一种物流小车行进控制系统及其控制方法与流程

本发明属于物流小车控制，具体涉及一种物流小车行进控制系统及其控制方法。

背景技术：

1、在物流行业中，物流小车的精准控制对于货物安全和工作效率至关重要。一般来说需要将物流小车放在轨道上，在轨道的两端放置测距元件，根据物流小车与轨道端部的距离来判断目前物流小车的位置，从而改变物流小车的速度，以达到控制物流小车在轨道上平稳运行的目的。

2、一般来说，轨道两端采用的测距元件有激光测距传感器、红外传感器、霍尔传感器以及超声传感器等。但是上述传感器都存在明显的弊端，如：激光测距传感器、红外传感器以及超声传感器对物流小车的运动轨迹要求较高，物流小车只能进行直线运动，一旦运动轨迹发生偏移，其检测就会出现误差。若采用霍尔元件或者光电传感器检测车轮运动状态，往往就会存在精度不够、易受干扰等缺点。

3、综上，现有技术中的物流小车运行时检测精度不足、易受到干扰且运行效率较低，从而有可能出现货物损坏。

技术实现思路

1、本发明提供了一种物流小车行进控制系统及其控制方法，用以解决目前物流小车控制精度不足且易受到干扰的问题。

2、为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种物流小车行进控制系统，其中，包括：轨道、设置在所述轨道上的至少两个标记物、设置在所述物流小车上可感应标记物的至少两个传感器和设置在所述传感器内的编码器；所述标记物的长度为l，所述传感器的长度为l，传感器的个数为n，两个所述传感器之间的距离为m，l≥nl+m，相邻标记物头尾的距离d，d≥nl+m；至少两个所述传感器沿所述物流小车行进方向分布，标记物与所述传感器之间的感应状态发生变化时，所述编码器的信号跳转，通过信号跳转情况获取对所述物流小车运动控制的指令。

3、本发明一个较佳实施例中，所述标记物通过结构区别、材料区别或/和颜色区别被传感器感应。

4、本发明一个较佳实施例中，所述结构区别是指通孔、凹槽或凸起；所述材料区别是轨道与标记物的材质选自金属、木材和高分子材料中的两种不同材质；所述颜色区别是指涂覆在轨道表面的涂层颜色与轨道表面颜色的区别构成的标记物。

5、本发明一个较佳实施例中，所述传感器为光电传感器、金属传感器、灰度传感器、超声传感器或红外传感器。

6、本发明一个较佳实施例中，所述标记物为长条状标记孔。

7、本发明一个较佳实施例中，所述标记孔沿所述物流小车的初始运动方向依次为第一标记孔、第二标记孔、第三标记孔以及第四标记孔，物流小车初始运动时，所述传感器位于所述第一标记孔内；两个所述传感器位于所述第四标记孔内时，所述物流小车反向运动。

8、本发明还公开了一种物流小车行进控制系统的控制方法，其中，包括以下步骤：

9、s1：根据编码器的脉冲变化绘制波形图，根据所述波形图绘制多个编码值，根据所述编码值绘制物流小车运动状态表；

10、s2：物流小车放置在轨道上行驶，获取所有编码器的信号变化，所述编码器根据所述信号变化计算实时编码值，根据所述编码值获取物流小车运动状态控制指令；s3：将所述物流小车运动状态控制指令发送至物流小车，以控制所述物流小车运动状态。

11、本发明一个较佳实施例中，根据权利要求7所述的一种物流小车行进控制系统，其特征在于：所述物流小车包括a端以及b端，靠近所述物流小车a端的编码器为编码器a，其信号为信号a，靠近物流小车b端的编码器为编码器b，其信号为信号b；所述信号a或所述信号b发生改变时，所述编码值改变，从而所述物流小车的运动状态改变。

12、本发明一个较佳实施例中，当检测到标记物时，所述编码器的信号为0，当未检测到标记物时，所述编码器的信号为1；

13、当信号发生以下变化时，编码值加一：

14、当信号a为0，信号b为上升沿时；

15、或，当信号a为上升沿，信号b为1时；

16、或，当信号a为1，信号b为下降沿时；

17、或，当信号a为下降沿，信号b为0时；

18、当信号发生以下变化时，编码值减一：

19、当信号a为上升沿，信号b为0时；

20、或，当信号a为1，信号b为上升沿时；

21、或，当信号a为下降沿，信号b为1时；

22、或，当信号a为0，信号b为下降沿时。

23、本发明一个较佳实施例中，所述编码值递增时，当编码值小于预定阈值时，物流小车处于加速阶段，当编码值等于预定阈值时，物流小车处于高速匀速阶段，当编码值大于预定阈值时，物流小车处于减速阶段；

