一种基于脉冲通讯的异常监控系统及方法、设备、介质与流程

1.本技术涉及通讯监控技术领域，特别涉及一种基于脉冲通讯的异常监控系统及方法、设备、介质。


背景技术：

2.现有脉冲通讯技术主要使用软件算法配合机械结构来提高运动精度，以实现对从站运动的精准控制目的，然而控制设备与从站设备之间采用单工通讯，无法针对控制设备发送的位置指令和从站设备返回的实际位置进行对比。
3.当遇到控制设备与从站设备间的通讯中断、位置指令发送错误或从站运动失控等情况时，控制设备并不能及时检测到异常情况，仍然会继续向从站设备发送新的位置指令，容易导致损坏从站设备甚至危害人身安全的事件发生。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术提出一种基于脉冲通讯的异常监控系统及方法、设备、介质，既能对控制设备发出的位置指令进行实时监控，还能对从站设备的实际运动情况进行监控，保证控制系统的正常运行。
5.第一方面，本技术提供了一种基于脉冲通讯的异常监控系统，包括控制设备、从站设备和监控设备，所述控制设备与所述从站设备采用单工脉冲通讯；
6.所述控制设备发送位置指令到所述从站设备，所述从站设备根据所述位置指令运动到实际位置；
7.所述监控设备周期性的分别获取所述控制设备发送的位置指令以及所述从站设备的实际位置，根据所述位置指令中的理论位置和所述从站设备的实际位置得到比较结果，并将比较结果发送到所述控制设备。
8.由上，在采用单工脉冲通讯的控制系统中，由于控制设备向从站设备向从站设备单向发送位置指令，无法针对控制设备发送的位置指令和从站设备返回的实际位置进行对比，本技术通过设置一分别与控制设备和从站设备电连接的监控设备，对控制设备发送的位置指令进行采集以得到位置指令中的理论位置，同时获取从站设备的实际位置，根据该理论位置与实际位置的比较得到比较结果，并将得到的比较结果发送到控制设备中，由此可实现对单工脉冲通讯的控制系统的监控，保证控制系统的正常运行。
9.在第一方面的一种可能的实施方式中，所述监控设备具体用于：
10.周期性的获取所述控制设备发送的位置指令以及当前所述从站设备的运行速度、运行方向和实际位置；
11.根据所述从站设备的运行速度和运行方向，获取差值阈值表中存储的对应该运行速度和运行方向的参考差值；所述差值阈值表中预存有在从站设备不同的运行速度和运行方向下，从站设备的正常实际位置与控制设备发送的位置指令的不同参考差值；
12.计算当前所述从站设备的实际位置与所述控制设备发送的位置指令中的理论位
置的实际差值，将所述实际差值和所述参考差值进行差值比较，将比较结果发送到所述控制设备。
13.由上，从站设备在不同的运行速度和运行方向下，通常对误差精度的要求也会不同，因此在进行异常监控之前，可首先获取从站设备在不同运行速度和运行方向下，从站设备的正常实际位置与控制设备发送的位置指令中的理论位置的不同参考差值，将该不同参考差值与对应的运行速度和运行方向进行存储，形成差值阈值表，以用于在后续异常监控过程中提供参考。在实际的异常监控过程中，监控设备可周期性的获取控制设备发送的控制指令以及当前从站设备的运行速度、运行方向和实际位置，根据从站设备的运行速度和运行方向在差值阈值表中找到对应的参考差值，然后计算从站设备的实际位置与控制设备发送的位置指令中的理论位置的实际差值，将实际差值与参考差值进行差值比较得到比较结果，并将比较结果发送到控制设备中，由此完成对该控制设备和从站设备的异常监控。
14.在第一方面的一种可能的实施方式中，所述差值阈值表中保存的所述不同参考差值包括预警参考差值和报警参考差值；
15.所述预警参考差值是根据所述从站设备的正常实际位置与所述控制设备发送的位置指令的差值和预警系数得到的；
16.所述报警参考差值是根据所述从站设备的正常实际位置与所述控制设备发送的位置指令的差值和报警系数得到的；
17.所述报警系数大于所述预警系数。
18.由上，通过设置不同的预警系数和报警系数，将从站设备不同的运行速度和运行方向下，从站设备的正常实际位置与控制设备发送的位置指令中的理论位置的差值分别与预警系数和报警系数相乘，可得到预警参考差值和报警参考差值，在进行差值比较时，可将从站设备的实际位置与控制设备发送的位置指令中的理论位置的实际差值分别与该预警参考差值和报警参考差值进行差值比较，由此可得到正常、预警或报警的比较结果，根据不同的比较结果，控制设备可采用不同的应急处理方式，以保证控制系统的正常运行。
19.在第一方面的一种可能的实施方式中，所述从站设备的运行速度、运行方向和实际位置是根据所述从站设备的电机编码器数据得到的。
20.由上，监控设备可通过采集从站设备中的电机编码器数据，根据该电机编码器数据计算得到从站设备的运行速度、运行方向和实际位置，以便于监控设备根据该运行速度和运行方向提取对应的参考差值，以及将参考差值和实际差值进行差值比较。
