1.一种基于动态基准误差的多作动器协同行车调平控制方法，其特征在于：将悬架节点簧载部分及非簧载部分的垂向位移作为系统状态，建立主动悬架系统模型；再基于各个作动器的动行程设计实时动态调整的趋势引导动态基准及基准误差，将整车的位姿控制问题转化为单纯的相对位置控制问题；针对悬架节点设计协同算法，保证簧载部分的垂向位移和垂向速度分别趋于一致，进而实现特种车辆的行车调平；包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于动态基准误差的多作动器协同行车调平控制方法，其特征在于：步骤1中，具体包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的一种基于动态基准误差的多作动器协同行车调平控制方法，其特征在于：步骤2中，具体包括以下步骤：
4.根据权利要求1所述的一种基于动态基准误差的多作动器协同行车调平控制方法，其特征在于：步骤3中，具体包括以下步骤：