24、所述编码值递减时，当编码值小于预定阈值时，物流小车处于减速阶段，当编码值等于预定阈值时，物流小车处于高速匀速阶段，当编码值大于预定阈值时，物流小车处于加速阶段。

25、本发明提供的技术方案与现有技术相比具有如下优势：

26、本发明通过采用编码器ab相原理和光电传感器技术，实现了物流小车在轨道上的位置精准控制，同时不受外部干扰的影响，精准掌控物流小车在轨道上的位置，实现物流小车的精准控制、避免碰撞和减少货物损坏率等目的，具有稳定性好、精度高、精细化程度高等诸多优点。

技术特征：

1.一种物流小车行进控制系统，其特征在于，包括：轨道、设置在所述轨道上的至少两个标记物、设置在所述物流小车上可感应标记物的至少两个传感器和设置在所述传感器内的编码器；所述标记物的长度为l，所述传感器的长度为l，传感器的个数为n，两个所述传感器之间的距离为m，l≥nl+m，相邻标记物头尾的距离d，d≥nl+m；至少两个所述传感器沿所述物流小车行进方向分布，标记物与所述传感器之间的感应状态发生变化时，所述编码器的信号跳转，通过信号跳转情况获取对所述物流小车运动控制的指令。

2.根据权利要求1所述的一种物流小车行进控制系统，其特征在于：所述标记物通过结构区别、材料区别或/和颜色区别被传感器感应。

3.根据权利要求2所述的一种物流小车行进控制系统，其特征在于：所述结构区别是指通孔、凹槽或凸起；所述材料区别是轨道与标记物的材质选自金属、木材和高分子材料中的两种不同材质；所述颜色区别是指涂覆在轨道表面的涂层颜色与轨道表面颜色的区别构成的标记物。

4.根据权利要求3所述的一种物流小车行进控制系统，其特征在于：所述传感器为光电传感器、金属传感器、灰度传感器、超声传感器或红外传感器。

5.根据权利要求1所述的一种物流小车行进控制系统，其特征在于：所述标记物为长条状标记孔。

6.根据权利要求5所述的一种物流小车行进控制系统，其特征在于：所述标记孔沿所述物流小车的初始运动方向依次为第一标记孔、第二标记孔、第三标记孔以及第四标记孔，物流小车初始运动时，所述传感器位于所述第一标记孔内；两个所述传感器位于所述第四标记孔内时，所述物流小车反向运动。

7.权利要求1-6任一项所述的一种物流小车行进控制系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

8.根据权利要求7所述的一种物流小车行进控制系统的控制方法，其特征在于：根据权利要求7所述的一种物流小车行进控制系统，其特征在于：所述物流小车包括a端以及b端，靠近所述物流小车a端的编码器为编码器a，其信号为信号a，靠近物流小车b端的编码器为编码器b，其信号为信号b；所述信号a或所述信号b发生改变时，所述编码值改变，从而所述物流小车的运动状态改变。

9.根据权利要求8所述的一种物流小车行进控制系统的控制方法，其特征在于：当检测到标记物时，所述编码器的信号为0，当未检测到标记物时，所述编码器的信号为1；

10.根据权利要求9所述的一种物流小车行进控制系统的控制方法，其特征在于：所述编码值递增时，当编码值小于预定阈值时，物流小车处于加速阶段，当编码值等于预定阈值时，物流小车处于高速匀速阶段，当编码值大于预定阈值时，物流小车处于减速阶段；

技术总结
本发明属于物流小车控制领域，具体公开了一种物流小车行进控制系统，包括：轨道、设置在轨道上的至少两个标记物、设置在物流小车上可感应标记物的至少两个传感器和设置在传感器内的编码器；标记物的长度为L，传感器的长度为l，传感器的个数为n，两个传感器之间的距离为m，L≥nl+m，相邻标记物头尾的距离D，D≥nl+m；至少两个传感器沿物流小车行进方向分布，标记物与传感器之间的感应状态发生变化时，编码器的信号跳转，通过信号跳转情况获取对物流小车运动控制的指令。本发明通过采用编码器AB相原理和光电传感器技术，实现了物流小车在轨道上的位置精准控制，同时不受外部干扰的影响，精准掌控物流小车在轨道上的位置，实现物流小车的精准控制、避免碰撞和减少货物损坏率等目的，具有稳定性好、精度高、精细化程度高等诸多优点。

技术研发人员：陈裕丰
受保护的技术使用者：新中联物流设施（苏州）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15