d的距离较小的特征点e，从而可以根据第一目标特征点d确定第一运动轨迹为线段ad，并根据第二目标特征点e和第一目标特征点d确定第二运动轨迹为线段de，从而确定出所述无人机当前沿所述参考标识线ab移动的运动轨迹为线段ad和线段de。

可见，通过这种第一运动轨迹控制信息和第二运动估计控制信息，以及第一条件信息和第二条件信息，可以降低无人机在沿曲率较大的曲线参考标识线移动时运动轨迹的偏移误差，提高对无人机巡线控制的有效性。

本发明实施例中，控制终端可以通过检测用户的编辑操作，根据所述编辑操作确定无人机沿在空间预置的参考标识线移动的控制策略信息，并将所述控制策略信息发送给所述无人机，以使所述无人机根据所述移动控制信息控制沿所述参考标识线的移动。通过这种方式，可以使得用户可以通过控制终端制定无人机的巡线控制策略，提高了对无人机巡线控制的灵活性，能够满足用户的个性化需求。

具体请参见图5，图5是本发明实施例提供的另一种无人机的控制方法的流程示意图，所述方法可以由控制终端执行，其中，控制终端的具体解释如前所述。本发明实施例与图2所述实施例的区别在于，本发明实施例是对根据移动控制信息和条件信息控制无人机沿参考标识线移动的示意性说明。具体地，本发明实施例的所述方法包括如下步骤。

s501：检测用户的编辑操作，根据所述编辑操作确定无人机沿在空间预置的参考标识线移动的控制策略信息，其中，所述控制策略信息包括条件信息和所述条件信息对应的移动控制信息。

本发明实施例中，控制终端可以检测用户的编辑操作，根据所述编辑操作确定无人机沿在空间预置的参考标识线移动的控制策略信息，其中，所述控制策略信息包括条件信息和所述条件信息对应的移动控制信息。

s502：将所述控制策略信息发送给所述无人机，以使所述无人机在沿所述参考标识线移动的过程中确定所述条件信息被满足时根据所述移动控制信息控制沿所述参考标识线的移动。

本发明实施例中，控制终端可以将所述控制策略信息发送给所述无人机，以使所述无人机在沿所述参考标识线移动的过程中确定所述条件信息被满足时根据所述移动控制信息控制沿所述参考标识线的移动。

在一个实施例中，所述条件信息包括检测到障碍物，所述移动控制信息包括停止移动控制信息。所述控制终端可以将所述控制策略信息发送给无人机，以使所述无人机在沿所述参考标识线移动的过程中确定所述条件信息被满足时根据所述停止移动控制信息停止沿所述参考标识线移动。在某些实施例中，所述障碍物包括但不限于行人。

例如，假设条件信息包括检测到障碍物，所述移动控制信息包括停止移动控制信息，所述控制终端将所述包括所述条件信息和移动控制信息的控制策略信息发送给无人机，如果所述无人机在沿所述参考标识线移动的过程中检测到行人(即障碍物)，则可以确定所述条件信息被满足，从而根据所述移动控制信息停止沿所述参考标识线移动。

可见，通过这种实施方式，使得用户可以通过控制终端制定无人机检测到障碍物时根据停止移动控制信息停止沿参考标识线移动的巡线控制策略，提高了无人机在巡线移动过程中的安全性。

在一个实施例中，所述条件信息包括检测到参考标识线上的交叉且检测到指示目标方向的方向标识，所述移动控制信息包括转向控制信息。所述控制终端可以将所述控制策略信息发送给所述无人机，以使所述无人在沿所述参考标识线移动的过程中确定所述条件信息被满足时根据所述转向控制信息在所述交叉转向到目标方向。在某些实施例中，所述方向标识为图案，在其他实施例中，所述方向表示还可以包括数字、字母、文字等其他形式，本发明实施例不做具体限定。

在一些实施例中，所述检测到参考标识线上的交叉包括检测到所述参考标识线上的预设类型的交叉；在某些实施例中，所述预设类型的交叉包括丁字形交叉和十字形交叉。

具体可以图6a为例，图6a是本发明实施例提供的一种丁字形交叉的控制示意图。如图6a所示，假设预先设置的丁字形交叉的方向标识为向右图标61，如果无人机62在沿参考标识线巡线移动过程中检测到参考标识线上的丁字形交叉63且检测到指示目标方向为的向右图标61，则可以确定所述移动控制信息为右转控制信息，并可以确定所述条件信息被满足，从而根据所述右转控制信息在所述丁字形交叉右转到目标方向64。

