1.一种基于信息融合的多无人机协同侦察搜索方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用ds证据规则衡量所述单元格的不确定性，得到每个单元格的初始状态，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将无人机传感器的读数融入所述目标地图和不确定性地图中对所述每个单元格的初始状态进行更新，得到单元格更新后的状态，包括：
4.根据权利要求2至3任意一项所述的方法，其特征在于，所述传感器探测到目标的证据表示为
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将传感器探测到目标的证据表示和传感器没有探测到目标的证据表示代入单元格更新后的状态中，得到目标地图和不确定性地图的更新公式，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信息融合后单元格的全局正负探测次数为
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在预先证明的定理的基础上利用信息融合后单元格的全局正负探测次数对所述目标地图和不确定性地图的更新公式进行递推，得到最终的全局目标地图和不确定性地图，包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述最终的全局目标地图和不确定性地图上将时间设置为任务执行的最大时间，以最小化侦察环境地图不确定性和最大化目标发现数量为目标函数，边界约束和防碰撞约束为约束条件建立多无人机协同侦察搜索模型，包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述预先证明的定理为目标地图和不确定性地图在任意时刻的最终状态仅与任务时间内该单元格的正负探测次数有关；证明过程包括：
10.一种基于信息融合的多无人机协同侦察搜索装置，其特征在于，所述装置包括：