标的距离和时间，计算距离所述待充电机器人终端的当前坐标最近的目标充电站坐标；
[0050]第二控制模块，用于控制所述待充电机器人终端按照所述目标充电站坐标对应的回流路径驶出工作区，以保证所述待充电机器人终端有序驶入目标充电站进行充电。
[0051]结合第二方面的第三种可能的实施方式，本发明实施例提供了第二方面的第四种可能的实施方式，其中，所述第二计算模块包括:
[0052]第三计算单元，用于计算所述待充电机器人终端的当前坐标到每一个所述充电站坐标的回流路径；
[0053]第四计算单元，用于根据所述回流路径对应的距离和时间，计算所述待充电机器人终端的当前坐标与每一个所述充电站坐标之间第二匹配代价；
[0054]第二比较单元，用于将计算的多个所述第二匹配代价进行比较；
[0055]第二选择单元，用于选择第二比较单元比较得到的最小的第二匹配代价；
[0056]第二确定单元，用于确定选择的所述最小的第二匹配代价对应的回流路径中的充电站坐标为距离所述待充电机器人终端的当前坐标最近的目标充电站坐标。
[0057]本发明实施例提供的一种用于机器人终端场地回流的方法和装置，包括:首先获取工作区中的当前空闲状态的机器人终端的当前坐标以及待返回的所有目的地坐标；然后，根据该机器人终端的当前坐标到所有目的地坐标的距离和时间，计算距离当前坐标最近的目标目的地坐标;最后控制机器人终端按照目标目的地坐标对应的回流路径驶出工作区，以保证空闲状态的机器人终端有序离场，与现有技术中大数量、高密度的机器人终端集群在场地内活动结束有序离场的问题未得到有效解决相比，其根据实时定位的空闲状态的机器人终端的当前坐标到所有目的地坐标的距离和时间，计算目标目的地坐标，并控制机器人终端按照计算的目标目的地坐标对应的回流路径驶出工作区，保证了机器人终端在投递完货物后尽快有序离开工作区场地，有效的减少了场地内空闲机器人终端的数量，同时还减少了机器人路径交汇的概率，提高机器人终端在场地内的工作效率。
[0058]为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
【附图说明】
[0059]为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0060]图1示出了本发明实施例所提供的一种用于机器人终端场地回流的方法的流程图；
[0061]图2示出了本发明实施例所提供的另一种用于机器人终端场地回流的方法的流程图；
[0062]图3示出了本发明实施例所提供的另一种用于机器人终端场地回流的方法的流程图
[0063]图4示出了本发明实施例所提供的另一种用于机器人终端场地回流的方法的流程图
[0064]图5示出了本发明实施例所提供的一种用于机器人终端场地回流的装置的结构示意图；
[0065]图6示出了本发明实施例所提供的一种用于机器人终端场地回流的装置中第一计算模块的结构示意图；
[0066]图7示出了本发明实施例所提供的一种用于机器人终端场地回流的装置中第一计算单元的结构示意图；
[0067]图8示出了本发明实施例所提供的另一种用于机器人终端场地回流的装置的结构示意图；
[0068]图9示出了本发明实施例所提供的一种用于机器人终端场地回流的装置中第二计算模块的结构示意图。
【具体实施方式】
[0069]下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0070]机器人的出现为社会经济的发展提供了较大的帮助，如能够满足超级市场、机场、车站、会展中心及物流仓库等大型人流、物流场所的规模和数量不断扩大的需求，如应用在物流领域，机器人可以作为传输装置，将储货区的货物从储货区搬运到投递区(即货物排放区)并进行投递，在返回到相应的储货区，而在只有一个上述储货区和货物排放区的情况下，每个机器人的路线单一，该种情况下较容易控制机器人的活动路线，但是，在上述储货区和货物排放区较多时，对应的机器人的路线同样较多，此时，当大数量、高密度的机器人终端集群在场地内进行大规模上述动态活动时，即每个机器人在投递或搬运完货物后，更需要尽快有序离场，而待离场的机器人有可能影响到场地内其他证在工作的机器人，因此，需要给出优化离场调度方案，以提高工作效率。