21.在第一方面的一种可能的实施方式中，所述监控设备包括依次连接的采集单元、运算单元和存储单元，所述采集单元通过采集通道电连接所述控制设备和从站设备，所述运算单元通过通讯通道电连接所述控制设备；
22.所述采集单元用于周期性的采集所述控制设备发送的位置指令以及所述从站设备的电机编码器数据，并发送到运算单元；
23.所述运算单元用于根据所述电机编码器数据得到所述从站设备的实际位置，根据所述位置指令得到理论位置，将所述从站设备的实际位置与所述理论位置进行差值比较，并将得到的比较结果发送至所述控制设备；
24.所述存储单元用于存储所述控制设备发送的位置指令和从站设备的电机编码器数据、实际位置，以及所述运算单元的比较结果。
25.由上，监控设备的采集单元可通过采集通道连接控制设备和从站设备，以分别采集控制设备发送的运动指令以及从站设备的电机编码器数据，运算单元可根据采集的电机编码器数据得到从站设备的实际位置，并将从站设备的实际位置与控制设备发送的位置指令中的理论位置进行差值比较，并将得到的比较结果通过通讯通道发送到控制设备中，存储单元可用于存储采集的数据以及运算单元得到的比较结果。
26.在第一方面的一种可能的实施方式中，所述从站设备包括电连接的从站驱动器和至少一个从站电机；
27.所述从站驱动器根据所述控制设备发送的控制指令驱动所述从站电机的运动，并根据所述监控设备的采集命令获取所述从站电机的电机编码器数据。
28.由上，从站驱动器与一个或多个从站电机相互电连接，并根据控制设备的位置指令驱动从站电机的运动，在运动过程中，从站电机可反馈其电机编码器数据到从站驱动器中，从站驱动器将该电机编码器数据发送到监控设备，以得到该从站电机的运行速度、运行方向和实际位置。
29.第二方面，本技术提供了一种基于脉冲通讯的异常监控方法，适用于采用脉冲通讯的控制系统，该控制系统包括采用单工脉冲通讯的控制设备和从站设备；所述方法包括：
30.周期性的分别获取所述控制设备发送的位置指令以及所述从站设备的实际位置，根据所述位置指令中的理论位置和所述从站设备的实际位置得到比较结果，并将比较结果发送到所述控制设备。
31.在第二方面的一种可能的实施方式中，所述周期性的分别获取所述控制设备发送的位置指令以及所述从站设备的实际位置，根据所述位置指令中的理论位置和所述从站设备的实际位置得到比较结果，具体包括：
32.周期性的获取所述控制设备发送的位置指令以及当前所述从站设备的运行速度、运行方向和实际位置；
33.根据所述从站设备的运行速度和运行方向，获取差值阈值表中存储的对应该运行速度和运行方向的参考差值；所述差值阈值表中预存有在从站设备不同的运行速度和运行方向下，从站设备的正常实际位置与控制设备发送的位置指令的不同参考差值；
34.计算当前所述从站设备的实际位置与所述控制设备发送的位置指令中的理论位置的实际差值，将所述实际差值和所述参考差值进行差值比较，将得到的比较结果发送到所述控制设备。
35.第三方面，本技术提供了一种计算设备，所述计算设备包括：
36.一个或多个处理器；
37.存储器，用于存储一个或多个程序；
38.当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述的基于脉冲通讯的异常监控方法。
39.第四方面，本技术提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机执行时实现上述的基于脉冲通讯的异常监控方法。
40.本技术的这些和其它方面在以下(多个)实施例的描述中会更加简明易懂。
附图说明
41.图1为本技术实施例提供的一种基于脉冲通讯的异常监控系统的示意图；
42.图2为本技术实施例提供的一种基于脉冲通讯的异常监控系统的结构图；
43.图3为本技术实施例提供的监控设备的结构图；
44.图4为本技术实施例提供的一种基于脉冲通讯的异常监控方法的流程图；
45.图5为本技术实施例提供的一种计算设备的结构图。
46.应理解，上述结构示意图中，各框图的尺寸和形态仅供参考，不应构成对本技术实施例的排他性的解读。结构示意图所呈现的各框图间的相对位置和包含关系，仅为示意性地表示各框图间的结构关联，而非限制本技术实施例的物理连接方式。
具体实施方式
47.为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述。
48.本技术实施例提供了一种基于脉冲通讯的异常监控系统及方法，针对采用单工脉冲通讯的控制系统中，无法针对控制设备发送的位置指令和从站设备返回的实际位置进行对比的问题，本技术实施例通过提供一监控设备，既能对控制设备发出的位置指令进行实时监控，还能对从站设备的实际运动情况进行监控，保证控制系统的正常运行。
