一种无人机协同作业的控制方法、电子设备及系统与流程

本申请涉及自动控制技术领域，具体而言，涉及一种无人机协同作业的控制方法、电子设备及系统。

背景技术：

随着自动控制技术的不断发展，无人机可以完成空中飞行任务和各种作业任务，比如航测无人机进行测量和图像采集等作业，再比如植保无人机还用于农药喷洒、施肥等作业。由于无人机在作业过程中，面临着作业面积大，任务量多等问题，因此，提高无人机的作业效率成为目前急需解决的难题。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明的目的之一是提供一种无人机协同作业的控制方法、电子设备及系统，以实现对多个无人机同时进行控制和提高无人机的作业效率的目的。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人机协同作业的控制方法，所述方法包括：

确定目标区域块中的多个子区域块，每个子区域块均设有对应的待执行任务；

针对所述子区域块，从多个参与目标区域块的任务执行的无人机中确定出执行该子区域块所对应的待执行任务的目标无人机；

当所述目标无人机的位置信息满足作业条件时，将所述子区域块所对应的待执行任务发送至所述目标无人机，以使所述目标无人机执行所述待执行任务。

第二方面，本发明实施例提供了一种无人机协同作业的控制方法，所述方法，包括：

终端设备确定目标区域块中的多个子区域块，每个子区域块均设有对应的待执行任务；

针对所述子区域块，从多个参与目标区域块的任务执行的无人机中确定出执行该子区域块所对应的待执行任务的目标无人机；

当所述目标无人机的位置信息满足作业条件时，将所述子区域块所对应的待执行任务发送至所述目标无人机；

无人机在接收到所述待执行任务后执行所述待执行任务。

第三方面，本发明实施例提供了一种终端电子设备，至少包括存储器和处理器；所述存储器通过通信总线和所述处理器连接，用于存储所述处理器可执行的计算机指令；所述处理器用于从所述存储器读取计算机指令以实现：

确定目标区域块中的多个子区域块，每个子区域块均设有对应的待执行任务；

针对所述子区域块，从多个参与目标区域块的任务执行的无人机中确定出执行该子区域块所对应的待执行任务的目标无人机；

当所述目标无人机的位置信息满足作业条件时，将所述子区域块所对应的待执行任务发送至所述目标无人机，以使所述目标无人机执行所述待执行任务。

第四方面，本发明实施例提供了一种无人机协同作业系统，包括如第三方面所述的电子设备和多个参与目标区域块的任务执行的无人机；

所述电子设备用于确定目标区域块中的多个子区域块，每个子区域块均设有对应的待执行任务；针对所述子区域块，从多个参与目标区域块的任务执行的无人机中确定出执行该子区域块所对应的待执行任务的目标无人机；当所述目标无人机的位置信息满足作业条件时，将所述子区域块所对应的待执行任务发送至所述目标无人机。

本发明实施例所提供的一种无人机协同作业的控制方法、电子设备及系统，针对目标区域块中的多个子区域块，分别确定执行子区域块的任务的目标无人机，将子区域块的任务发送至目标无人机，由目标无人机执行该子区域块的任务；本发明实施例中，将目标区域块划分成多个子区域块，分别指派无人机执行各子区域块内的任务，如此可以实现多个无人机协同作业，提高了作业效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一个实施例提供的一种多无人机协同作业的场景示意图；

图2是本发明实施例提供的一种无人机协同作业的控制方法的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的一种子区域块中的待执行任务的航线示意图；

图4是本发明实施例提供的另一种子区域块中的待执行任务的航线示意图；

图5是本发明实施例提供的一种航线上的关键点的示意图；

图6是本发明实施例提供的一种无人机协同作业的控制方法的流程示意图；

图7是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图；

图8是本发明实施例提供的一种无人机协同作业控制系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

考虑到现有技术中，航测无人机和植保无人机在进行作业时，可能会面临着作业面积比较大或者任务量比较多等的问题；基于此，本发明实施例提供了一种无人机协同作业的控制方法、电子设备和系统。

图1为本发明一实施例提供的一种无人机协同作业的场景示意图。该无人机可以是航测无人机或者是植保无人机。参照图1所示，本实施例中，针对于面积较大的作业区域，如果只使用一个无人机进行作业，可能会存在着无人机动力续航不足、作业耗时较长、效率低等问题；因此，本发明实施例中将作业区域面积较大的目标区域块100进行划分，得到多个子区域块200，该划分的方式可以是依据作业面积、地形、航线、任务类型等进行划分，本发明对此不做限定。图1中以将目标区域块100划分得到9个子区域块200为例，每个子区域块200均对应有一个待执行任务，针对子区域块200分别确定执行该子区域块的待执行任务的目标无人机，由确定的目标无人机执行该子区域块的待执行任务。

图1中以编号为1的子区域块、编号为2的子区域块和编号为3的子区域块分别对应有一个待执行任务为例，本实施例中参与执行目标区域块的任务的无人机的数量为3个，并且为编号为1的子区域块确定出的目标无人机为第一目标无人机301，为编号为2的子区域块确定出的目标无人机为第二目标无人机300，为编号为3的子区域块确定出的目标无人机为第三目标无人机302，当所述第一目标无人机301、第二目标无人机300和第三目标无人机302的位置信息满足作业条件时，分别将编号为1的子区域块、编号为2的子区域块和编号为3的子区域块对应的待执行任务发送至第一目标无人机301、第二目标无人机300和第三目标无人机302，以使所述第一目标无人机301、第二目标无人机300和第三目标无人机302执行其接收到的待执行任务。

在另一种实施方式中，可以根据实际需要，为多个子区域块确定一个目标无人机，例如：确定编号为1的子区域块、编号为2的子区域块和编号为3的子区域块的目标无人机为第一目标无人机301；确定编号为4的子区域块的目标无人机为第二目标无人机302；确定编号为5至编号为9的子区域块的目标无人机为第三目标无人机303，当所述第一目标无人机301、第二目标无人机300和第三目标无人机302的位置信息满足作业条件时，分别将编号为1至3的子区域块、编号为4的子区域块和编号为5至9的子区域块对应的待执行任务发送至第一目标无人机301、第二目标无人机300和第三目标无人机302，以使所述第一目标无人机301、第二目标无人机300和第三目标无人机302执行其接收到的待执行任务。