[0071]对此，参见图1，本发明实施例提供了一种用于机器人终端场地回流的方法，所述方法包括如下步骤:
[0072]S101、获取工作区中的当前空闲状态的机器人终端的当前坐标。
[0073]具体的，处于工作区的机器人终端在投递完搬运的货物后，即处于空闲状态，此时，首先获取当前空闲状态的机器人终端的当前坐标，即确定该当前空闲状态的机器人终端的当前坐标。
[0074]而实际上，在工作区中设置有多个机器人终端的投递区(即货物排放区)，而确定机器人终端的当前坐标在大范围上来讲是确定机器人终端当前投递的投递区的位置。
[0075]具体的，上述机器人终端的工作区可以分解为多个空格(该空格可以理解为具有预设长和宽的空格)，每个空格对应一个坐标，其中，每个空格只能容纳一个机器人终端，当一个空格被一个机器人终端占有时，其不能在容纳另一个机器人终端，即两个及两个以上的机器人终端不能同时占据同一个空格。
[0076]故确定投递完货物的机器人终端的当前坐标，即获取(即确定)机器人终端投递完货物所在的空格的位置。
[0077]S102、获取所述当前空闲状态的机器人终端待返回的所有目的地坐标;其中，所述目的地坐标为多个且多个所述目的地坐标均处于工作区外;所述工作区外包括多个不同区域的储货区，多个所述目的地坐标均设置在工作区外的预设区域的储货区中。
[0078]其中，上述目的地坐标可以有多个且多个所述目的地坐标均处于工作区外；而在机器人终端的工作区外包括多个不同区域的储货区，而上述多个所述目的地坐标正是对应设置在工作区外的预设区域的储货区中。
[0079]具体的，在确定了机器人终端投递完货物所在的空格的位置之后，还需要确定该空闲状态的机器人终端待离场(即待返回)的所有工作区外的储货区的目的地坐标，以便根据确定的当前坐标和所有目的地坐标的回流路径，计算距离所述当前坐标最近的目标目的地坐标。
[0080]S103、根据所述机器人终端的当前坐标到所有目的地坐标的距离和时间，计算距离所述当前坐标最近的目标目的地坐标。
[0081]具体的，在确定了空闲状态的机器人终端的当前坐标和所有目的地坐标之后，根据空闲状态的机器人终端的当前坐标到每一个所述目的地坐标的距离和时间，来计算距离和时间的结合对应的最优的组合，然后将该最优组合对应的目的地坐标作为距离所述当前坐标最近的目标目的地坐标。
[0082]其中，空闲状态的机器人终端的当前坐标到每一个所述目的地坐标的距离(即行驶路线)是综合考虑到多个空闲状态的机器人终端的路线而确定的，该距离(即行驶路线)对应的当前空闲状态的机器人终端与其他机器人终端的路线不会重合(即避免两个及两个以上的机器人终端同时占有一个空闲的空格)，这样则能够使得空闲状态的机器人终端均能有序的返回储货区的目的地坐标，从而进行下一个取货、搬运、卸货(即投递)和离场的循环工作过程。
[0083]S104、控制所述机器人终端按照所述目标目的地坐标对应的回流路径驶出工作区，以保证所述空闲状态的所述机器人终端有序离场。
[0084]具体的，控制该当前空闲状态的机器人终端按照上述计算的目标目的地坐标对应的回流路径驶出工作区，返回到对应的储货区的目标目的地坐标中，以保证机器人终端在投递完货物后尽快有序离开工作区场地，有效的减少了场地内空闲机器人终端的数量，同时还减少了机器人路径交汇的概率，提高机器人终端在场地内的工作效率。
[0085]本发明实施例提供的