49.如图1示出的一种基于脉冲通讯的异常监控系统的示意图，本技术实施例提供的一种基于脉冲通讯的异常监控系统包括控制设备100、从站设备200和监控设备300，该控制设备100与从站设备200采用单工脉冲通讯；
50.所述控制设备100发送位置指令到所述从站设备200，所述从站设备200根据所述位置指令运动到实际位置；所述监控设备300周期性的分别获取所述控制设备100发送的位置指令以及所述从站设备200的实际位置，根据所述位置指令中的理论位置和所述从站设备200的实际位置得到比较结果，并将比较结果发送到所述控制设备100。
51.其中，本实施例中的监控设备300分别与控制设备100和从站设备200电连接，对控制设备100发送的位置指令进行采集以获取位置指令中的理论位置，同时获取从站设备200的实际位置，通过将从站设备200的实际位置与理论位置进行差值比较，以得到比较结果，并将比较结果发送到控制设备100中，由此可实现对单工脉冲通讯的控制系统的监控，保证控制系统的正常运行。
52.图2示出了一种基于脉冲通讯的异常监控系统的结构图，如图2所示，该基于脉冲通讯的异常监控系统包括采用单工脉冲通讯的控制设备100和从站驱动器210，从站驱动器210与至少一个从站电机220电连接，还包括分别连接控制设备100和从站驱动器210的监控设备300。
53.在运行过程中，上述控制设备100通过脉冲单工通讯的方式发送位置指令到从站驱动器210，该从站驱动器210根据该位置指令驱动从站电机220的运动，使其运动到实际位置。由于控制设备100发送位置指令到从站驱动器210后，从站驱动器210通常需要有一个响应时间，然后才驱动从站电机220进行运动，因此从站电机220的实际位置对于控制设备100的位置指令中的理论位置而言，存在一定的滞后，但二者之间的差值不会超越某个具体数值，该具体数值可称为差值阈值。本实施例通过监控设备300分别获取控制设备100的位置
指令以及从站电机220的实际位置，并结合从站电机220的运行速度和运行方式，判断从站电机220的实际位置和理论位置的差值是否超越了差值阈值，从而实现对控制设备100、从站驱动器210和从站电机220的异常监控。
54.基于上述阈值，由于从站电机在不同的运行速度和运行方向下，通常对差值阈值的要求也会不同，因此在进行异常监控之前，可预先建立一差值阈值表，首先获取从站电机220在不同运行速度和运行方向下，从站电机220的正常实际位置与控制设备100发送的位置指令中的理论位置的不同参考差值，将该不同参考差值与对应的该从站电机220的运行速度和运行方向进行存储，形成差值阈值表并存储在监控设备300中，以用于在后续异常监控过程中提供参考。具体的，从站电机220的运行速度、运行方向和实际位置均可通过从站电机220的电机编码器数据得到，该差值阈值表中保存的不同参考差值可以分别是预警参考差值和报警参考差值；其中，预警参考差值是根据所述从站电机220的正常实际位置与所述控制设备100发送的位置指令的差值和预警系数得到的；报警参考差值是根据所述从站电机220的正常实际位置与所述控制设备100发送的位置指令的差值和报警系数得到的。
55.该预警系数和报警系数可根据不同的工况需求进行设定，将上述得到的参考差值分别乘以该预警系数和报警系数，即可得到不同的预警参考差值和报警参考差值，在进行异常监控时，通过将从站电机220的实际位置与控制设备100发送的位置指令中的理论位置的实际差值分别与该预警参考差值和报警参考差值进行差值比较，由此可得到正常、预警或报警的比较结果，根据不同的比较结果，控制设备100可采用不同的应急处理方式，以保证控制系统的正常运行。
56.在一些实施例中，该监控设备300的异常监控过程可通过下述具体方式实现：
57.通过采集通道周期性的获取控制设备100发送的位置指令以及当前从站电机220的电机编码器数据，根据该电机编码器数据是由从站电机220反馈到从站驱动器210，并由从站驱动器210发送到监控设备300中的，监控设备300根据该电机编码器数据以及电机的相关设备参数即可得到该从站电机220的运行速度、运行方向和实际位置；
58.根据该从站电机220的运行速度和运行方向，获取差值阈值表中存储的对应该运行速度和运行方向的参考差值，该参考差值包括预警参考差值和报警参考差值；
59.计算当前从站电机220的实际位置与控制设备100发送的位置指令中的理论位置的实际差值，将该实际差值与预警参考差值和报警参考差值进行差值比较，以得到正常、预警或报警的比较结果，并将该比较结果发送到控制设备100中，由此实现对控制设备100、从站驱动器210和从站电机220的异常监控。
60.图3示出了一种监控设备300的结构图，根据图3所示，本实施例提供的监控设备包括依次连接的采集单元310、运算单元320和存储单元330，其中，采集单元310可通过采集通道电连接上述控制设备和从站驱动器，运算单元320可通过通讯通道电连接上述控制设备；
