一种越野车跟随设定目标自动驾驶的方法、系统及介质与流程

本发明涉及自动驾驶，尤其是涉及一种越野车跟随设定目标自动驾驶的方法、系统及介质。

背景技术：

1、现有车辆跟随无人驾驶技术方案中，无人跟随车辆基本仅简单的依靠自车与跟踪目标在既定的同一条线路上行驶，忽略了在执行任务过程中的机动性和动态性，不能很好的体现越野车跟随多目标分队或车辆分队的功能。

技术实现思路

1、鉴于以上问题，本发明提供了一种越野车跟随设定目标自动驾驶的方法、系统及介质，不仅实现了越野车在无人驾驶模式下跟随多目标进行任务，而且对跟随目标的轨迹进行去噪点和平滑处理，提高了越野车在无人驾驶模式下跟随目标的准确性。

2、为了实现上述目的及其他相关目的，本发明提供的技术方案如下：

3、一种越野车跟随设定目标自动驾驶的方法，所述方法包括：

4、g1.车辆行驶在道路上，对运动的目标进行跟踪，基于车载感知系统实时获取运动的目标的位置数据信息，从而输出运动的目标的轨迹数据信息；

5、g2.对所述运动的目标的轨迹数据信息进行距离去噪、速度去噪和尖角去噪处理，输出处理后的轨迹数据信息；

6、g3.基于所述处理后的轨迹数据信息，采用三次b样条轨迹平滑算法进行轨迹平滑处理，输出平滑处理后的轨迹数据信息；

7、g4.基于所述平滑处理后的轨迹数据信息，采用局部轨迹规划算法对运动的目标进行跟踪、避障和车距保持，输出车辆的控制数据信息。

8、进一步的，在步骤g3中，所述采用三次b样条轨迹平滑算法进行轨迹平滑处理包括：

9、g31.根据所述处理后的轨迹数据信息，建立关于轨迹点的三次b样条的基函数bi,3(u)，

10、，

11、其中，ui为第i个轨迹点，k为正整数，u为自变量；

12、g32.基于所述关于轨迹点的三次b样条的基函数bi,3(u)，建立关于轨迹点的三次b样条函数p(u)，

13、，

14、其中，u为自变量，pi为第i个轨迹点的控制参数，n为轨迹点的采样总数；

15、g33.基于所述建立关于轨迹点的三次b样条函数p(u)，输出平滑处理后的轨迹数据信息。

16、进一步的，在步骤g32中，所述第i个轨迹点的控制参数pi的限制条件为：

17、。

18、进一步的，在步骤g2中，所述对所述运动的目标的轨迹数据信息进行距离去噪处理为计算当前点与上一次记录点的距离，两点距离小于预设的阈值，则认为该当前点为临近漂移点，删除此噪声点。

19、进一步的，在步骤g2中，所述对所述运动的目标的轨迹数据信息进行速度去噪处理为计算目标从上一个记录点运动到当前记录点的速度，若此速度大于运动的目标的最大可能速度，则认为该当前点为噪声点，删除此噪声点。

20、进一步的，在步骤g2中，所述对所述运动的目标的轨迹数据信息进行尖角去噪处理为计算当前点与上一个点的距离d1,上一个点与上两个点的距离d2，当前点与上两个点的距离d3，计算(d1+d2)/d3的值，若该值大于设定的阈值，则认为上一个点为尖角噪点，删除此噪点。

21、进一步的，在步骤g4中，所述局部轨迹规划算法包括：

22、g41.将所述平滑处理后的轨迹数据信息进行划分，步长为δt，输出划分后的轨迹数据信息；

23、g42.基于所述划分后的轨迹数据信息，以运动目标的状态信息为约束，输出车辆的控制数据信息。

24、为了实现上述目的及其他相关目的，本发明还提供了一种越野车跟随设定目标自动驾驶的系统，所述系统包括：

25、数据获取模块，用于获取运动的目标的状态数据信息；

26、数据处理模块，与所述数据获取模块连接，用于处理运动的目标的状态数据信息，输出运动的目标的轨迹数据信息；

27、数据去噪模块，与所述数据处理模块连接，用于将获取的运动的目标的轨迹数据信息进行距离去噪、速度去噪和尖角去噪处理；

28、数据决策模块，与所述数据去噪模块连接，用于获取去噪处理后的数据信息，进行数据计算和决策。

29、进一步的，所述系统还包括应急规划模块，所述应急规划模块与所述数据决策模块连接，用于车辆跟踪运动的目标过程中，进行应急规划。

30、为了实现上述目的及其他相关目的，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有被编程或配置以执行任意一项所述的越野车跟随设定目标自动驾驶的方法的计算机程序。

