用于运行牵引机器人的方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种用于运行牵引机器人的方法。本发明还涉及一种牵引机器人、一 种泊车系统以及一种计算机程序。
【背景技术】
[0002] 在高度自动化/完全自动化的（自主的）所谓代客泊车（Valet Parking)中，车 辆由其驾驶员停在交存地点一一例如停车楼前并且车辆从那里自动地行驶到泊车位置/泊 车位中并且重新行驶回交存地点。
[0003] 在这种场景中故障情形可能是有问题的，即当车辆停在路上并且停车楼/停车场 由此阻塞时。
[0004] 此外，已知一种用于停车楼的机器人系统，其将车辆从交存地点驾驶至泊车位置 并且驾驶回来。
【发明内容】
[0005] 本发明所基于的任务可以在于，提供一种用于运行牵引机器人的方法，所述方法 能够实现在自主行驶的车辆的故障的情况下停车楼或停车场不被其阻塞。
[0006] 此外，本发明所基于的任务可以在于，说明一种相应的牵引机器人。
[0007] 此外，本发明所基于的任务可以在于，说明一种相应的泊车系统。
[0008] 本发明所基于的任务也可以在于，说明一种相应的计算机程序。
[0009] 这些任务借助于独立权利要求的相应主题解决。本发明的有利构型是各个从属权 利要求的主题。
[0010] 根据一个方面，提供一种用于运行牵引机器人的方法，其中在车辆在停车场内自 主行驶期间出现故障的情况下一一其中所述故障导致所述车辆不再能够继续其自主行驶 (例如所述故障导致车辆抛锚）一一委托所述牵引机器人将（例如抛锚了的）车辆牵引至 预先确定的位置，从而所述牵引机器人响应于所述委托地将（例如抛锚了的）车辆牵引至 所述预先确定的位置。
[0011] 根据又一方面，提供一种牵引机器人，所述牵引机器人设置用于响应于所述委托 地将存在于停车场内的（例如抛锚了的）、由于故障情形不能够再继续其自主行驶的车辆 牵引至预先确定的位置。
[0012] 根据又一方面，提供一种泊车系统，其包括停车场和根据本发明的牵引机器人。
[0013] 根据又一方面，提供一种计算机程序，其包括程序代码，用于当在计算机上执行计 算机程序时实施根据本发明的方法。
[0014] 本发明尤其包括以下思想：在自动"代客泊车"泊车过程的故障情形中一一在所述 泊车过程中车辆自身从交存地点行驶至泊车位置或从泊车位置驶回一一通过牵引机器人 牵引所述车辆或将其从道路中移走。因为所述车辆不再能够持续或继续其自主行驶。也就 是说，所述车辆不再能够实施其自主行驶任务。优选地，这由所述车辆自身确定。车辆不再 能够继续其自主行驶的情形尤其包括以下情形：车辆抛锚。如果鉴于说明书使实施例与抛 锚了的车辆相关联，则应始终解读以下一般性情形：车辆由于故障情形而不能够再继续其 自主行驶。因此，"抛锚"可以视为用于一般性情形的示例和代名词（Platzhalter)。
[0015] 故障情形中的牵引有利地实现抛锚了的车辆（通常不能够再实施其自主行驶任 务的车辆、即不能够再继续其自主行驶的车辆）对于其他车辆或人不再是障碍物。因此其 他车辆可以不受干扰地在所述停车场内行驶。因此也就是说有利地，停车场在故障情形中 也能够保持在运行中。
[0016] 本发明意义上的停车场也可以称作泊车区域（ParkiMche)并且用作用于车辆的 停放区域。因此，停车场尤其具有连续的面，其具有多个个人泊车位（Stellpmtze)(个人 土地上的停车场）或公共泊车位（Parkstdnde)(共同土地上的停车场）。根据一种实施方 式，停车场可以由停车楼包括。停车场尤其由车库包括。
[0017] 根据一种实施方式，车辆在停车场内的自主行驶是车辆从交存地点（在所述交存 地点车辆的驾驶员可以交存其车辆）至一个个人泊车位一一即至一个泊车位置的自主行 驶，或者相反。因此尤其也就是说，车辆的自主行驶可以包括自动的泊入或泊出。