又以图6b为例，图6b是本发明实施例提供的一种十字形交叉的控制示意图。如图6b所示，假设预先设置的十字形交叉的方向标识为向左图标65，如果无人机62在沿参考标识线巡线移动过程中检测到参考标识线上的十字形交叉66且检测到指示目标方向为的向左图标65，则可以确定所述移动控制信息为左转控制信息，并可以确定所述条件信息被满足，从而根据所述左转控制信息在所述十字形交叉左转到目标方向67。

可见，通过这种实施方式，使得用户可以通过控制终端制定无人机在遇到交叉时控制无人机根据转向控制信息在所述交叉转向到目标方向，可以提高无人机在巡线移动过程中的灵活性，能够满足用户的个性化需求。

在一个实施例中，所述条件信息包括检测到满足减速控制条件，所述移动控制信息包括减速移动控制信息。所述控制终端可以将所述控制策略信息发送给无人机，以使所述无人机在沿所述参考标识线移动的过程中确定所述条件信息被满足时根据所述移动控制信息减速沿所述参考标识线移动。在某些实施例中，所述满足减速控制条件可以包括但不限于曲率大于预设阈值的弯道；在某些实施例中，所述减速移动控制信息可以包括但不限于速度值。

具体可以图4为例，如果所述无人机在沿所述参考标识线ab移动的过程中检测到曲率大于预设阈值的弯道de，则可以根据所述弯道的曲率确定减速后的速度值，以根据所述减速后的速度值减速沿所述参考标识线ab移动，以避免无人机飞出弯道，控制所述无人机可以安全通过弯道。

可见，通过这种实施方式可以避免无人机在巡线移动的过程中，飞出参考标识线，提高无人机在巡线移动过程中的安全性。

在一个实施例中，所述条件信息包括检测到满足加速控制条件，所述移动控制信息包括加速移动控制信息。所述控制终端可以将所述控制策略信息发送给无人机，以使所述无人机在沿所述参考标识线移动的过程中确定所述条件信息被满足时根据所述移动控制信息加速沿所述参考标识线移动。在某些实施例中，所述满足加速控制条件可以包括但不限于直线运动轨迹。

例如，假设无人机在沿参考标识线移动的过程中检测到直线运动轨迹，则可以根据所述直线运动轨迹的路程确定加速后速度，以使无人机加速沿所述参考标识线移动。

可见，通过这种实施方式可以提高无人机巡线移动过程的效率。

本发明实施例中，控制终端可以检测用户的编辑操作，根据所述编辑操作确定无人机沿在空间预置的参考标识线移动的控制策略信息，其中，所述控制策略信息包括条件信息和所述条件信息对应的移动控制信息，将所述控制策略信息发送给所述无人机，以使所述无人机在沿所述参考标识线移动的过程中确定所述条件信息被满足时根据所述移动控制信息控制沿所述参考标识线的移动。通过这种实施方式，可以提高对无人机巡线控制的效率、安全性和灵活性。

具体请参见图7，图7是本发明实施例提供的又一种无人机的控制方法的流程示意图，所述方法可以由无人机执行，其中，无人机包括无人飞行器、无人车、无人船、可移动机器人等可移动设备。具体地，本发明实施例的所述方法包括如下步骤。

s701：接收无人机的控制终端发送的沿在空间预置的参考标识线移动的控制策略信息，其中，所述控制策略信息是所述无人机的控制终端根据用户编辑操作确定的，所述控制策略信息包括移动控制信息。

