获取在考虑计算成本的基础上包围 体积最小的模型的品种的选择。因此，即使是不具备模型化相关的知识的作业者，也能够利 用用户接口而容易地进行高效的干设检查。
[0136] 该样，根据实施方式1，基于模型化指令101W及模型上限数102对模型进行设定， 因此，能够容易地生成在受到限制的计算成本内使得模型的包围体积最小的模型。另外，在 对多个机械手装置6等进行模型化的情况下，通过预先设定容许的模型上限数102,用户能 够容易地分配对各机械手装置6进行细致到何种程度的模型化。
[0137] 实施方式2.
[0138] 下面，利用图10对本发明的实施方式2进行说明。在实施方式2中，在干设检查 装置中，基于针对模型化剩余量104的限制值（容许模型化剩余量113)而导出模型上限数 102,W此取代从模型数上限输入部12输入模型上限数102的方式。
[0139] 图10是表示实施方式2所设及的干设检查装置的结构的框图。该里，对作为干设 检查装置IX的一个例子的干设检查装置1B的结构进行说明。在图10的各结构要素中，对 实现了与图2所示的实施方式1的干设检查装置lA相同的功能的结构要素标注相同的标 号，省略重复的说明。
[0140] 干设检查装置1B具备长方体设定输入部11、包围体积比较部13、模型化处理部 14、模型候补存储部17、处理运算量上限设定部16、最小包围体积模型确定部18B、设定后 模型存储部19、机器人控制装置设定存储部15、干设检查部20、驱动控制部21W及容许模 型化剩余量输入部23。
[0141] 容许模型化剩余量输入部（限制值输入部）23是输入有针对模型化剩余量104的 限制值（容许模型化剩余量113)的接口。用户使用鼠标、键盘等而将容许模型化剩余量 113输入至容许模型化剩余量输入部23。容许模型化剩余量输入部23将容许模型化剩余 量113发送至最小包围体积模型确定部18B。
[0142] 此外，在本实施方式中，对容许模型化剩余量113进行设定，因此，可W不设置模 型数的上限值（模型上限数102)。在图10中，示出干设检查装置1B不具备模型数上限输 入部12的情况下的结构。
[0143] 在未设置模型上限数102的情况下，最小包围体积模型确定部18B利用运算处理 时间106、模型单位运算量108、设定后信息模型110导出模型上限数102。具体而言，最小 包围体积模型确定部18B根据已经设定的设定后模型信息110W及模型单位运算量108而 求出机器人臂之间的干设检查所需的判定处理时间Tarm[s]。并且，最小包围体积模型确定 部18B从运算处理时间106中减去Tarm。
[0144] 并且，最小包围体积模型确定部18B利用模型单位运算量108,求出直至满足减法 运算结果（时间）的上限为止而在设定后模型信息110的基础上能够增加的球体的模型的 个数，将该个数定义为上限的模型数Nmax(模型上限数102)。换言之，最小包围体积模型确 定部18B直至成为减法运算结果的上限时间为止而对设定后信息模型110不断追加球体模 型的个数，由此求出成为减法运算结果的上限时间时的球体模型的追加数量。由此，干设检 查装置1B能够计算出利用机器人控制器2能够处理的最大的模型数Nmax。
[0145] 最小包围体积模型确定部18B将导出的模型上限数102发送至模型化处理部14。 模型化处理部14通过与实施方式1相同的处理而生成模型候补，将其作为模型信息103而 存储于模型候补存储部17。另外，包围体积比较部13通过与实施方式1相同的处理而将模 型化剩余量104存储于模型候补存储部17。
[0146] 并且，最小包围体积模型确定部18B对容许模型化剩余量113和模型化剩余量104 进行比较。并且，最小包围体积模型确定部18B将MXNmax个模型候补中比容许模型化剩 余量113大的模型候补从选项中去除。在将所有模型候补都去除的情况下，最小包围体积 模型确定部18B使显示装置（未图示）等显示错误等。
[0147] 此后，最小包围体积模型确定部18B通过与实施方式1相同的处理而从模型候补 中选择模型化剩余量104最小的模型候补，将选择的模型候补作为最小包围体积模型109 而存储于设定后模型存储部19。
[0148] 在实施方式1中，在对机械手装置6等进行模型化的情况下，预先对容许的模型化 个数（模型上限数102)进行设定，由此确定对各机械手装置6进行细致到何种程度的模型 化。在本实施方式中，预先将容许模型化剩余量113设定为针对模型化剩余量104的限制 值，由此确定对各机械手装置6进行细致到何种程度的模型化。
[0149] 该样，根据实施方式2,利用运算处理时间106、模型单位运算量108对最大的模型 上限数102进行设定，基于容许模型化剩余量113而选择模型候补。并且，在针对模型化对 象应用所有模型的前提下对模型候补进行设定，选择模型化剩余量104最小的模型候补。 因此，对于模型能够最大限度地灵活运用机器人控制器2中残留的资源，能够W最小的包 围体积实现模型化。
[0150] 实施方式3.