在另一种实施方式中，也可以为一个子区域块确定多个目标无人机，例如当某一子区域块对应的待执行任务有至少两个不连续的预设航线时，可以为每条所述不连续的预设航线分别确定一个目标无人机，此时多个目标无人机共同执行该子区域块对应的待执行任务，子区域块中的待执行任务的预设航线与执行该任务的目标无人机之间是一一对应。

本发明实施例通过确定目标区域块中的多个子区域块，分别确定出执行该子区域块所对应的待执行任务的目标无人机，当所述目标无人机的位置信息满足作业条件时，将所述子区域块所对应的待执行任务发送至所述目标无人机，以使所述目标无人机执行所述待执行任务，进而实现多个无人机多线程的协同作业，提高了无人机在大面积作业时的作业效率。

图2为本发明实施例提供的一种无人机协同作业的控制方法的流程示意图。该方法可以是应用于终端设备，比如遥控器、手机、电脑等设备。参照图2所示，该方法包括如下步骤s101-s103：

s101、确定目标区域块中的多个子区域块，每个子区域块均设有对应的待执行任务。

本实施例中将目标区域块划分得到多个子区域块，每个子区域块均设有对应的待执行任务，进而可以实现将目标区域块所对应的任务划分成了多个任务分别进行执行，并且每个任务均具有一个预设的航线。

上述确定目标区域块中的多个子区域块，可以是从本地获取已预先划分好并存储的该目标区域块中的多个子区域块的信息，该信息可以包括子区域块的标号、子区域块的面积、子区域块的形状、子区域块的位置信息、待执行任务的具体内容等；也可以是根据实际需要针对该目标区域块进行划分得到多个子区域块。进而，本实施例中，将目标区域块划分得到多个子区域块的时机是多样的，并且也可以是由执行该控制方法以外的其他设备所执行的，此时终端设备从该其他设备获取目标区域块中的多个子区域块的信息。因此，本发明对将目标区域块划分成做个子区域块的划分方式、划分时机不做限定。

s102、针对所述子区域块，从多个参与目标区域块的任务执行的无人机中确定出执行该子区域块所对应的待执行任务的目标无人机。

本实施例中参与执行目标区域块任务的无人机的数量至少为2个，每个子区域块对应的待执行任务的并集构成了目标区域块的任务。

可选的，为提高无人机作业的准确率，避免无人机在同一时间具有多个任务存在可能会导致任务的执行出现错乱等问题，在将待执行任务发送至目标无人机时，针对同一目标无人机每次只发送一个待执行任务。

s103、当所述目标无人机的位置信息满足作业条件时，将所述子区域块所对应的待执行任务发送至所述目标无人机，以使所述目标无人机执行所述待执行任务。

本发明实施例所提供的一种无人机协同作业的控制方法，针对由目标区域块划分得到的子区域块，分别确定出对应的目标无人机用于执行该子区域块内的待执行任务，在目标无人机的位置信息满足作业条件时，将子区域块对应的待执行任务发送至目标无人机执行，如此可以实现由一个终端设备控制多个无人机共同执行该目标区域块的任务，显著提高了作业效率。

本发明实施例中，在执行上述方法之前，所有参与执行目标区域块任务的多个无人机首先调节自身的状态为可连接状态，以使终端设备能够与该多个无人机分别建立连接；在终端设备与各无人机分别建立连接以后，会获取并存储各无人机的标识，然后，终端设备会向各无人机发送定位模式确认指令，无人机接收到该定位模式确认指令以后，确认当前所处的定位模式是否是指定模式，若否，则将定位模式切换到该指定模式。

该无人机的标识可以是由无人机发送至终端设备的，比如可以是产品序列号等；也可以是由终端设备对各无人机分配的标识，该标识可以是无人机的编号，终端设备可以是按照与无人机建立连接的顺序对无人机依次进行编号，也可以是在与所有无人机全部建立连接以后对所有无人机随机分配编号。终端设备也可以是直接使用无人机的当前位置信息作为无人机的标识。

上述的指定模式包括载波相位差分定位模式。在该模式下无人机可以实现厘米级定位。

可选的，用户通过打开终端设备上的rtk(real-timekinematic，实时动态载波相位差分技术)选项，触发终端设备向各无人机发送定位模式确认指令。

本实施例中，各无人机均调节当前的定位模式为载波相位差分定位模式，该模式下终端设备向多个无人机广播差分数据，从而使得多个无人机从一个rtk基站或者虚拟机站获得差分数据，实现厘米级的定位。并且能够使得无飞机即使与rtk基站失联，其在有限航程内(约半小时)也能保持在20cm以内的定位精度，从而确保了多无人机协同作业的安全性。

本发明一实施例中，无人机在切换定位模式为载波相位差分定位模式后，会向终端设备发送当前的位置信息(起升点的位置信息)，终端设备接收各无人机的当前位置信息。

本实施例中，针对每一子区域块，终端设备在确定出执行该子区域块所对应的待执行任务的目标无人机以后，进一步判断该目标无人机当前的位置信息满足作业条件后，将该子区域块所对应的待执行任务发送至该目标无人机；目标无人机接收到该待执行任务后执行该任务。

本发明一实施例中，上述方法中，在确定出执行该子区域块所对应的待执行任务的目标无人机以后，确定待执行任务的航线，并获取该航线上关键点的位置信息，该关键点的数量可以是一个或者多个。通过使用目标无人机的起升点和上述关键点之间的距离，判断目标无人机的位置信息是否满足作业条件；如果是，则将子区域块所对应的待执行任务发送至该目标无人机；如果否，则可以移动目标无人机的位置，直到移动后的目标无人机的位置满足作业条件；或者，对该子区域块重新确定目标无人机。本发明另一实施例中，在判断目标无人机的位置信息是否满足作业条件时，也可以选择使用目标无人机的其他位置信息上的点和上述关键点之间的距离来进行判断，具体可以依据实际任务需要进行设置，在此不做限定。

