1.一种工业物联网环境下的无人机能量最优轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种工业物联网环境下的无人机能量最优轨迹规划方法，其特征在于，所述无人机固定航点状态包括无人机飞行航线的起点初始状态、终点初始状态以及执行任务所需经过的中间航点位置和该位置所需满足的运动状态；
3.根据权利要求1所述的一种工业物联网环境下的无人机能量最优轨迹规划方法，其特征在于，所述步骤二中，当无人机为四旋翼无人机时，无人机轨迹优化问题的具体公式如下：
4.根据权利要求1所述的一种工业物联网环境下的无人机能量最优轨迹规划方法，其特征在于，所述步骤三中，当无人机为四旋翼无人机时，目标函数关于待优化航点状态的梯度表达式如下所示：
5.根据权利要求1所述的一种工业物联网环境下的无人机能量最优轨迹规划方法，其特征在于，所述步骤四中，梯度下降算法包括sgd算法、adam算法、bfgs算法和l-bfgs。
6.根据权利要求1所述的一种工业物联网环境下的无人机能量最优轨迹规划方法，其特征在于，所述步骤五中，将最优全航点状态d*代入到多项式轨迹参数求解方程中，求解出无人机飞行轨迹的多项式系数p*，然后根据人机飞行轨迹的多项式系数p*分离出x维度最优轨迹系数y维度最优轨迹系数z维度最优轨迹系数ψ维度最优轨迹系数从而得到了一条满足固定航点状态约束且符合无人机动力学的能量最优轨迹，具体公式如下：
7.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
9.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。