31、本发明具有以下积极效果：

32、1.本发明通过采用三次b样条轨迹平滑算法进行轨迹平滑处理，并结合局部路径规划算法，对车辆跟踪运动的目标进行优化控制，不仅实现了越野车在无人驾驶模式下跟随多目标进行任务，而且提高了越野车的行驶效率。

33、2.本发明对所述运动的目标的轨迹数据信息进行距离去噪、速度去噪和尖角去噪处理，提高了越野车在无人驾驶模式下跟随目标的准确性。

技术特征：

1.一种越野车跟随设定目标自动驾驶的方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的越野车跟随设定目标自动驾驶的方法，其特征在于，在步骤g3中，所述采用三次b样条轨迹平滑算法进行轨迹平滑处理包括：

3.根据权利要求2所述的越野车跟随设定目标自动驾驶的方法，其特征在于，在步骤g32中，所述第i个轨迹点的控制参数pi的限制条件为：

4.根据权利要求1所述的越野车跟随设定目标自动驾驶的方法，其特征在于，在步骤g2中，所述对所述运动的目标的轨迹数据信息进行距离去噪处理为计算当前点与上一次记录点的距离，两点距离小于预设的阈值，则认为该当前点为临近漂移点，删除此噪声点。

5.根据权利要求1所述的越野车跟随设定目标自动驾驶的方法，其特征在于，在步骤g2中，所述对所述运动的目标的轨迹数据信息进行速度去噪处理为计算目标从上一个记录点运动到当前记录点的速度，若此速度大于运动的目标的最大可能速度，则认为该当前点为噪声点，删除此噪声点。

6.根据权利要求1所述的越野车跟随设定目标自动驾驶的方法，其特征在于，在步骤g2中，所述对所述运动的目标的轨迹数据信息进行尖角去噪处理为计算当前点与上一个点的距离d1,上一个点与上两个点的距离d2，当前点与上两个点的距离d3，计算(d1+d2)/d3的值，若该值大于设定的阈值，则认为上一个点为尖角噪点，删除此噪点。

7.根据权利要求1所述的越野车跟随设定目标自动驾驶的方法，其特征在于，在步骤g4中，所述局部轨迹规划算法包括：

8.一种越野车跟随设定目标自动驾驶的系统，其特征在于，所述系统包括：

9.根据权利要求8所述的越野车跟随设定目标自动驾驶的系统，其特征在于，所述系统还包括应急规划模块，所述应急规划模块与所述数据决策模块连接，用于车辆跟踪运动的目标过程中，进行应急规划。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有被编程或配置以执行权利要求1～7中任意一项所述的越野车跟随设定目标自动驾驶的方法的计算机程序。

技术总结
本发明涉及一种越野车跟随设定目标自动驾驶的方法、系统及介质，所述方法包括：G1.车辆行驶在道路上，对运动的目标进行跟踪，基于车载感知系统实时获取运动的目标的位置数据信息，从而输出运动的目标的轨迹数据信息；G2.对所述运动的目标的轨迹数据信息进行距离去噪、速度去噪和尖角去噪处理，输出处理后的轨迹数据信息；G3.基于所述处理后的轨迹数据信息，采用三次B样条轨迹平滑算法进行轨迹平滑处理，输出平滑处理后的轨迹数据信息。本发明不仅实现了越野车在无人驾驶模式下跟随多目标进行任务，而且对跟随目标的轨迹进行去噪点和平滑处理，提高了越野车在无人驾驶模式下跟随目标的准确性。

技术研发人员：江辉,骆嫚,熊胜健,钱开宇,熊雕
受保护的技术使用者：东风悦享科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16