1.一种移动机器人的脱困方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种移动机器人的脱困方法，其特征在于，若所述移动机器人向所述第一脱困方向进行脱困失败，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的一种移动机器人的脱困方法，其特征在于，所述采集移动机器人在移动过程中前进方向的局部环境特征，包括：
4.根据权利要求1所述的一种移动机器人的脱困方法，其特征在于，所述采集移动机器人在移动过程中前进方向的目标点，包括：
5.权利要求4所述的一种移动机器人的脱困方法，其特征在于，所述根据所述障碍物点和所述当前位置点确定所述移动机器人当前的目标点，包括：
6.根据权利要求1所述的一种移动机器人的脱困方法，其特征在于，所述根据当前采集的所述局部环境特征和所述移动机器人在被困前采集的所述局部环境特征，确定所述移动机器人的第一脱困方向，包括：
7.根据权利要求1所述的一种移动机器人的脱困方法，其特征在于，所述控制所述移动机器人向所述第一脱困方向进行脱困，包括：
8.根据权利要求7所述的一种移动机器人的脱困方法，其特征在于，所述若所述第一脱困方向指向所述移动机器人的第二前进区域，则控制所述移动机器人执行第二脱困方案，包括：
9.根据权利要求7或权利要求8所述的一种移动机器人的脱困方法，其特征在于，所述控制所述移动机器人执行第一脱困方案，包括：
10.根据权利要求9所述的一种移动机器人的脱困方法，其特征在于，所述移动机器人执行第五脱困动作中的向左前方进行弧线运动与向右前方进行弧线运动时，所述弧线运动对应的圆心角与右弧线对应的圆心角角度相等，取值为30-45度。