机，内置霍尔元件，额定电压为48V，额定功率为180W?250W，最高速度为15KM/H，刹车类型为电子刹车。
[0027]所述左电机驱动器和右电机驱动器型号均为DBLS-02;标准输入电压为24VDC?48VDC;最大电压不超过60VDC;最大输入过载保护电流为30A;连续输出电流为15A。
[0028]所述光电编码器为中空轴型旋转编码器，安装在驱动车轮上，用于测量车轮的转速，型号为E40H8-1024-3-T;外径Φ 40mm；内径Φ 8MM;电源电压DC5V;分辨率1024线。
[0029]所述电子罗用于测量底盘的方向，型号为HEC365，航向精度为0.3度;倾斜状态为俯仰90度，横滚360度;接口形式为RS485。
[0030]所述RS485接口用于连接机器人主机，型号为1-7520，传输距离为最长I，200m/9.6K bps;最长400m/115.2K bps内置Self-Tuner Asic功能；传输速率为300?115200bps;ESD保护隔离电压:3000VDC;电源:+10?+30VDC(非稳压)。
[0031]本具体实施底盘控制器通过电机驱动器，驱动左右驱动电机运行，当左右驱动电机的方向一致但速度不同时，实现底盘的差速转向，当左右驱动电机的方向相反时，可实现底盘的原地转向。左右驱动车轮上都安装有光电编码器，底盘控制器通过在单位时间内读取光电编码器的输出脉冲数，可计算出左右车轮的转速，进而计算出底盘的运行速度。底盘控制器通过读取电子罗盘数据，可计算出底盘的运行方向。底盘控制器运行ROS系统，自身成为一个ROS节点，通过RS485接口与机器人主机连接，主机对机器人底盘的运行控制命令通过RS485接口下传到底盘控制器，同时底盘控制器所测量的运行速度与方向数据上传到主机。
[0032]以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
【主权项】
1.一种基于ROS的变电站巡检机器人底盘，底板(I)，其特征在于，底板(I)前端两侧对称安装有左驱动前轮(2)和右驱动前轮(3)，后端两侧对称安装有两后轮(4)，左驱动前轮(2)上安装有左光电编码器(5)和左驱动电机，右驱动前轮(3)上安装有右光电编码器(6)和右驱动电机，底板(I)上还安装有底盘控制器(7)和电子罗盘(8)，左驱动电机连接有左电机驱动器，右驱动电机连接有右电机驱动器，底盘控制器(7)与左电机驱动器、右电机驱动器，左光电编码器、右光电编码器、电子罗盘(8)相连，所述底盘控制器(7)还连接有RS485接口。2.根据权利要求1所述的一种基于ROS的变电站巡检机器人底盘，其特征在于，所述底盘控制器(7)采用ARM嵌入式系统设计，CPU芯片型号为海思Hi3520D，工作频率660MHZ，内置32KB的指令和数据I级缓存，128KB的2级缓存，内置A9ARM内核，UART接口及I2C接口。3.根据权利要求1所述的一种基于ROS的变电站巡检机器人底盘，其特征在于，所述底盘控制器(7)运行基于Linux操作系统的ROS机器人操作系统，自身成为一个ROS节点。4.根据权利要求1所述的一种基于ROS的变电站巡检机器人底盘，其特征在于，所述左驱动前轮(2)和右驱动前轮(3)均采用一体化设计，由免充气轮胎、铝合金轮毂、直流无刷电机相连构成。5.根据权利要求1所述的一种基于ROS的变电站巡检机器人底盘，其特征在于，所述两个后轮(4)采用万向随动轮，型号为J07-04-100-222;轮径100MM;承载200KG;安装高度143MM;双滚珠轴承。6.根据权利要求1所述的一种基于ROS的变电站巡检机器人底盘，其特征在于，所述左驱动电机和右驱动电机均为单边轴直流无刷电机，内置霍尔元件，额定电压为48V，额定功率为180W?250W，最高速度为15KM/H，刹车类型为电子刹车。7.根据权利要求1所述的一种基于ROS的变电站巡检机器人底盘，其特征在于，所述左电机驱动器和右电机驱动器型号均为DBLS-02;标准输入电压为24VDC?48VDC;最大电压不超过60VDC;最大输入过载保护电流为30A;连续输出电流为15A。8.根据权利要求1所述的一种基于ROS的变电站巡检机器人底盘，其特征在于，所述光电编码器为中空轴型旋转编码器，安装在驱动车轮上，用于测量车轮的转速，型号为E40H8-1024-3-T;外径Φ 40mm；内径Φ 8MM;电源电压DC5V;分辨率1024线。9.根据权利要求1所述的一种基于ROS的变电站巡检机器人底盘，其特征在于，所述电子罗用于测量底盘的方向，型号为HEC365，航向精度为0.3度;倾斜状态为俯仰90度，横滚360度;接口形式为RS485。10.根据权利要求1所述的一种基于ROS的变电站巡检机器人底盘，其特征在于，所述RS485接口用于连接机器人主机，型号为1-7520，传输距离为最长I，200m/9.6K bps ；最长400m/l 15.2K bps；内置Self-Tuner Asic功能;传输速率为300?115200bps;ESD保护隔离电压:3000VDC;电源:+10?+30VDC。
【专利摘要】本发明公开了一种基于ROS的变电站巡检机器人底盘，底板，底板前端两侧对称安装有左驱动前轮和右驱动前轮，后端两侧对称安装有两后轮，左驱动前轮上安装有左光电编码器和左驱动电机，右驱动前轮上安装有右光电编码器和右驱动电机，底板上还安装有底盘控制器和电子罗盘，左驱动电机连接有左电机驱动器，右驱动电机连接有右电机驱动器，底盘控制器与左电机驱动器、右电机驱动器，左光电编码器、右光电编码器、电子罗盘相连。本发明结构简单、运行效率高、速度及方向测量精度高的优点，适合用作变电巡检机器人的底盘，适用于长期在线自动无人值守工作。
【IPC分类】G05D1/02
【公开号】CN105446341
【申请号】CN201511031661
【发明人】蔡乐才, 居锦武
【申请人】宜宾学院
【公开日】2016年3月30日
【申请日】2015年12月28日