本发明实施例中，无人机可以接收无人机的控制终端发送的沿在空间预置的参考标识线移动的控制策略信息，其中，所述控制策略信息是所述无人机的控制终端根据用户编辑操作确定的，所述控制策略信息包括移动控制信息。在某些实施例中，所述无人机包括但不限于地面遥控机器人。

s702：根据所述移动控制信息控制无人机沿所述参考标识线的移动。

本发明实施例中，无人机可以根据所述移动控制信息控制无人机沿所述参考标识线的移动。

在一个实施例中，所述移动控制信息包括运动轨迹控制信息、速度控制信息、转向控制信息、停止移动控制信息中的至少一种。在一些实施例中，所述无人机在根据所述移动控制信息控制所述无人机沿所述参考标识线的移动时，可以根据所述运动轨迹控制信息控制无人机沿所述参考标识线移动的运动轨迹、根据所述速度控制信息控制无人机沿所述参考标识线移动的速度、根据所述转向控制信息控制无人机在所述参考标识线中的交叉转向到目标方向、根据所述停止移动控制信息停止无人机沿所述参考标识线移动的至少一种。

在一个实施例中，所述移动控制信息包括运动轨迹控制信息，所述运动轨迹控制信息包括目标特征点的标识信息。在一些实施例中，所述无人机在根据所述移动控制信息控制无人机沿所述参考标识线的移动时，可以根据所述标识信息从所述无人机的拍摄装置采集的图像中提取的所述参考标识线的预设数量的特征点中确定目标特征点，并根据所述目标特征点在所述图像中的位置控制无人机沿所述参考标识线移动的运动轨迹。

在一个实施例中，所述移动控制信息包括第一运动轨迹控制信息和第二运动轨迹控制信息，所述第一运动轨迹控制信息包括第一目标特征点的标识信息，所述第二运动轨迹控制信息包括第二目标特征点的标识信息，所述控制策略信息还包括条件信息，其中，所述条件信息包括与所述第一运动轨迹控制信息对应的第一条件信息和与所述第二运动轨迹控制信息对应的第二条件信息。在一些实施例中，所述无人机根据所述标识信息从所述无人机的拍摄装置采集的图像中提取的所述参考标识线的预设数量的特征点中确定目标特征点，并根据所述目标特征点在所述图像中的位置控制无人机所述沿所述参考标识线的移动的运动轨迹时，可以在确定所述第一条件信息被满足时，根据所述第一目标特征点的标识信息从所述无人机的拍摄装置采集的图像中提取的所述参考标识线的预设数量的特征点中确定第一目标特征点，并根据所述第一目标特征点在所述图像中的位置控制无人机沿所述参考标识线移动的运动轨迹；以及在确定所述第二条件信息被满足时，根据所述第二目标特征点的标识信息从所述无人机的拍摄装置采集的图像中提取的所述参考标识线的预设数量的特征点中确定第二目标特征点，并根据所述第二目标特征点在所述图像中的位置控制无人机沿所述参考标识线移动的运动轨迹。

在一个实施例中，所述第一条件信息包括所述预设数量的特征点中的多个特征点在所述图像中的位置或者在空间中的位置满足预设的第一位置关系；和/或，所述第二条件信息包括所述预设数量的特征点中的多个特征点在所述图像中的位置或者在空间中的位置满足预设的第二位置关系。

在一个实施例中，所述控制策略信息包括条件信息和所述条件信息对应的移动控制信息；所述无人机在根据所述移动控制信息控制无人机沿所述参考标识线的移动时，可以在沿所述参考标识线移动的过程中，在确定所述条件信息被满足时，根据所述移动控制信息控制无人机沿所述参考标识线的移动。

在一个实施例中，所述条件信息包括检测到障碍物，所述移动控制信息包括停止移动控制信息；所述无人机在确定所述条件信息被满足时，根据所述移动控制信息控制无人机沿所述参考标识线的移动时，可以在确定所述条件信息被满足时，根据所述停止移动控制信息停止无人机沿所述参考标识线移动。在某些实施例中，所述障碍物包括但不限于行人。

在一个实施例中，所述条件信息包括检测到参考标识线上的交叉且检测到指示目标方向的方向标识，所述移动控制信息包括转向控制信息；所述无人机在确定所述条件信息被满足时，根据所述移动控制信息控制无人机沿所述参考标识线的移动时，可以在确定所述条件信息被满足时，根据所述转向控制信息控制无人机在所述交叉转向到目标方向。在某些实施例中，所述检测到参考标识线上的交叉包括检测到所述参考标识线上的预设类型的交叉；在某些实施例中，所述预设类型的交叉包括丁字形交叉和十字形交叉。在某些实施例中，所述方向标识为图案，在其他实施例中，所述方向标识可以为数字、字母、文字等，本发明实施例对方向标识不做具体限定。