本实施例中，上述各待执行任务的航线，可以是在将目标区域块划分成多个子区域块之前预先设定好的，也可以是在将目标区域块划分成多个子区域块以后，针对各子区域块单独设定的。

示例性的，上述判断目标无人机的位置信息是否满足作业条件的方式，包括：分别计算目标无人机的起升点和待执行任务的航线上所有关键点之间的距离，当目标无人机的起升点和至少一个关键点之间的距离小于第一距离时，则所述目标无人机的位置信息满足作业条件。

示例性的，上述的关键点包括以下至少一种：航线上的起始点、结束点和航线上的指定位置处的点。

该指定位置处的点可以是航线上距离目标无人机的起升点最远的点，或者如果航线具有特定的形状，该指定位置处的点为该特定的形状的边角处的点，比如航线为三角形，该指定点可以是三角形的顶点。当然，该指定位置处的点也可以根据实际需要选择航线上的其他点，在此不做限定。

参照图3所示的实施例，本实施例中提供的任务的航线示意图中，在第一航线201上的关键点301分别为该航线的起始点、航线的结束点和航线中点。

下面以关键点为航线的起始点和结束点为例，介绍计算目标无人机的起升点和所有关键点之间的距离。

若一航线的起始点在大地坐标系中的坐标为(lat_a，lon_a，height_a)，目标无人机的起升点在大地坐标系中的坐标为(lat_h，lon_h，height_h)，飞机起升点与航线的起始点之间的距离，可通过以下公式计算得到：

设地球平均半径为r，将上述航线的起始点在大地坐标系中的坐标、目标无人机的起升点在大地坐标系中的坐标转换为地心地固坐标系下的坐标，分别为：

xa＝(r+height_a)×cos(lat_a)×cos(lon_a)，

ya＝(r+height_a)×cos(lat_a)×sin(lon_a)，

za＝(r+height_a)×sin(lat_a)；

xh＝(r+height_h)×cos(lat_h)×cos(lon_h)，

yh＝(r+height_h)×cos(lat_h)×sin(lon_h)，

zh＝(r+height_h)×sin(lat_h)。

上述无人机起升点与航线起始点间的距离可通过两点间距离公式计算出。

本实施例中，前述目标无人机的起升点和至少一个关键点之间的距离小于第一距离，包括两种情况：第一种情况：当目标无人机的起升点和所有关键点之间的距离均小于第一距离时，说明该目标无人机的电量很大概率上能够满足所述目标无人机执行完该任务。

示例性的，上述方法，还包括第二种情况：当所述目标无人机的起升点和部分关键点之间的距离小于第一距离，说明所述目标无人机的起升点和另一部分所述关键点之间的距离大于或等于第一距离，此时输出第一提示信息，该第一提示信息用于提示所述目标无人机无法执行完所述子区域块所对应的全部待执行任务。

本实施例中，当目标无人机的起升点和部分关键点之间的距离大于第一距离时，说明当前目标无人机的电量无法满足无人机飞完整个航线，即无法执行完整个任务，但是依旧可以向目标无人机发送待执行任务，只不过此时目标无人机只能执行部分待执行任务就需要返回；此时通过输出第一提示信息，以提示用户进行决策，用户可以根据需要继续选择此目标无人机执行该子区域所对应的待执行任务，也可以为该子区域确定其他目标无人机。

本发明一实施例中，上述方法还包括：当目标无人机的起升点和所有关键点之间的距离均大于或等于第二距离时，所述目标无人机的位置信息不满足作业条件；此时，不发送所述子区域块所对应的待执行任务至目标无人机，该第二距离大于上述的第一距离。

本实施例中，如果目标无人机的起升点和待执行任务的航线上所有关键点之间的距离均大于或等于第二距离，则说明当前目标无人机的电量无法满足无人机飞行至待执行任务的航线的起点或终点，不满足作业条件；此时，可以输出第二提示信息，所述第二提示信息用于提示用户所述目标无人机无法执行所述子区域块所对应的待执行任务，此时不发送所述子区域块所对应的待执行任务至所述目标无人机；进而无法完成将该待执行任务发送至目标无人机。示例性的，该第二提示信息的内容可以是包括“匹配不成功，不发送任务数据”或“距离太远，不发送数据”等信息。

本实施例中，上述第一距离、第二距离是根据目标无人机当前的续航能力等因素设定的，同一无人机的第二距离大于第一距离，不同的无人机所对应的第一距离、第二距离可能不同，第一距离、第二距离的具体数值在此不做限定。

本发明另一实施例中，在计算目标无人机的起升点与上述所有关键点的距离以后，将所有距离按照设定的权重进行加权求和，得到加权求和以后的值，根据该加权求和以后的值小于第三距离，判断该目标无人机的位置信息满足作业条件。

本实施例中，上述第三距离是根据目标无人机当前的续航能力等因素设定的，根据不同关键点的重要程度分别为目标无人机的起升点与该关键点的距离配置不同的权重，然后通过加权求和计算得到的值和上述的第三距离判断是否满足作业条件，该判断方式具有更高的准确性。

发明实施例提供的一种无人机协同作业的控制方法，通过确定目标区域块中的多个子区域块，分别确定出执行该子区域块所对应的待执行任务的目标无人机，当所述目标无人机的位置信息满足作业条件时，将所述子区域块所对应的待执行任务发送至所述目标无人机，以使所述目标无人机执行所述待执行任务，进而实现多个无人机多线程的协同作业，提高了无人机在大面积作业时的作业效率。另外，通过判断目标无人机是否满足作业条件，进一步确定目标无人机是否适合执行子区域块的待执行任务，当目标无人机距离子区域块过远导致其无法完成该子区域块对应的待执行任务时，则不向该目标无人机发送其对应的子区域块的待执行任务，避免了目标无人机被分配了距离过远的任务，在未到达任务区域时就出现电量不足的需要返航等情况，不仅避免了不必要的资源浪费，并且提高了作业效率。