[015U下面，利用图11~图13对本发明的实施方式3进行说明。在实施方式3中，使用3维CAD(Computer Aided Desi即）信息，由此使用户执行模型化处理时所使用的长方体的 生成部（模型化处理部14的一部分）实现自动化。
[015引图11是用于说明使用CAD/CAM系统的针对每个集合（模块）的分割处理的图。本 实施方式的模型化处理部14具备CAD/CAM(CAD/CA巧系统。模型化处理部14将预先制作 的3维模型分割为多个集合，将每个集合自动地变换为长方体模型。在图11中，由3维模 型81示出变换前的3维模型（模型化对象），由3维模型82示出将每个集合变换为长方体 模型后的3维模型。
[0153] 图12是表示实施方式3所设及的干设检查装置的结构的框图。该里，对作为干设 检查装置IX的一个例子的干设检查装置1C的结构进行说明。在图12的各结构要素中，对 实现了与图2所示的实施方式1的干设检查装置1A相同的功能的结构要素标注相同的标 号，将重复的说明省略。
[0154] 在干设检查装置1A的各结构要素的基础上，干设检查装置1C还具备集合外形提 取部（变换部）82和长方体存储部83。此外，在干设检查装置1B的各结构要素的基础上， 干设检查装置1C还可W形成为具备集合外形提取部82和长方体存储部83的结构。
[0155] 3维形状数据输入部22是输入有模型化对象的3维形状数据201的接口。3维形 状数据输入部22将模型化对象的3维形状数据201发送至集合外形提取部82。集合外形 提取部82利用各种尺寸的长方体将模型化对象分割为多个集合，对分割后的各集合外形 进行提取。集合外形提取部82将各集合外形（长方体）存储于长方体存储部83。长方体 存储部83是对各集合外形（长方体）进行存储的存储器等。本实施方式的模型化处理部 14利用长方体存储部83所存储的各集合外形而针对模型化对象执行模型化处理。
[0156] 此外，在能够获得模型化对象的体积Vcad的情况下，干设检查装置1C可W利用 体积Vcad对剩余包围体积比Wst进行计算。例如，如果3维形状数据输入部22中输入有 3维形状数据201，则3维形状数据输入部22将3维形状数据201输入至包围体积比较部 13。在对剩余包围体积比进行计算时，包围体积比较部13取代用户所定义的长方体的体积 Vblock，而利用3维形状数据201所保有的体积Vcad或者根据3维形状数据201而能够计 算出的体积Vcad,对剩余包围体积比Wst进行计算。如W下式（13)的方式表达剩余包围体 积比Wst,因此，包围体积比较部13利用式（13)对剩余包围体积比Wst进行计算。
[0157]Vwst=Vmdl-Vov;rp-Vcad? ? ? (13)
[0158] 换言之，在能够获得3维形状数据201的体积Vcad的情况下，包围体积比较部13 根据（剩余体积）=(W用户所定义的长方体为基础、且利用球?圆筒进行模型化得到的总 体积）一(利用球?圆筒进行模型化得到的体积中的重叠部分的体积）一(利用3维CAD 计算出的体积），能够计算出剩余包围体积比Wst。
[0159] 该样，在从3维形状数据输入部22输入3维形状数据201的体积Vcad的情况下， 干设检查装置1C可W不具有集合外形提取部82、长方体存储部83。此外，在能够利用来自 3维形状数据输入部22的3维形状数据201的情况下，由式（13)表达的定义可W替换为由 式（13)表达的定义。另外，干设检查装置1A、1B可W形成为具备3维形状数据输入部22 的结构。
[0160] 下面，对干设检查装置1A~1C的硬件结构进行说明。此外，干设检查装置1A~ 1C具有相同的结构，因此，该里，对干设检查装置1A的结构进行说明。
[0161] 图13是表示干设检查装置的硬件结构的图。干设检查装置1A具有CPU(Central ProcessingUnit) 91、ROM巧63(1OnlyMemoir) 92、RAM(RandomAccessMemoir) 93、显不部 94、输入部95。在干设检查装置lA中，上述CPU91、ROM92、RAM93、显示部94、输入部95 经由总线B而连接。
[0162]CPU91利用计算机程序即干设检查程序90进行干设检查。显示部94是液晶显 示器等显示装置，基于来自CPU91的指令对模型化对象、模型候补、模型等进行显示。输入 部95具备鼠标、键盘而构成，输入有由使用者从外部输入的指令信息（干设检查所需的参 数等）。将向输入部95输入的指令信息向CPU91发送。
[0163] 干设检查程序90储存于ROM92内，经由总线B而向RAM93下载该干设检查程序 90。CPU91执行下载至RAM93内的干设检查程序90。具体而言，在干设检查装置1A中， 根据由使用者从输入部95输入的指令，CPU91从ROM92内读出干设检查程序90,将该干 设检查程序90在RAM93内的程序储存区域展开并执行各种处理。CPU91预先将该各种处 理时所产生的各种数据临时存储于在RAM93内所形成的数据储存区域。
[0164] 由干设检查装置1A执行的干设检查程序90形成为具备包围体积比较部13、模 型化处理部14、处理运算量上限设定部16、最小包围体积模型确定部18A、干设检查部20、 驱动控制部21的模块结构，该些程序被下载至主存储装置上，在主存储装置上生成该些程 序。
[01化]该样，根据实施方式3,用户无需调查模型的尺寸，能够抑制模型体积的大小，并且 能够利用小于或等于机器人控制器2能够容许的模型数的模型而容易地进行干设检查。
[0166] 实施方式4.
[0167] 下面，利用图14对本发明的实施方式4进行说明。在实施方式4中，在预先利用 干设检查装置的外部装置对模型上限数102进行运算的基础上，将模型上限数102输入至 干设检查装置内。目