本发明实施例中，无人机可以接收无人机的控制终端发送的沿在空间预置的参考标识线移动的控制策略信息，其中，所述控制策略信息是所述无人机的控制终端根据用户编辑操作确定的，所述控制策略信息包括移动控制信息，并根据所述移动控制信息控制无人机沿所述参考标识线的移动。通过这种方式，无人机可以根据接收到的控制终端发送的巡线控制策略进行巡线移动，提高了无人机巡线移动过程中的灵活性，能够满足用户的个性化需求。

请参见图8，图8是本发明实施例提供的一种控制终端的结构示意图，所述设备包括存储器801、处理器802和数据接口803；

所述存储器801可以包括易失性存储器(volatilememory)；存储器801也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory)；存储器801还可以包括上述种类的存储器的组合。所述处理器802可以是中央处理器(centralprocessingunit，cpu)。所述处理器802还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specificintegratedcircuit，asic)，可编程逻辑器件(programmablelogicdevice，pld)或其组合。上述pld可以是复杂可编程逻辑器件(complexprogrammablelogicdevice，cpld)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或其任意组合。

所述处理器802，用于调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于执行以下操作：

检测用户的编辑操作，根据所述编辑操作确定无人机沿在空间预置的参考标识线移动的控制策略信息，其中，所述控制策略信息包括移动控制信息；

将所述控制策略信息发送给所述无人机，以使所述无人机根据所述移动控制信息控制沿所述参考标识线的移动。

进一步地，所述移动控制信息包括运动轨迹控制信息、速度控制信息、转向控制信息、停止移动控制信息中的至少一种，其中，

所述处理器802将所述控制策略信息发送给所述无人机，以使所述无人机根据所述移动控制信息控制沿所述参考标识线的移动时，具体用于：

将所述控制策略信息发送给所述无人机，以使所述无人机根据所述运动轨迹控制信息控制沿所述参考标识线移动的运动轨迹、根据所述速度控制信息控制沿所述参考标识线移动的速度、根据所述转向控制信息控制在所述参考标识线中的交叉转向到目标方向、根据所述停止移动控制信息停止沿所述参考标识线移动的至少一种。

进一步地，所述移动控制信息包括运动轨迹控制信息，所述运动轨迹控制信息包括目标特征点的标识信息，其中，

所述处理器802将所述控制策略信息发送给所述无人机，以使所述无人机根据所述移动控制信息控制沿所述参考标识线的移动时，具体用于：

将所述控制策略信息发送给所述无人机，以使所述无人机根据所述标识信息从所述无人机的拍摄装置采集的图像中提取的所述参考标识线的预设数量的特征点中确定目标特征点，并根据所述目标特征点在所述图像中的位置控制沿所述参考标识线移动的运动轨迹。

进一步地，所述移动控制信息包括第一运动轨迹控制信息和第二运动轨迹控制信息，所述第一运动轨迹控制信息包括第一目标特征点的标识信息，所述第二运动轨迹控制信息包括第二目标特征点的标识信息，所述控制策略信息还包括条件信息，其中，所述条件信息包括与所述第一运动轨迹控制信息对应的第一条件信息和与所述第二运动轨迹控制信息对应的第二条件信息，其中，

所述处理器802将所述控制策略信息发送给所述无人机，以使所述无人机根据所述标识信息从所述无人机的拍摄装置采集的图像中提取的所述参考标识线的预设数量的特征点中确定目标特征点，并根据所述目标特征点在所述图像中的位置控制所述沿所述参考标识线的移动的运动轨迹时，具体用于：

将所述控制策略信息发送给所述无人机，以使所述无人机在确定所述第一条件信息被满足时根据所述第一目标特征点的标识信息从所述无人机的拍摄装置采集的图像中提取的所述参考标识线的预设数量的特征点中确定第一目标特征点，并根据所述第一目标特征点在所述图像中的位置控制沿所述参考标识线移动的运动轨迹，以及在确定所述第二条件信息被满足时根据所述第二目标特征点的标识信息从所述无人机的拍摄装置采集的图像中提取的所述参考标识线的预设数量的特征点中确定第二目标特征点，并根据所述第二目标特征点在所述图像中的位置控制沿所述参考标识线移动的运动轨迹。

