用于机器人终端场地回流的方法和装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及通信领域，具体而言，涉及一种用于机器人终端场地回流的方法和装置。
【背景技术】
[0002]随着社会经济的发展，超级市场、机场、车站、会展中心及物流仓库等大型人流、物流场所的规模和数量不断扩大，这使得以往以人为主的模式已满足不了人们的需求。在这样的背景下，能够自主工作的机器人应运而生。该机器人是一个集成环境感知、路线规划、动态决策、行为控制以及报警模块为一体的多功能综合系统，能够实现定时、流动自助工作。
[0003]具体的，在物流领域，机器人可以作为一个运输装置，其内设置有行走装置和搬运装置，通过搬运装置在固定位置的储货区搬运货物，然后通过行走装置将搬运的货物运送到指定的货物排放区，在通过搬运装置将搬运的货物投递或者卸载在当前的货物排放区，为了保证机器人能够正常而有序的循环工作，每个机器人需要按照指定的路线返回到指定储货区，进而重复取货-运货-卸货-返回取货的工作。
[0004]其中，在只有一个上述储货区和货物排放区的情况下，每个机器人的路线单一，该种情况下较容易控制机器人的活动路线，但是，在上述储货区和货物排放区较多时，对应的机器人的路线同样较多，此时，当大数量、高密度的机器人终端集群在场地内进行大规模上述动态活动时，即每个机器人在投递或搬运完货物后，更需要尽快有序离场，而待离场的机器人有可能影响到场地内其他证在工作的机器人，因此，需要给出优化离场调度方案，以提高工作效率。
[0005]发明人在研究中发现，针对大数量、高密度的机器人终端集群在场地内进行大规模上述动态活动时的有序离场的问题，目前尚未提出有效的解决方法。
【发明内容】
[0006]本发明的目的在于提供一种用于机器人终端场地回流的方法和装置，以保证机器人终端在投递完货物后尽快有序离开工作区场地，有效的减少了场地内空闲机器人终端的数量，同时还减少了机器人路径交汇的概率，提高机器人终端在场地内的工作效率。
[0007]第一方面，本发明实施例提供了一种用于机器人终端场地回流的方法，包括:
[0008]获取工作区中的当前空闲状态的机器人终端的当前坐标；
[0009]获取所述当前空闲状态的机器人终端待返回的所有目的地坐标;其中，所述目的地坐标为多个且多个所述目的地坐标均处于工作区外;所述工作区外包括多个不同区域的储货区，多个所述目的地坐标均设置在工作区外的预设区域的储货区中；
[0010]根据所述机器人终端的当前坐标到所有目的地坐标的距离和时间，计算距离所述当前坐标最近的目标目的地坐标；
[0011 ]控制所述机器人终端按照所述目标目的地坐标对应的回流路径驶出工作区，以保证所述空闲状态的所述机器人终端有序离场。
[0012]结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述根据所述机器人终端的当前坐标到所有目的地坐标的距离和时间，计算距离所述当前坐标最近的目标目的地坐标包括:
[0013]计算所述机器人终端的当前坐标到每一个所述目的地坐标的回流路径；
[0014]根据所述回流路径对应的距离和时间，计算所述机器人终端的当前坐标与每一个所述目的地坐标之间的第一匹配代价；
[0015]将计算的多个所述第一匹配代价进行比较，选择最小的第一匹配代价；
[0016]确定选择的所述最小的第一匹配代价对应的回流路径中的目的地坐标为距离所述当前坐标最近的目标目的地坐标。
[0017]结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述计算所述机器人终端的当前坐标到每一个所述目的地坐标的回流路径包括:
[0018]获取其他空闲状态的机器人终端的当前坐标；
[0019]根据所述当前空闲状态的机器人终端的当前坐标以及其他空闲状态的机器人终端的当前坐标，计算所述机器人终端的当前坐标到每一个所述目的地坐标的回流路径。
[0020]结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述方法还包括:
[0021]判断所述当前空闲状态的机器人终端的电量是否满足标准电量；