本发明一可能的实施例中，上述待执行任务包括多个不连续的预设航线。

当某一子区域块对应的待执行任务有至少两个不连续的预设航线时，终端设备为每条所述不连续的预设航线分别确定一个目标无人机，终端设备在将待执行任务发送至目标无人机时，该待执行任务中标识了该目标无人机对应的航线信息，进而由确定出的该多个目标无人机按照对应的航线飞行并执行该待执行任务，进而本实施例中，子区域块中的待执行任务的预设航线与执行该任务的无人机之间是一一对应。

参照图4所示的实施例，本实施例中所示出的子区域块对应的任务中包含有两个预设航线：第一航线201和第二航线202；为避免执行该任务的无人机彼此间的干扰，该第一航线201和第二航线202之间的航线高度不同，具体的航线高度差由无人机的形状、大小等因素决定，在此不做限定。

当无人机在执行测绘任务时，为便于进行三维建模，需要从不同角度采集被测绘区域的图像数据。此时通过在子区域块内设置多个航线，针对多个航线分别指派无人机飞行进行采集图像数据，进而能够通过一个终端设备控制多个无人机进行采集不同角度的图像数据，可以显著提高测绘的效率。

本实施例中，当待执行任务为测绘任务时，该待执行任务指示目标无人机上搭载的拍摄装置可以以指定角度进行拍摄，比如进行视频拍摄或者图片拍摄；进而，终端设备在将待执行任务发送给目标无人机以后，目标无人机会按照该待执行任务的预设航线飞行，并按照该待执行任务所指示的角度进行图像拍摄，同时向终端设备返回所拍摄的图像数据。

示例性的，上述拍摄装置的指定角度包括该拍摄装置的俯仰角在大于等于-90°且小于0°的范围内的任意一个指定角度，特别包括以下任意一种：俯仰角为-30°、俯仰角为-45°、俯仰角为-60°。

本发明另一实施例中，在初次为所有参与目标区域块任务执行的无人机分配任务时，每当针对一子区域块确定出执行该子区域块的待执行任务的目标无人机以后，将该子区域块的待执行任务发送至目标无人机；或者如果所述多个参与目标区域块的任务执行的无人机均为首次被分配所述目标区域块的任务，在所有子区域块确定出执行该子区域块的待执行任务的目标无人机以后，将所述子区域块对应的待执行任务同时发送至各自对应的目标无人机；再或者，在所有无人机均被确定了待执行任务以后，将所有无人机待执行的子区域块所对应的任务分别发送至各自的目标无人机。因此，本实施例中，上述将子区域块所对应的待执行任务发送至目标无人机的时机可以根据实际应用情况而定，本发明对此不做限定。

当某一子区域块对应的待执行任务有至少两个不连续的预设航线时，通过为每条所述不连续的预设航线分别确定一个目标无人机，使多个目标无人机共同执行该子区域块所对应的待执行任务，子区域块中的待执行任务的预设航线与执行该任务的无人机之间是一一对应，提高了无人机的作业效率，尤其是无人机在执行测绘等任务时，多个无人机同时对待测绘区域进行作业比一个无人机作业的作业效率有显著提高。

本发明一实施例中，上述方法，还包括如下步骤a10：

步骤a10、当所述子区域块的数量大于参与目标区域块的任务执行的无人机的数量时，在判断有无人机执行完毕任务后，若存在有任务未被执行的剩余子区域块，则从任务执行完毕的无人机中确定出执行所述剩余子区域块的任务的目标无人机。

继续参照图1所示的实施例，如果第二目标无人机300首先执行完毕任务后返回至起升点或者是降落至指定的降落点以后，继续将该第二目标无人机300指派给剩余的子区域块，比如编号为4的子区域块，在判断该无人机的位置信息满足作业条件后，将该编号为4的子区域块所对应的待执行任务发送至该第二目标无人机300，若判断该无人机的位置信息不满足作业条件，则不将该编号为4的子区域块所对应的待执行任务发送至该第二目标无人机300。

本实施例中，在无人机执行完毕任务返回至原起升点或者降落点以后，再为该无人机指派新的任务，如此可以实现使无人机的任务执行过程和任务指派过程分离，避免了在无人机执行任务过程中对无人机进行任务指派所带来对任务执行的干扰。另外，上述向第二目标无人机300发送待执行任务与其他目标无人机执行任务的过程是相互独立的，通过这种无人机轮流巡回作业的方式，显著提高了作业效率。

本发明一实施例中，上述子区域块的待执行任务为可以为喷洒任务。进而本实施例中的执行目标区域块任务的多个无人机为植保无人机。

可选的，该待执行任务用于指示目标无人机上搭载的液体量是根据目标无人机电池电量、所述目标无人机到所述关键点之间的距离、所述目标无人机的飞行速度、喷洒速度中的至少一个设置的。

本发明一实施例中，上述子区域块的待执行任务可以为测绘任务。进而本实施例中的执行目标区域块任务的多个无人机为测绘无人机。

图5为本发明一实施例提供的一种子区域块内的航线示意图。参照图5所示，该子区域块中包含两个不连续的预设航线：第一航线201和第二航线202。该两个不连续的预设航线成正交状态，可选的，为避免在两条航线上飞行的无人机之间的互相干扰，该两条航线的航线高度不同。

图5所示的航线布置场景中，如果待执行的任务为快速倾斜摄影，此时需要同时调用两个无人机，终端设备为两个预设航线分别确定出目标无人机，并将待执行任务发送至各目标无人机，两个无人机按照第一航线和第二航线飞行，进行倾斜摄影作业，并将摄影数据返回至终端设备。可选的，第一航线与第二航线具有不同的航线高度；比如，两航线高度差为3米的时候，此时所拍摄照片分辨率差在1mm左右。

在执行测绘任务时，通过将预设航线设置成正交状态，能够在预设航线数目较少时，更好的实现对待测区域的拍摄，由于预设航线较少，其所需的目标无人机的数量也较少，不仅提高了作业效率，同时还节约了资源。