[0018] 本发明意义上的故障例如是车辆的驱动马达中的缺陷，即驱动马达不再运行。故 障例如是车辆的制动装置中的故障。也就是说，车辆的制动装置不再运行或不再正常地运 行。故障例如是对于车辆而言的障碍物，车辆不再能够自主地绕行所述障碍物。
[0019] 此外，故障可以包括以下状况的存在：在所述状况中车辆不再知道它应该做什么。 例如自主行驶的车辆和"手动的"车辆（非自主地而手动地借助于驾驶员驾驶的车辆）彼 此相遇并且先行规则无法解释。人们例如通过手势解决：谁应首先行驶。通常，这在自主行 驶的车辆和手动行驶的车辆之间是不可能的。
[0020] 故障例如包括以下情形：车辆不具有足够的信息（例如数字地图）以执行驾驶任 务。或者，车辆确定这些信息具有错误或表象错误。
[0021] 本发明意义上的牵引尤其包括车辆借助于牵引机器人从车辆抛锚了的位置运输 离开至预先确定的位置。所述预先确定的位置尤其可以称作故障区域CF_lerflI?M)。之 所以是故障区域，是因为车辆仅仅在故障情形中借助于牵引机器人停放在那里。
[0022] 根据一种实施方式，所述牵引机器人构造为泊车机器人。这样的泊车机器人尤其 设置用于将车辆自主地运输至泊车位置、即至停放区域并且停放在那里并且将其重新从所 述泊车位置带回或运输回领取位置，车辆的驾驶员从所述领取位置又可以领取其车辆。因 此，牵引机器人承担双重功能：车辆的牵引以及自动泊入或泊出。因此，可以特别高效地使 用这样的牵引机器人，因为牵引机器人当不出现故障情形时可以用于将以下车辆自主地泊 入或泊出：所述车辆不能够自动地实施泊入或泊出。因此，这尤其意味着，可以更好地充分 利用这样的牵引机器人。
[0023] 在另一种实施方式中，借助于车辆外部的监视系统在故障方面监视所述车辆的自 主行驶。由此尤其实现以下技术优点：例如由停车场管理方可以观察在车辆的自主行驶期 间是否出现故障。然后，就此而言停车场管理方可以相应地进行处理。
[0024] 车辆外部的监视系统例如包括一个或多个视频摄像机。因此这尤其意味着，泊车 系统可以具有一个或多个用于自主行驶监视的视频摄像机。因此，停车楼例如设有一个或 多个监视摄像机或视频摄像机，以便监视车辆的自主行驶。
[0025] 根据另一种实施方式，响应于车辆的故障报告地委托牵引机器人进行牵引。因此 尤其也就是说，车辆自身在此已经探测到故障并且然后报告所述故障，车辆尤其向停车场 管理方报告其故障。然后，响应于所述故障报告地委托牵引机器人进行牵引。
[0026] 根据另一种实施方式，对于其他车辆和/或对于人至少在牵引时间期间封锁所述 牵引机器人运动所在的区域，以便牵引所述车辆。由此尤其实现以下技术优点：对于其他车 辆而言并且对于人而言提高安全性，只要他们位于以下区域之外：牵引机器人在牵引期间 在所述区域中运动。
[0027] 因此，示例性的封锁措施例如是通过基础设施（交通灯、护栏等）禁止或阻止手动 车辆驶入以下区域中：牵引机器人在所述区域中运动。这也就是说，例如如此控制光信号输 出装置（一些交通灯，单数应一起解读）和/或一些护栏，使得为了进行封锁所述交通灯发 送红色信号光和/或为了进行封锁关闭所述护栏（单数应一起解读）。此外，优选地提出， 自主车辆从进行协调的停车场管理系统得到消息（例如通过WLAN):使其行驶改道或应停 止其行驶。
[0028] 根据另一种实施方式，登记以下活动中的至少一个：所述车辆在所述停车场内的 自主行驶和/或所述车辆借助于所述牵引机器人的牵引。由此尤其实现以下技术优点：在 稍后时刻、即尤其在牵引之后也能够再次分析各个活动。这是特别有利的，以便能够计划牵 引过程中的可能优化。登记例如包括视频记录