61.采集单元310用于周期性的采集控制设备发送的位置指令以及通过从站驱动器获取从站电机的电机编码器数据，并发送到运算单元320；运算单元320用于根据该电机编码器数据得到从站电机的运行速度、运行方向和实际位置，根据该从站电机的运行速度和运行方向获取差值阈值表中存储的对应该运行速度和运行方向的参考差值，运算单元320还根据控制设备的位置指令得到理论位置，将从站电机的实际位置与所述理论位置进行差值比较得到实际差值，将该实际差值与参考差值进行差值比较，以得到正常、预警或报警的比
较结果，并将该比较结果发送到控制设备中；存储单元330可用于存储上述差值阈值表、控制设备发送的位置指令和从站电机的电机编码器数据、实际位置以及运算单元320的比较结果等数据，以便于运算单元320通过机器学习的方式，利用存储单元330中存储的数据进行深度学习，并进一步根据实际差值的变化趋势得到从站设备中从站电机的变化趋势。
62.在一些实施例中，上述运算单元还可对控制设备发送的位置指令进行检测，当控制设备发出错误的位置指令，运算单元检测到该位置指令可能导致从站设备运动异常时，会及时通知控制设备采取对应措施，以保证从站设备的运行安全。该运算单元还可用于评估从站设备老化程度，通过一段时间前后的运动阈值数据变化情况，评估从站设备在使用过程中的磨损、老化情况。又或者，该运算单元还可用于及时发现通讯中断(如线缆意外断开)的情况，线缆断开会导致位置指令和从站设备位置差值过大，发生报警。
63.图4示出了一种基于脉冲通讯的异常监控方法，通过周期性的分别获取控制设备发送的位置指令以及从站设备的实际位置，根据位置指令中的理论位置和从站设备的实际位置得到比较结果，并将比较结果发送到控制设备。通过该方法可实现对采用单工脉冲通讯的控制设备和从站设备的异常监控。
64.参照图4所示，该方法具体包括：
65.s101：周期性的获取控制设备发送的位置指令以及当前从站设备的运行速度、运行方向和实际位置；
66.s102：根据从站设备的运行速度和运行方向，获取差值阈值表中存储的对应该运行速度和运行方向的参考差值；
67.其中，该差值阈值表中预存有在从站设备不同的运行速度和运行方向下，从站设备的正常实际位置与控制设备发送的位置指令的不同参考差值；
68.s103：计算当前从站设备的实际位置与控制设备发送的位置指令中的理论位置的实际差值，将所述实际差值和所述参考差值进行差值比较，将得到的比较结果发送到所述控制设备。
69.本实施例提供的基于脉冲通讯的异常监控方法的具体执行过程可参考图1-图3所示的实施例，此处不再赘述。
70.图5是本技术实施例提供的一种计算设备1000的结构性示意性图。该计算设备1000包括：处理器1010、存储器1020、通信接口1030、总线1040。
71.应理解，图5所示的计算设备1000中的通信接口1030可以用于与其他设备之间进行通信。
72.其中，该处理器1010可以与存储器1020连接。该存储器1020可以用于存储该程序代码和数据。因此，该存储器1020可以是处理器1010内部的存储单元，也可以是与处理器1010独立的外部存储单元，还可以是包括处理器1010内部的存储单元和与处理器1010独立的外部存储单元的部件。
73.可选的，计算设备1000还可以包括总线1040。其中，存储器1020、通信接口1030可以通过总线1040与处理器1010连接。总线1040可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，pci)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，eisa)总线等。所述总线1040可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
74.应理解，在本技术实施例中，该处理器1010可以采用中央处理单元(central processing unit，cpu)。该处理器还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。或者该处理器1010采用一个或多个集成电路，用于执行相关程序，以实现本技术实施例所提供的技术方案。
75.该存储器1020可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器1010提供指令和数据。处理器1010的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，处理器1010还可以存储设备类型的信息。
76.在计算设备1000运行时，所述处理器1010执行所述存储器1020中的计算机执行指令执行上述基于脉冲通讯的异常监控方法的操作步骤。