[0022]在检测到所述机器人终端的电量低于所述标准电量时，确定对应的所述机器人终端为待充电机器人终端；
[0023]获取所述待充电机器人终端待返回的所有充电站坐标;其中，所述充电站坐标为多个且多个所述充电站坐标均处于工作区外的预设区域中；
[0024]根据所述待充电机器人终端的当前坐标到所有充电站坐标的距离和时间，计算距离所述待充电机器人终端的当前坐标最近的目标充电站坐标；
[0025]控制所述待充电机器人终端按照所述目标充电站坐标对应的回流路径驶出工作区，以保证所述待充电机器人终端有序驶入目标充电站进行充电。
[0026]结合第一方面的第三种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述根据所述待充电机器人终端的当前坐标到所有充电站坐标的距离和时间，计算距离所述待充电机器人终端的当前坐标最近的目标充电站坐标包括:
[0027]计算所述待充电机器人终端的当前坐标到每一个所述充电站坐标的回流路径；
[0028]根据所述回流路径对应的距离和时间，计算所述待充电机器人终端的当前坐标与每一个所述充电站坐标之间第二匹配代价；
[0029]将计算的多个所述第二匹配代价进行比较，选择最小的第二匹配代价；
[0030]确定选择的所述最小的第二匹配代价对应的回流路径中的充电站坐标为距离所述待充电机器人终端的当前坐标最近的目标充电站坐标。
[0031]第二方面，本发明实施例还提供了一种用于机器人终端场地回流的装置，包括:
[0032]第一获取模块，用于获取工作区中的当前空闲状态的机器人终端的当前坐标；
[0033]第二获取模块，用于获取所述当前空闲状态的机器人终端待返回的所有目的地坐标;其中，所述目的地坐标为多个且多个所述目的地坐标均处于工作区外;所述工作区外包括多个不同区域的储货区，多个所述目的地坐标均设置在工作区外的预设区域的储货区中；
[0034]第一计算模块，用于根据所述机器人终端的当前坐标到所有目的地坐标的距离和时间，计算距离所述当前坐标最近的目标目的地坐标；
[0035]第一控制模块，用于控制所述机器人终端按照所述目标目的地坐标对应的回流路径驶出工作区，以保证所述空闲状态的所述机器人终端有序离场。
[0036]结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，所述第一计算模块包括:
[0037]第一计算单元，用于计算所述机器人终端的当前坐标到每一个所述目的地坐标的回流路径；
[0038]第二计算单元，用于根据所述回流路径对应的距离和时间，计算所述机器人终端的当前坐标与每一个所述目的地坐标之间的第一匹配代价；
[0039]第一比较单元，用于将计算的多个所述第一匹配代价进行比较；
[0040]第一选择单元，用于选择第二比较单元比较得到的最小的第一匹配代价；
[0041]第一确定单元，用于确定选择的所述最小的第一匹配代价对应的回流路径中的目的地坐标为距离所述当前坐标最近的目标目的地坐标。
[0042]结合第二方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，所述第一计算单元包括:
[0043]获取子单元，用于获取其他空闲状态的机器人终端的当前坐标；
[0044]计算子单元，用于根据所述当前空闲状态的机器人终端的当前坐标以及其他空闲状态的机器人终端的当前坐标，计算所述机器人终端的当前坐标到每一个所述目的地坐标的回流路径。
[0045]结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第三种可能的实施方式，其中，所述装置还包括:
[0046]判断模块，用于判断所述当前空闲状态的机器人终端的电量是否满足标准电量；
[0047]确定模块，用于在检测到所述机器人终端的电量低于所述标准电量时，确定对应的所述机器人终端为待充电机器人终端；
[0048]第二获取模块，用于获取所述待充电机器人终端待返回的所有充电站坐标;其中，所述充电站坐标为多个且多个所述充电站坐标均处于工作区外的预设区域中；
[0049]第二计算模块，用于根据所述待充电机器人终端的当前坐标到所有充电站坐