本发明一实施例中，上述方法的步骤s02中，从多个参与目标区域块的任务执行的无人机中确定出执行该子区域块所对应的待执行任务的目标无人机，包括如下步骤b10：

步骤b10、获取用户输入的针对所述子区域块的配对信息，从所述配对信息中识别出无人机标识，将所述无人机标识对应的无人机确定为所述目标无人机。

进而本实施例中，用户可以在终端设备上输入针对于子区域块的配对信息，实现将无人机指派给某一子区域块的操作，该输入配对信息的方式有多种，比如在终端设备呈现的某一子区域块图中输入用户所选择的无人机的编号，拖动无人机图标至某一子区域块内，也可以是通过连线的方式将选择的无人机与某一子区域块进行连接配对等。

终端设备根据用户的操作，从配对信息中识别出无人机标识，将该无人机标识对应的无人机确定为目标无人机；可选的，该无人机标识可以是无人机的编号，也可以是无人机的位置信息等。在终端设备与无人机建立连接以后，终端设备会为参与任务执行每一个无人机进行分配标识，然后会向用户显示所有已接入的无人机标识，进而用户可以在对子区域块进行指派无人机时直接将无人机的标识与子区域块的编号进行配对即可。

本发明一实施例中，终端设备接收所述目标无人机发送的用于表征目标无人机的工作状态信息，根据所述信息输出所述目标无人机的工作状态提示信息。

本实施例中，终端设备可以输出目标无人机的工作状态提示信息，以方便用户及时了解无人机当前的工作状态。

示例性的，上述工作状态信息包括：位置信息、电池电量信息、剩余载药量、定位精度信息、当前风速信息中的一种或多种。

根据无人机的位置信息可以判断该无人机的工作进度、是否偏离预设航线，以及判断任务是否已经执行完毕等。

根据无人机的电池电量信息可以判断无人机当前的电量是否能够满足无人机正常执行任务，以及是否需要返回进行充电等。

如果该执行任务的无人机为植保无人机，则根据无人机的剩余药量信息可以判断该无人机是否能够成功的执行完该任务，以及是否需要进行药量补充。

根据无人机的定位精度信息可以判断无人机当前的定位精度，进而可以判断无人机作业的误差大小。

根据当前风速信息可以判断无人机当前的作业环境，进而可以判断当前无人机所处的作业环境对该无人机作业的影响程度。

图6为本发明一实施例提供的一种无人机协同作业的控制方法的流程示意图。参照图6所示，该方法包括如下步骤：

s601、终端设备确定目标区域块中的多个子区域块，每个子区域块均设有对应的待执行任务。

本实施例中将目标区域块划分得到多个子区域块，每个子区域块均设有对应的待执行任务，进而可以实现将目标区域块所对应的任务划分成了多个任务分别进行执行，并且每个任务均具有一个预设的航线。

上述终端设备确定目标区域块中的多个子区域块，可以是从本地获取已预先划分好并存储的该目标区域块中的多个子区域块的信息，该信息可以包括子区域块的标号、子区域块的面积、子区域块的形状、子区域块的位置信息、待执行任务的具体内容等；也可以是根据实际需要针对该目标区域块在对目标区域块确定执行该目标区域块任务的无人机时，进行划分得到多个子区域块。进而，本实施例中，将目标区域块划分得到多个子区域块的时机是多样的，并且也可以是由终端设备以外的其他设备所执行的，此时终端设备从该其他设备获取目标区域块中的多个子区域块的信息。因此，本发明对将目标区域块划分成做个子区域块的划分方式、划分时机不做限定。

s602、终端设备针对所述子区域块，从多个参与目标区域块的任务执行的无人机中确定出执行该子区域块所对应的待执行任务的目标无人机。

本实施例中参与执行目标区域块任务的无人机的数量至少为2个，每个子区域块对应的待执行任务的并集构成了目标区域块的任务。

可选的，为提高无人机作业的准确率，避免无人机在同一时间具有多个任务存在可能会导致任务的执行出现错乱等问题，终端设备在将待执行任务发送至目标无人机时，针对同一目标无人机每次只能发送一个待执行任务。

s603、终端设备在当所述目标无人机的位置信息满足作业条件时，将所述子区域块所对应的待执行任务发送至所述目标无人机。

s604、无人机在接收到所述待执行任务后执行所述待执行任务。

本发明实施例所提供的一种无人机协同作业的控制方法，针对由目标区域块划分得到的子区域块，分别确定出对应的目标无人机用于执行该子区域块内的待执行任务，在目标无人机的位置信息满足作业条件时，将子区域块对应的待执行任务发送至目标无人机执行，如此可以实现由一个终端设备控制多个无人机共同执行该目标区域块的任务，显著提高了作业效率。

本发明实施例中，在执行上述方法之前，所有参与执行目标区域块任务的多个无人机首先调节自身的状态为可连接状态，以使终端设备与该多个无人机分别建立连接；在终端设备与无人机分别建立连接以后，会存储各无人机的标识，然后，终端设备会向各无人机发送定位模式确认指令，无人机接收到该定位模式确认指令以后，确认当前所处的定位模式是否是指定模式，若否，则将定位模式切换到该指定模式。

该无人机的标识可以是由无人机发送至终端设备的，比如可以是产品序列号等；也可以是由终端设备对各无人机分配的标识，该标识可以是无人机的编号，终端设备可以是按照与无人机建立连接的顺序对无人机依次进行编号，也可以是在与所有无人机全部建立连接以后对所有无人机随机分配编号。终端设备也可以是直接使用无人机的当前位置信息作为无人机的标识。

上述的指定模式包括载波相位差分定位模式。在该模式下无人机可以实现厘米级定位。

可选的，用户通过打开终端设备上的rtk(real-timekinematic，实时动态载波相位差分技术)选项，触发终端设备向各无人机发送定位模式确认指令。

本实施例中，各无人机均调节当前的定位模式为载波相位差分定位模式，该模式下终端设备向多个无人机广播差分数据，从而使得多个无人机从一个rtk基站或者虚拟机站获得差分数据，实现厘米级的定位。并且能够使得无飞机即使与rtk基站失联，其在有限航程内(约半小时)也能保持在20cm以内的定位精度，从而确保了多无人机协同作业的安全性。

