技术特征：
1.一种自带称重功能的激光测距无人搬运车控制系统，其特征在于，所述系统包括主控mcu以及均与所述主控mcu连接的多组激光传感器、称重传感器、全向轮电机驱动模块，所述全向轮电机驱动模块连接全向轮电机；多组所述激光传感器用于通过激光测距得到获取无人搬运车所处位置的x轴、y轴坐标值；所述主控mcu用于根据获取的x轴、y轴的激光测距值对无人搬运车当前位置进行定位，并根据从上位机获取的目标位置信息进行导航计算，通过电机驱动模块控制全向轮电机的正、反转和运行参数，使得无人搬运车移动至目标位置；所述称重传感器用于获取无人搬运车上的实际物料重量信息，物料重量信息实时反馈给上位机。2.根据权利要求1所述的一种自带称重功能的激光测距无人搬运车控制系统，其特征在于，所述主控mcu通过角度修正函数、位置pid控制器、位置计算函数的动态修正，进行无人搬运车行走和定位的偏差纠正。3.根据权利要求2所述的一种自带称重功能的激光测距无人搬运车控制系统，其特征在于，所述角度修正函数用于通过分别测量x轴和y轴坐标的两个激光传感器测距的偏差对角度进行修正，返回定位结果；所述位置pid控制器用于在输入目标位置与当前位置的距离值后，返回目标速度值，实现从当前位置去往目标位置的加减速控制；所述位置计算函数用于通过位置计算确定当前定位结果。4.根据权利要求1所述的一种自带称重功能的激光测距无人搬运车控制系统，其特征在于，所述主控mcu通过驱动4个全向轮电机的启动与停止，实现无人搬运车的全方向位移行走和点对点最短距离行走位移，全方向行走包括直行、横移、斜行及旋转，4个电机采用对角线布局方式，全向轮为麦克纳姆轮斜轮。5.根据权利要求1所述的一种自带称重功能的激光测距无人搬运车控制系统，其特征在于，所述上位机向控制板下发目标位置的x轴、y轴点位指令，控制板驱动电机行走到位后，反馈到位信号后，上位机驱动产线设备或仓储设备将生产物料或货品移转到无人搬运车上。6.根据权利要求5所述的一种自带称重功能的激光测距无人搬运车控制系统，其特征在于，无人搬运车接到生产物料或货品后进行称重，并将称重数值反馈给上位机，上位机接收到称重数值后，将实际称重值与数据库内工艺要求进行比对，称重比对后合格，上位机则判定为良品或操作正确，向无人搬运车发送下一个工序的目标点位数值；称重比对不合格则判定为不良品，无人搬运车停止不动，等待人员介入做不良品处置，或由上位机发送指令驱动无人搬运车前往不良品排出点位。7.根据权利要求1所述的一种自带称重功能的激光测距无人搬运车控制系统，其特征在于，所述系统还包括与主控mcu连接的wifi通讯模块，用于与上位机实现wifi通讯。8.根据权利要求1所述的一种自带称重功能的激光测距无人搬运车控制系统，其特征在于，所述系统还包括与主控mcu连接的oled显示屏，用于显示激光测距值及电机启停信号，以便设备的调试、维护和管理。9.根据权利要求1所述的一种自带称重功能的激光测距无人搬运车控制系统，其特征
在于，所述系统还包括与主控mcu连接的电源管理模块，用于获取电量余量信息，电量余量信息实时反馈至上位机。
技术总结
本发明公开了一种自带称重功能的激光测距无人搬运车控制系统，所述系统包括主控MCU以及均与所述主控MCU连接的多组激光传感器、称重传感器、全向轮电机驱动模块，所述全向轮电机驱动模块连接全向轮电机；多组所述激光传感器用于通过激光测距得到获取无人搬运车所处位置的X轴、Y轴坐标值；所述主控MCU用于根据获取的X轴、Y轴的激光测距值对无人搬运车当前位置进行定位，并根据从上位机获取的目标位置信息进行导航计算，通过电机驱动模块控制全向轮电机的正、反转和运行参数，使得无人搬运车移动至目标位置；所述称重传感器用于获取无人搬运车上的实际物料重量信息，物料重量信息实时反馈给上位机。时反馈给上位机。时反馈给上位机。
技术研发人员：蒋志亮
受保护的技术使用者：北京鸿霁科技有限公司
技术研发日：2022.08.15
技术公布日：2022/11/11