一种平流层飞艇控制系统故障诊断方法、装置及系统

技术特征：

1.一种平流层飞艇控制系统故障诊断方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种平流层飞艇控制系统故障诊断方法，其特征在于，步骤s101中，所述故障诊断集成观测器包括故障检测观测器、故障定位观测器组各观测器、故障估计观测器；

3.根据权利要求1所述的一种平流层飞艇控制系统故障诊断方法，其特征在于，步骤s102中，故障诊断集成观测器根据当前的状态测量量、当前各观测器的状态估计量、相应的lipschitz参数和飞行控制器输出量计算当前各状态误差的反馈增益；

4.根据权利要求1所述的一种平流层飞艇控制系统故障诊断方法，其特征在于，步骤s103中，所述故障检测观测器的状态估计量包括故障检测观测器计算出的位置参数估计值和姿态参数估计值。

5.根据权利要求1所述的一种平流层飞艇控制系统故障诊断方法，其特征在于，步骤s104中，所述故障定位观测器组各观测器状态估计量包括故障定位观测器组各观测器计算出的位置参数估计值和姿态参数估计值。

6.根据权利要求1所述的一种平流层飞艇控制系统故障诊断方法，其特征在于，步骤s105中，故障估计观测器根据当前的状态测量量、当前的状态估计量、相应的lipschitz参数和飞行控制器输出量计算平流层飞艇的状态估计量和故障执行机构的故障估计量，输出故障估计量。

7.一种平流层飞艇控制系统故障诊断装置，其特征在于，包括传感器，飞行控制器，故障检测观测器系统，故障定位观测器系统，故障估计观测器系统，平流层飞艇本体；

8.一种平流层飞艇控制系统故障诊断系统，其特征在于，包括：

技术总结
本发明公开了一种平流层飞艇控制系统故障诊断方法、装置及系统，属于控制系统故障诊断技术领域，用于实现平流层飞艇控制系统的故障检测、定位和故障估计。故障诊断采用观测器技术，包括故障检测观测器、故障定位观测器组和故障估计观测器。在各观测器初始化后，根据当前状态估计量、状态测量量、飞行控制器输出量和相应的Lipschitz参数计算状态误差反馈，和下一刻状态估计量；故障检测观测器根据当前的状态估计量、状态测量量和残差阈值参数，通过残差评价函数判断是否发生故障；在判定故障发生后，故障定位观测器组各观测器的残差评价结果通过定位策略实现故障执行机构的定位；故障估计观测器输出故障执行机构的故障估计量。

技术研发人员：郑泽伟,胡吉晨,陈天,祝明
受保护的技术使用者：北京航空航天大学
技术研发日：
技术公布日：2024/3/12