本发明一实施例中，无人机在切换定位模式为载波相位差分定位模式后，会向终端设备发送当前的位置信息(起升点的位置信息)，终端设备接收各无人机的当前位置信息。

本实施例中，针对每一子区域块，终端设备在确定出执行该子区域块所对应的待执行任务的目标无人机以后，进一步判断该目标无人机当前的位置信息满足作业条件后，将该子区域块所对应的待执行任务发送至该目标无人机；目标无人机接收到该待执行任务进行执行该任务。

本发明一实施例中，上述方法中，在确定出执行该子区域块所对应的待执行任务的目标无人机以后，确定待执行任务的航线，并获取该航线上关键点的位置信息，该关键点的数量可以是一个或者多个。通过使用目标无人机的起升点和上述关键点之间的距离，判断目标无人机的位置信息是否满足作业条件；如果是，则将子区域块所对应的待执行任务发送至该目标无人机；如果否，则可以移动目标无人机的位置，直到移动后的目标无人机的位置满足作业条件；或者，对该子区域块重新确定目标无人机。本发明另一实施例中，在判断目标无人机的位置信息是否满足作业条件时，也可以选择使用目标无人机的其他位置信息上的点和上述关键点之间的距离来进行判断，具体可以依据实际任务需要进行设置，在此不做限定。

本实施例中，上述各待执行任务的航线，可以是在将目标区域块划分成多个子区域块之前预先设定好的，也可以是在将目标区域块划分成多个子区域块以后，针对各子区域块单独设定的。

示例性的，上述判断目标无人机的位置信息是否满足作业条件的方式包括：分别计算目标无人机的起升点和待执行任务的航线上所有关键点之间的距离，当目标无人机的起升点和至少一个关键点之间的距离小于第一距离时，则所述目标无人机的位置信息满足作业条件。

本实施例中，前述目标无人机的起升点和至少一个关键点之间的距离小于第一距离，包括两种情况：第一种情况：当目标无人机的起升点和所有关键点之间的距离均小于第一距离时，说明该目标无人机的电量很大概率上能够满足所述目标无人机执行完该任务。

示例性的，上述方法，还包括第二种情况：当所述目标无人机的起升点和部分关键点之间的距离小于第一距离，说明所述目标无人机的起升点和部分所述关键点之间的距离大于第一距离时，此时输出第一提示信息，该第一提示信息用于提示所述目标无人机无法完所述子区域块所对应的全部待执行任务。

本实施例中，当目标无人机的起升点和部分关键点之间的距离大于第一距离时，说明当前目标无人机的电量无法满足无人机飞完整个航线，即无法执行完整个任务，但是依旧可以向目标无人机发送待执行任务，只不过此时目标无人机只能执行部分待执行任务就需要返回；此时通过输出第一提示信息，以提示用户进行决策，用户可以根据需要继续选择此目标无人机执行该子区域所对应的待执行任务，也可以为该子区域确定其他目标无人机。

本发明一实施例中，上述方法还包括：当目标无人机的起升点和所有关键点之间的距离均大于或等于第二距离时，所述目标无人机的位置信息不满足作业条件；此时，不发送所述子区域块所对应的待执行任务至目标无人机，该第二距离大于上述的第一距离。

本实施例中，如果目标无人机的起升点和待执行任务的航线上所有关键点之间的距离均大于或等于第二距离，则说明当前目标无人机的电量无法满足无人机飞行至待执行任务的航线的起点或终点，不满足作业条件；此时，也可以是输出第二提示信息，所述第二提示信息用于提示用户所述目标无人机无法执行所述子区域块所对应的待执行任务，此时不发送所述子区域块所对应的待执行任务至所述目标无人机；进而无法完成将该待执行任务发送至目标无人机。示例性的，该第二提示信息的内容可以是包括“匹配不成功，不发送任务数据”或“距离太远，不发送数据”等信息。

本实施例中，上述第一距离、第二距离是根据目标无人机当前的续航能力等因素设定的，同一无人机的第二距离大于第一距离，不同的无人机所对应的第一距离、第二距离可能不同，第一距离、第二距离的具体数值在此不做限定。

本发明另一实施例中，在计算目标无人机的起升点与上述所有关键点的距离以后，将所有距离按照设定的权重进行加权求和，得到加权求和以后的值，根据该加权求和以后的值小于第三距离，判断该目标无人机的位置信息满足作业条件。

本实施例中，上述第三距离是根据目标无人机当前的续航能力等因素设定的，根据不同关键点的重要程度分别为目标无人机的起升点与该关键点的距离配置不同的权重，然后通过加权求和计算得到的值判断是否满足作业条件，该判断方式具有更高的准确性。

发明实施例提供的一种无人机协同作业的控制方法，通过终端设备确定目标区域块中的多个子区域块，终端设备分别确定出执行该子区域块所对应的待执行任务的目标无人机，当所述目标无人机的位置信息满足作业条件时，终端设备将所述子区域块所对应的待执行任务发送至所述目标无人机，以使所述目标无人机执行所述待执行任务，进而实现通过终端设备控制多个无人机进行多线程的协同作业，提高了无人机在大面积作业时的作业效率。另外，通过判断目标无人机是否满足作业条件，进一步确定目标无人机是否适合执行子区域块的待执行任务，当目标无人机距离子区域块过远导致其无法完成该子区域块对应的待执行任务时，则不向该目标无人机发送其对应的子区域块的待执行任务，避免了目标无人机被分配了距离过远的任务，在未到达任务区域时就出现电量不足的需要返航等情况，不仅避免了不必要的资源浪费，并且提高了作业效率。

示例性的，上述的关键点包括以下至少一种：航线上的起始点、结束点和航线上的指定位置处的点。

该指定位置处的点可以是航线上距离目标无人机的起升点最远的点，或者如果航线具有特定的形状，该指定位置处的点为边角处的点，比如航线为三角形，该指定点可以是三角形的顶点。当然，该指定位置处的点也可以根据实际需要选择航线上的其他点，在此不做限定。

本发明一可能的实施例中，上述待执行任务包括多个不连续的预设航线。

当某一子区域块对应的待执行任务有至少两个不连续的预设航线时，终端设备为每条所述不连续的预设航线分别确定一个目标无人机，终端设备在将待执行任务发送至目标无人机时，该待执行任务中标识了该目标无人机对应的航线信息，进而由确定出的该多个目标无人机按照对应的航线飞行并执行该待执行任务，进而本实施例中，子区域块中的待执行任务的预设航线与执行该任务的无人机之间是一一对应。

