一种放射性示踪剂智能搬运小车的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于医疗器械领域，涉及一种高危环境作业的医疗辅助器械。
【背景技术】
[0002]PET (Positron Emiss1n Tomography，正电子发射断层显像)/CT (ComputedTomography，X线计算器断层显像)目前是最高端的医学影像诊断设备，堪称“现代医学高科技之冠”，是目前临床上用以诊断和指导治疗肿瘤的最佳手段之一。其是利用正电子发射体标记的葡萄糖、氨基酸、胆碱、胸腺嘧啶及血流显像剂等药物为示踪剂，以解剖图象方式、从分子水平显示机体及病灶组织细胞的代谢、功能、血流、细胞增殖和受体分布状况，为临床提供更多的生理和病理方面的诊断信息，因此，也称之为分子显像。
[0003]病人在做PET或CT检查前需要注射带有一定剂量放射性的示踪剂，在实际操作过程中，往往需要护士等操作者全程通过人工转移的方式将示踪剂从合成仪器转移到注射窗口处，然后进行示踪剂的注射。由于示踪剂具有放射性，故在示踪剂的转移过程中，操作者需穿戴好工作服、工作帽、铅衣、铅围脖、铅眼镜、戴防护手套等防护措施才可进行示踪剂的转移操作，虽然这些防护措施能够的降低核辐射对操作者的危害，但是处于该岗位的护士或者操作者，由于需要经常接触带有放射性的示踪剂，长期下去，难免会给身体造成一定的危害。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型的目的在于提供一种放射性示踪剂智能搬运小车，可实现示踪剂等放射物质的位置转移，全程无需人工操作。
[0005]为达到上述目的，本实用新型的解决方案是:
[0006]—种放射性示踪剂智能搬运小车，包括小车本体、控制模块、行进模块、示踪剂抓取模块以及示踪剂存储模块；
[0007]所述行进模块安装于小车本体下方且与所述控制模块通信连接以接受所述控制模块的指令带动所述小车本体沿既定路线行进；
[0008]所述示踪剂抓取模块固定在所述小车本体上以抓放并用于存储注射器的注射器铅套，包括分别与所述控制模块通信连接的一机械爪组件、一水平行进组件以及一竖直行进组件，所述水平行进组件带动所述机械爪组件沿水平方向移动、所述竖直行进组件带动所述机械爪组件沿竖直方向移动以将所述机械爪组件移动至指定位置，所述机械爪组件固定于所述水平行进组件或所述竖直行进组件的一端处以用于抓放所述注射器铅套；
[0009]所述示踪剂存储模块固定于所述小车本体上以在小车本体的运送过程中存放所述注射器铅套，其包括一容置空间以及一推动单元，所述容置空间为中空设置以安放所述注射器铅套，所述推动单元固定于所述小车本体上且与所述控制模块通信连接，所述推动单元的输出端穿过所述容置空间与所述注射器铅套的尾部相连以接受所述控制模块的指令推动所述注射器铅套沿竖直方向往返移动。
[0010]优选的，所述容置空间为一屏蔽铅套。
[0011 ] 所述推动单元包括一推杆电机以及将所述推杆电机固定于小车本体上的固定结构，所述固定结构包括推杆电机支架以及至少一组推杆电机固定片，所述推杆电机支架固定于所述小车本体上，所述推动电机经由所述推杆电机固定片固定于所述推杆电机支架上。
[0012]所述机械爪组件包括一机械臂、固定于机械臂一端的机械爪以及驱动所述机械爪张闭的舵机，所述机械臂的另一端固定在所述水平行进组件或所述竖直行进组件上以带动所述机械爪移动至指定位置，所述舵机与所述控制模块通信连接以接受所述控制模块的指令驱动所述机械爪张开或闭合。
[0013]所述机械爪组件还包括两组柱面零件，所述两组柱面组件对称设置于所述机械爪的内侧，且二者内壁轮廓对应所述注射器铅套的外壁设置以用于夹持所述注射器铅套。