77.应理解，根据本技术实施例的计算设备1000可以对应于执行根据本技术各实施例的方法中的相应主体，并且计算设备1000中的各个模块的上述其它操作和/或功能分别为了实现本实施例各方法的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。
78.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
79.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
80.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
81.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
82.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
83.所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。
而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
84.本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时用于执行上述基于脉冲通讯的异常监控方法，该方法包括上述各个实施例所描述的方案中的至少之一。
85.本技术实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是，但不限于，电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
86.计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
87.计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括、但不限于无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
88.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本技术操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(lan)或广域网(wan)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
89.需要说明的是，本技术所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，上述对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
90.说明书和权利要求书中的词语“第一、第二、第三等”或模块a、模块b、模块c等类似用语，仅用于区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本技术实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。
91.在上述的描述中，所涉及的表示步骤的标号，并不表示一定会按此步骤执行，还可
以包括中间的步骤或者由其他的步骤代替，在允许的情况下可以互换前后步骤的顺序，或同时执行。
92.说明书和权利要求书中使用的术语“包括”不应解释为限制于其后列出的内容；它不排除其它的元件或步骤。因此，其应当诠释为指定所提到的所述特征、整体、步骤或部件的存在，但并不排除存在或添加一个或更多其它特征、整体、步骤或部件及其组群。因此，表述“包括装置a和b的设备”不应局限为仅由部件a和b组成的设备。
93.本说明书中提到的“一个实施例”或“实施例”意味着与该实施例结合描述的特定特征、结构或特性包括在本技术的至少一个实施例中。因此，在本说明书各处出现的用语“在一个实施例中”或“在实施例中”并不一定都指同一实施例，但可以指同一实施例。此外，在本技术的各个实施例中，如果没有特殊说明以及逻辑冲突，不同的实施例之间的术语和/或描述具有一致性、且可以相互引用，不同的实施例中的技术特征根据其内在的逻辑关系可以组合形成新的实施例。
94.注意，上述仅为本技术的较佳实施例及所运用的技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本技术进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明的构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，均属于本发明的保护范畴。