当无人机在执行测绘任务时，为便于进行三维建模，需要从不同角度采集被测绘区域的图像数据。此时通过在子区域块内设置多个航线，针对多个航线分别指派无人机飞行进行采集图像数据，进而能够通过一个终端设备控制多个无人机进行采集不同角度的图像数据，可以显著提高测绘的效率。

本实施例中，当待执行任务为测绘任务时，该待执行任务指示目标无人机上搭载的拍摄装置可以以指定角度进行拍摄；进而，终端设备在将待执行任务发送中目标无人机以后，目标无人机会按照该待执行任务的预设航线飞行，并按照该待执行任务所指示的角度进行图像拍摄，同时向终端设备返回所拍摄的图像数据。

示例性的，上述拍摄装置的指定角度包括该拍摄装置的俯仰角在大于等于-90°且小于0°的范围内的任意一个指定角度，特别包括以下任意一种：俯仰角为-30°、俯仰角为-45°、俯仰角为-60°。

本发明另一实施例中，在初次为所有参与目标区域块任务执行的无人机分配任务时，每当针对一子区域块确定出执行该子区域块的待执行任务的目标无人机以后，将该子区域块的待执行任务发送至目标无人机；或者如果所述多个参与目标区域块的任务执行的无人机均为首次被分配所述目标区域块的任务，在所有子区域块确定出执行该子区域块的待执行任务的目标无人机以后，将所述子区域块对应的待执行任务同时发送至各自对应的目标无人机；再或者，在所有无人机均被确定了待执行任务以后，将所有无人机待执行的子区域块所对应的任务分别发送至各自的目标无人机。因此，本实施例中，上述将子区域块所对应的待执行任务发送至目标无人机的时机可以根据实际应用情况而定，本发明对此不做限定。

当某一子区域块对应的待执行任务有至少两个不连续的预设航线时，通过为每条所述不连续的预设航线分别确定一个目标无人机，使多个目标无人机共同执行该子区域块所对应的待执行任务，子区域块中的待执行任务的预设航线与执行该任务的无人机之间是一一对应，提高了无人机的作业效率，尤其是无人机在执行测绘等任务时，多个无人机同时对待测绘区域进行作业比一个无人机作业的作业效率有显著提高。

本发明一实施例中，当所述子区域块的数量大于参与目标区域块的任务执行的无人机的数量时，在判断有无人机执行完毕任务后，若存在有任务未被执行的剩余子区域块，则从任务执行完毕的无人机中确定出执行所述剩余子区域块的任务的目标无人机。

本实施例中，在无人机执行完毕任务返回至原起升点或者降落点以后，再为该无人机指派新的任务，如此可以是实现使无人机的任务执行过程和任务指派过程分离，避免了在无人机执行任务过程中对无人机进行任务指派所带来对任务执行的干扰。另外，上述向目标无人机发送待执行任务与其他目标无人机执行任务的过程是相互独立的，通过这种无人机轮流巡回作业的方式，显著提高了作业效率。

本发明一实施例中，上述子区域块的待执行任务为喷洒任务。进而本实施例中的执行目标区域块任务的多个无人机为植保无人机。

可选的，该待执行任务用于指示目标无人机上搭载的液体量是根据目标无人机电池电量、所述目标无人机到所述关键点之间的距离、所述目标无人机的飞行速度、喷洒速度中的至少一个设置的。

本发明一实施例中，上述子区域块的待执行任务可以为测绘任务。进而本实施例中的执行目标区域块任务的多个无人机为测绘无人机。

本发明一实施例中，上述从多个参与目标区域块的任务执行的无人机中确定出执行该子区域块所对应的待执行任务的目标无人机，包括：

获取用户输入的针对所述子区域块的配对信息，从所述配对信息中识别出无人机标识，将所述无人机标识对应的无人机确定为所述目标无人机。

进而本实施例中，用户可以在终端设备上输入针对于子区域块的配对信息，实现将无人机指派给某一子区域块的操作，该输入配对信息的方式有多种，比如在终端设备呈现的某一子区域块图中输入用户所选择的无人机的编号，拖动无人机图标至某一子区域块内，也可以是通过连线的方式将选择的无人机与某一子区域块进行连接配对等。

终端设备根据用户的操作，从配对信息中识别出无人机标识，将该无人机标识对应的无人机确定为目标无人机；可选的，该无人机标识可以是无人机的编号，也可以是无人机的位置信息等。在终端设备与无人机建立连接以后，终端设备会为参与任务执行每一个无人机进行分配标识，然后会向用户显示所有已接入的无人机标识，进而用户可以在对子区域块进行指派无人机时直接将无人机的标识与子区域块的编号进行配对即可。

本发明一实施例中，终端设备接收所述目标无人机发送的用于表征目标无人机的工作状态信息，根据所述信息输出所述目标无人机的工作状态提示信息。

本实施例中，终端设备可以输出目标无人机的工作状态提示信息，以方便用户及时了解无人机当前的工作状态。

示例性的，上述工作状态信息包括：位置信息、电池电量信息、剩余载药量、定位精度信息、当前风速信息中的一种或多种。

图7为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。参照图7所示，至少包括存储器702和处理器701；所述存储器702通过通信总线703和所述处理器701连接，用于存储所述处理器701可执行的计算机指令；所述处理器701用于从所述存储器读取计算机指令以实现：

确定目标区域块中的多个子区域块，每个子区域块均设有对应的待执行任务；

针对所述子区域块，从多个参与目标区域块的任务执行的无人机中确定出执行该子区域块所对应的待执行任务的目标无人机；

当所述目标无人机的位置信息满足作业条件时，将所述子区域块所对应的待执行任务发送至所述目标无人机，以使所述目标无人机执行所述待执行任务。

可选的，上述处理器701还用于从所述存储器读取计算机指令以实现：

当所述子区域块的数量大于参与目标区域块的任务执行的无人机的数量时，在判断有无人机执行完毕任务后，若存在有任务未被执行的剩余子区域块，则从任务执行完毕的无人机中确定出执行所述剩余子区域块的任务的目标无人机。