[0014]所述水平行进组件与竖直行进组件均包括动力单元以及与所述动力单元固定相连的丝杠单元，所述丝杠单元包括丝杠以及设置于所述丝杠上的滑块，所述丝杠与所述动力单元的输出端固定连接:
[0015]所述竖直行进组件固定于所述小车本体上，所述水平行进组件整体固定于所述竖直行进组件的滑块上，所述机械爪组件整体固定于所述水平行进组件的滑块上以带动所述机械爪组件沿竖直方向或水平方向移动；
[0016]或，所述水平行进组件固定于所述小车本体上，所述竖直行进组件整体固定于所述水平行进组件的滑块上、所述机械爪组件整体固定于所述竖直行进组件的滑块上以带动所述机械爪组件沿竖直方向或水平方向移动。
[0017]所述行进模块包括底板、安装于所述底板下方的两组后轮组件和一前轮组件，所述前轮组件包括一前轮以及将所述前轮固定于所述底板上的轴，所述两后轮组件分别包括一后轮、一轴以及一动力组件，所述动力组件固定于所述底板下方，所述后轮经由所述轴分别与所述动力组件的输出端、底板固定相连，所述动力组件与所述控制模块通信连接以驱动所述后轮转动从而带动所述小车本体直线前进或拐弯。
[0018]所述动力组件包括一步进电机、所述步进电机相连的减速机以及一联轴器，所述后轮经由轴、联轴器与带减速机的步进电机相连；
[0019]优选的，后轮以及对应的轴上设有平键，所述轴上还设有卡簧槽和台阶以实现所述后轮的轴向固定。
[0020]所述注射器铅套的长度高于所述注射器针筒高度设置以便于示踪剂的注射。
[0021]所述注射器铅套为圆柱体结构，所述注射器铅套的外壁设有一圈凹槽以便所述机械爪组件的夹持与固定。
[0022]由于采用上述方案，本实用新型的有益效果是:
[0023]本实用新型所示的放射性示踪剂智能搬运小车，行进模块沿既定路线将小车整体运送到指定位置并进行X方向定位，示踪剂抓取模块中通过水平、竖直行进组件的配合(Y/Z方向定位)将机械爪运送至注射器铅套所在位置以抓取注射器铅套后送至示踪剂存储模块存储，然后行进模块循迹将小车运送至注射窗口处，再通过水平、竖直行进组件以及推动单元的的配合，通过机械爪将注射器铅套取出并运送至注射器窗口内部，从而医护人员能够获得需要的示踪剂，实现示踪剂的智能运送。
[0024]同时，通过机器代替人工搬运，可有效的减少医护人员受到的辐射，提高了医护人员的工作环境的安全性。
【附图说明】
[0025]图1为本实用新型所示的放射性示踪剂智能搬运小车一实施例的正视图；
[0026]图2为图1所示实施例的侧视图；
[0027]图3为图1所示实施例的俯视图；
[0028]图4为图1所示实施例中示踪剂抓取模块的结构示意图；
[0029]图5为图4所示示踪剂抓取模块的俯视图；
[0030]图6为图1所示实施例中示踪剂存储模块的结构示意图；
[0031]图7为图6所示示踪剂存储模块的侧视图；
[0032]图8为图1所示实施例中行进模块的结构示意图；
[0033]图9为图8所示行进模块的俯视图；
[0034]其中，小车本体100、电源模块200、行进模块300、底板310、前轮组件320、前轮321、后轮组件330、后轮331、动力组件332、示踪剂抓取模块400、机械爪组件410、机械爪411、机械臂412、柱面零件413、水平行进组件420、竖直行进组件430、动力单元A、丝杠B、滑块C、示踪剂存储模块500、注射器铅套510、推动单元520、推杆电机521、推杆电机支架522、推杆电机固定片523、容置空间530。
【具体实施方式】
[0035]以下结合附图所示实施例对本实用新型作进一步的说明。
[0036]如图1至图3所示，本实用新型公开了一种放射性示踪剂智能搬运小车，包括小车本体100、控制模块(图中未示出)以及分别与控制模块相连的行进模块30