低矮作物田间自走拖拉机导航控制系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明属于自动控制技术领域，更具体的说，属一种低矮作物田间自走拖拉机导航控制系统。
【背景技术】
[0002]随着农业自动化的不断发展，农用拖拉机自走导航系统的研究也越来越受到重视。在美国北部以斯坦福等大学为中心积极地进行着农业自走机器人导航控制系统研究；在中部以伊利诺伊大学为中心进行着在精细农业中车辆自动行走方面的研究。北海道大学开发了基于人工神经网络和遗传算法的车辆控制系统；东京大学应用视觉引导和模糊控制理论设计了车辆自动行走引导系统。车辆自动行走的研究，主要由行走轨道的生成和使车辆沿给定的轨道弓I导行走两个方面构成。
[0003]鉴于现有技术中都是泛泛地就农用车辆导航系统进行设计，而缺乏针对不同作物、不同的田间情况而开展的专门研究。考虑到低矮作物的植株不容易被识别、其自走导航系统设计难度较大。
【发明内容】
[0004]本发明为了有效地解决以上技术问题，给出了一种低矮作物田间自走拖拉机导航控制系统。，本发明设计了一种低矮作物田间自走拖拉机导航控制系统，旨在有针对性地提高生产效率
[0005]本发明的一种低矮作物田间自走拖拉机导航控制系统，其特征在于:包括ARM控制器、信号调理电路C、信号调理电路A、图像信号转换电路、驱动模块、信号调理电路D、信号调理电路B、转角传感器、GPS模块、CCD摄像机、转向伺服电机、转速传感器、位姿传感器；其中:
[0006]所述ARM控制器分别与所述信号调理电路C、所述信号调理电路A、所述图像信号转换电路、所述驱动模块、所述信号调理电路D、所述信号调理电路B相连，所述转角传感器与所述信号调理电路C相连，所述GPS模块与所述信号调理电路A相连，所述CXD摄像机与所述图像信号转换电路相连，所述转向伺服电机与所述驱动模块相连，所述转速传感器与所述信号调理电路D相连，所述位姿传感器与所述信号调理电路B相连，所述转角传感器与所述信号调理电路C相连。
[0007]本发明与现有技术相比:具有系统结构简单、安装与调试方便、系统可靠性高、测量精度高、功耗低、易于普及推广、维修方便等优点。
【附图说明】
[0008]附图1是本发明低矮作物田间自走拖拉机导航控制系统的结构示意图。
【具体实施方式】
[0009]图1是本发明低矮作物田间自走拖拉机导航控制系统的结构示意图，低矮作物田间自走拖拉机导航控制系统包括ARM控制器1、信号调理电路C2、信号调理电路A3、图像信号转换电路4、驱动模块5、信号调理电路D6、信号调理电路B7、转角传感器8、GPS模块9、CCD摄像机10、转向伺服电机11、转速传感器12、位姿传感器13 ;其中:
[0010]所述ARM控制器I分别与所述信号调理电路C2、所述信号调理电路A3、所述图像信号转换电路4、所述驱动模块5、所述信号调理电路D6、所述信号调理电路B7相连，所述转角传感器8与所述信号调理电路C2相连，所述GPS模块9与所述信号调理电路A3相连，所述CCD摄像机10与所述图像信号转换电路4相连，所述转向伺服电机11与所述驱动模块5相连，所述转速传感器12与所述信号调理电路D6相连，所述位姿传感器13与所述信号调理电路B7相连，所述转角传感器8与所述信号调理电路C2相连。
【主权项】
1.一种低矮作物田间自走拖拉机导航控制系统，其特征在于:包括ARM控制器(I)、信号调理电路C(2)、信号调理电路A(3)、图像信号转换电路(4)、驱动模块(5)、信号调理电路D (6)、信号调理电路B (7)、转角传感器(8)、GPS模块(9)、CCD摄像机(10)、转向伺服电机(11)、转速传感器(12)、位姿传感器(13);其中: 所述ARM控制器(I)分别与所述信号调理电路C(2)、所述信号调理电路A(3)、所述图像信号转换电路(4)、所述驱动模块(5)、所述信号调理电路D出)、所述信号调理电路B(7)相连，所述转角传感器(8)与所述信号调理电路C (2)相连，所述GPS模块(9)与所述信号调理电路A(3)相连，所述CCD摄像机(10)与所述图像信号转换电路(4)相连，所述转向伺服电机(11)与所述驱动模块(5)相连，所述转速传感器(12)与所述信号调理电路D(6)相连，所述位姿传感器(13)与所述信号调理电路B(7)相连，所述转角传感器(8)与所述信号调理电路C (2)相连。
【专利摘要】本发明公开了一种低矮作物田间自走拖拉机导航控制系统，属于自动控制技术领域。本发明的低矮作物田间自走拖拉机导航控制系统，其特征在于：包括ARM控制器(1)、信号调理电路C(2)、信号调理电路A(3)、图像信号转换电路(4)、驱动模块(5)、信号调理电路D(6)、信号调理电路B(7)、转角传感器(8)、GPS模块(9)、CCD摄像机(10)、转向伺服电机(11)、转速传感器(12)、位姿传感器(13)。本发明与现有技术相比：具有系统结构简单、安装与调试方便、系统可靠性高、测量精度高、功耗低、易于普及推广、维修方便等优点。
【IPC分类】G05D1-02
【公开号】CN104656647
【申请号】CN201310611159
【发明人】刘晶
【申请人】刘晶
【公开日】2015年5月27日
【申请日】2013年11月25日