进一步地，所述第一条件信息包括所述预设数量的特征点中的多个特征点在所述图像中的位置或者在空间中的位置满足预设的第一位置关系；和/或，

所述第二条件信息包括所述预设数量的特征点中的多个特征点在所述图像中的位置或者在空间中的位置满足预设的第二位置关系。

进一步地，所述控制策略信息包括条件信息和所述条件信息对应的移动控制信息；所述处理器802将所述控制策略信息发送给所述无人机，以使所述无人机根据所述移动控制信息控制沿所述参考标识线的移动时，具体用于：

将所述控制策略信息发送给所述无人机，以使所述无人机在沿所述参考标识线移动的过程中确定所述条件信息被满足时根据所述移动控制信息控制沿所述参考标识线的移动。

进一步地，所述条件信息包括检测到障碍物，所述移动控制信息包括停止移动控制信息；所述处理器802将所述控制策略信息发送给所述无人机，以使所述无人机在沿所述参考标识线移动的过程中确定所述条件信息被满足时根据所述移动控制信息控制沿所述参考标识线的移动时，具体用于：

将所述控制策略信息发送给无人机，以使所述无人机在沿所述参考标识线移动的过程中确定所述条件信息被满足时根据所述停止移动控制信息停止沿所述参考标识线移动。

进一步地，所述障碍物包括行人。

进一步地，所述条件信息包括检测到参考标识线上的交叉且检测到指示目标方向的方向标识，所述移动控制信息包括转向控制信息；所述处理器802将所述控制策略信息发送给所述无人机，以使所述无人机在沿所述参考标识线移动的过程中确定所述条件信息被满足时根据所述移动控制信息控制沿所述参考标识线的移动时，具体用于：

将所述控制策略信息发送给所述无人机，以使所述无人在沿所述参考标识线移动的过程中确定所述条件信息被满足时根据所述转向控制信息在所述交叉转向到目标方向。

进一步地，所述处理器802检测到参考标识线上的交叉时，具体用于：

检测到所述参考标识线上的预设类型的交叉。

进一步地，所述预设类型的交叉包括丁字形交叉和十字形交叉。

进一步地，所述方向标识为图案。

进一步地，所述无人机包括地面遥控机器人。

本发明实施例中，控制终端可以通过检测用户的编辑操作，根据所述编辑操作确定无人机沿在空间预置的参考标识线移动的控制策略信息，并将所述控制策略信息发送给所述无人机，以使所述无人机根据所述移动控制信息控制沿所述参考标识线的移动。通过这种方式，可以是使得用户可以通过控制终端制定无人机的巡线控制策略，提高了对无人机巡线控制的灵活性，能够满足用户的个性化需求。

本发明实施例还提供了一种无人机，包括：机身；配置在机身上的动力系统，用于为无人机提供移动动力；处理器，用于接收无人机的控制终端发送的沿在空间预置的参考标识线移动的控制策略信息，其中，所述控制策略信息是所述无人机的控制终端根据用户编辑操作确定的，所述控制策略信息包括移动控制信息；根据所述移动控制信息控制无人机沿所述参考标识线的移动。

进一步地，所述移动控制信息包括运动轨迹控制信息、速度控制信息、转向控制信息、停止移动控制信息中的至少一种，其中，

所述处理器根据所述移动控制信息控制所述无人机沿所述参考标识线的移动时，具体用于：

根据所述运动轨迹控制信息控制无人机沿所述参考标识线移动的运动轨迹、根据所述速度控制信息控制无人机沿所述参考标识线移动的速度、根据所述转向控制信息控制无人机在所述参考标识线中的交叉转向到目标方向、根据所述停止移动控制信息停止无人机沿所述参考标识线移动的至少一种。

进一步地，所述移动控制信息包括运动轨迹控制信息，所述运动轨迹控制信息包括目标特征点的标识信息，其中，

所述处理器根据所述移动控制信息控制无人机沿所述参考标识线的移动时，具体用于：

根据所述标识信息从所述无人机的拍摄装置采集的图像中提取的所述参考标识线的预设数量的特征点中确定目标特征点，并根据所述目标特征点在所述图像中的位置控制无人机沿所述参考标识线移动的运动轨迹。