可选的，上述处理器701还用于从所述存储器读取计算机指令以实现：

确定所述待执行任务的航线，获取所述航线上至少一个关键点的位置信息。

可选的，上述目标无人机的位置信息满足作业条件，包括：所述无人机的起升点和至少一个所述关键点之间的距离小于第一距离。

可选的，所述目标无人机的位置信息不满足作业条件，包括：所述目标无人机的起升点和所有所述关键点之间的距离均大于或等于第二距离；所述第二距离大于所述第一距离；

上述处理器701还用于从所述存储器读取计算机指令以实现：

当所述目标无人机的起升点和所有所述关键点之间的距离均大于或等于第二距离时，不执行发送所述子区域块所对应的待执行任务至所述目标无人机的步骤。

可选的，上述处理器701还用于从所述存储器读取计算机指令以实现：

当所述目标无人机的起升点和部分所述关键点之间的距离小于第一距离时，输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示所述目标无人机无法完执行所述子区域块所对应的全部待执行任务。

可选的，上述处理器701还用于从所述存储器读取计算机指令以实现：

输出第二提示信息，所述第二提示信息用于提示所述目标无人机无法执行所述子区域块所对应的待执行任务。

可选的，上目标无人机的位置信息满足作业条件，还包括：所述无人机的起升点和所述关键点之间的距离加权求和后的值小于第三距离。

可选的，上述关键点包括以下至少一种：所述航线上的起始点、结束点和所述航线上的指定位置处的点。

可选的，上述子区域块的待执行任务为喷洒任务，所述待执行任务指示所述目标无人机上搭载的液体量是根据所述目标无人机电池电量、所述目标无人机到所述关键点之间的距离、所述目标无人机的飞行速度、喷洒速度中的至少一个设置的。

可选的，上述待执行任务包括多个不连续的预设航线。

可选的，上述处理器701还用于从所述存储器读取计算机指令以实现：

为每条所述不连续的预设航线分别确定一个目标无人机。

可选的，上述待执行任务包括：测绘任务。

可选的，上述待执行任务指示所述目标无人机上搭载的拍摄装置以指定角度进行拍摄。

可选的，上述指定角度包括以下任意一种：俯仰角为-30°、俯仰角为-45°、俯仰角为-60°。

可选的，上述多个不连续的预设航线包括相互正交的两条预设航线。

可选的，上述处理器701还用于从所述存储器读取计算机指令以实现：

将所述待执行任务同时发送至各自对应的目标无人机。

可选的，上述处理器701还用于从所述存储器读取计算机指令以实现：

向所述多个参与目标区域块的任务执行的无人机发送定位模式确认指令，以使所述无人机接收所述定位模式确认指令后，确认当前定位模式是否是指定模式，若否，则将定位模式调整至所述指定模式。

可选的，上述指定模式包括载波相位差分定位模式。

可选的，上述处理器701还用于从所述存储器读取计算机指令以实现：

获取用户输入的针对所述子区域块的配对信息，从所述配对信息中识别出无人机标识，将所述无人机标识对应的无人机确定为所述目标无人机。

可选的，上述处理器701还用于从所述存储器读取计算机指令以实现：

接收所述目标无人机发送的用于表征目标无人机工作状态的信息，根据所述信息输出所述目标无人机的工作状态提示信息。

可选的，上述表征目标无人机工作状态的信息包括：位置信息、电池电量信息、剩余载药量、定位精度信息、当前风速其中的一种或多种。

本发明上述实施例中所提供的一种电子设备，在确定目标区域块中的多个子区域块以后，针对目标区域块中的多个子区域块，分别确定出执行子区域块的任务的目标无人机，将子区域块的任务发送至目标无人机，由目标无人机执行该子区域块的任务；如此可以实现多个无人机协同作业，提高了作业效率。

图8为本发明实施例提供的一种无人机协同作业控制系统的结构示意图。参照图8所示，该系统包括上述任一实施例所述的电子设备和多个参与目标区域块的任务执行的无人机。

所述电子设备用于确定目标区域块中的多个子区域块，每个子区域块均设有对应的待执行任务；针对所述子区域块，从多个参与目标区域块的任务执行的无人机中确定出执行该子区域块所对应的待执行任务的目标无人机；当所述目标无人机的位置信息满足作业条件时，将所述子区域块所对应的待执行任务发送至所述目标无人机。

所述无人机用于在接收到待执行任务以后，执行所述待执行任务。

本发明实施例中所提供的无人机协同作业控制系统中，电子设备在确定目标区域块中的多个子区域块以后，针对目标区域块中的多个子区域块，分别确定出执行子区域块的任务的目标无人机，并且将子区域块的任务发送至目标无人机，目标无人机接收电子设备所发送的待执行任务以后，执行该子区域块的任务；如此可以实现电子设备能够同时控制多个无人机协同进行作业，显著提高了作业效率。

本发明另一实施例中提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述的无人机协同作业控制的方法的步骤。

本发明上述各实施例中所提供的一种无人机协同作业的控制方法、电子设备及系统，可以应用于对植保无人机或者测绘无人机进行控制，针对面积较大目标区域块，可以划分得到多个子区域块，相当于是将目标区域块对应的任务划分成了多个待执行任务，在确定目标区域块中的多个子区域块后，分别确定执行子区域块的待执行任务的目标无人机，当所述目标无人机的位置信息满足作业条件时，将子区域块的任务发送至目标无人机，由目标无人机执行该子区域块的待执行任务；进而本发明实施例中，针对目标区域块的任务可以实现由多个无人机同时进行协同执行，避免了在作业面积较大时如果使用单个无人机(比如植保无人机和测绘无人机)进行作业存在着续航能力不足、作业时间较长的缺陷；并且如果是测绘无人机，能够实现使用多个无人机分别从不同角度采集图像数据，应用该从不同角度采集的图像数据进行三维建模等，能够提高建模的效率。综上，本发明能够实现多个无人机协同作业，显著提高了作业效率。

对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明实施例所提供的方法和装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。