进一步地，所述移动控制信息包括第一运动轨迹控制信息和第二运动轨迹控制信息，所述第一运动轨迹控制信息包括第一目标特征点的标识信息，所述第二运动轨迹控制信息包括第二目标特征点的标识信息，所述控制策略信息还包括条件信息，其中，所述条件信息包括与所述第一运动轨迹控制信息对应的第一条件信息和与所述第二运动轨迹控制信息对应的第二条件信息，其中，

所述处理器根据所述标识信息从所述无人机的拍摄装置采集的图像中提取的所述参考标识线的预设数量的特征点中确定目标特征点，并根据所述目标特征点在所述图像中的位置控制无人机所述沿所述参考标识线的移动的运动轨迹时，具体用于：

在确定所述第一条件信息被满足时，根据所述第一目标特征点的标识信息从所述无人机的拍摄装置采集的图像中提取的所述参考标识线的预设数量的特征点中确定第一目标特征点，并根据所述第一目标特征点在所述图像中的位置控制无人机沿所述参考标识线移动的运动轨迹；以及

在确定所述第二条件信息被满足时，根据所述第二目标特征点的标识信息从所述无人机的拍摄装置采集的图像中提取的所述参考标识线的预设数量的特征点中确定第二目标特征点，并根据所述第二目标特征点在所述图像中的位置控制无人机沿所述参考标识线移动的运动轨迹。

进一步地，所述第一条件信息包括所述预设数量的特征点中的多个特征点在所述图像中的位置或者在空间中的位置满足预设的第一位置关系；和/或，

所述第二条件信息包括所述预设数量的特征点中的多个特征点在所述图像中的位置或者在空间中的位置满足预设的第二位置关系。

进一步地，所述控制策略信息包括条件信息和所述条件信息对应的移动控制信息；所述处理器根据所述移动控制信息控制无人机沿所述参考标识线的移动时，具体用于：

在沿所述参考标识线移动的过程中，在确定所述条件信息被满足时，根据所述移动控制信息控制无人机沿所述参考标识线的移动。

进一步地，所述条件信息包括检测到障碍物，所述移动控制信息包括停止移动控制信息；所述处理器在确定所述条件信息被满足时，根据所述移动控制信息控制无人机沿所述参考标识线的移动时，具体用于：

在确定所述条件信息被满足时，根据所述停止移动控制信息停止无人机沿所述参考标识线移动。

进一步地，所述障碍物包括行人。

进一步地，所述条件信息包括检测到参考标识线上的交叉且检测到指示目标方向的方向标识，所述移动控制信息包括转向控制信息；所述处理器在确定所述条件信息被满足时，根据所述移动控制信息控制无人机沿所述参考标识线的移动时，具体用于：

在确定所述条件信息被满足时，根据所述转向控制信息控制无人机在所述交叉转向到目标方向。

进一步地，所述处理器检测到参考标识线上的交叉时，具体用于：

检测到所述参考标识线上的预设类型的交叉。

进一步地，所述预设类型的交叉包括丁字形交叉和十字形交叉。

进一步地，所述方向标识为图案。

进一步地，所述无人机包括地面遥控机器人。

本发明实施例中，无人机可以接收无人机的控制终端发送的沿在空间预置的参考标识线移动的控制策略信息，其中，所述控制策略信息是所述无人机的控制终端根据用户编辑操作确定的，所述控制策略信息包括移动控制信息，并根据所述移动控制信息控制无人机沿所述参考标识线的移动。通过这种方式，无人机可以根据接收到的控制终端发送的巡线控制策略进行巡线移动，提高了无人机巡线移动过程中的灵活性，能够满足用户的个性化需求。

本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例中描述的方法，也可实现本发明所对应实施例的设备，在此不再赘述。

所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的设备的内部存储单元，例如设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述设备的外部存储设备，例如所述设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard,smc)，安全数字(securedigital,sd)卡，闪存卡(flashcard)等。进一步地，所述计算机可读存储介质还可以既包括所述设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序以及所述终端所需的其他程序和数据。所述计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

以上所揭露的仅为本发明部分实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。