上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。可以实现横移与斜移。
[0051]以下结合使用小车取放示踪剂的具体过程对本实用新型所示小车的工作原理进一步说明。
[0052](I)控制模块发送指令至行进模块处，使得行进模块按照指定轨迹将小车运送至指定位置(即运送示踪剂的小型电梯处)，进行X方向定位；
[0053](2)控制模块控制发送指令至水平行进组件420以及竖直行进组件430的电机处，以控制两组电机配合工作，将机械爪组件410运送至注射器铅套510处；
[0054](3)控制模块发送指令至舵机，然后舵机驱动机械爪411打开抓住注射器铅套510后，再次驱动机械爪411闭合以夹持抓紧注射器铅套510 ;
[0055](4)控制模块发送指令，控制竖直行进组件430工作，带动机械臂412上升，使得注射器铅套510和小型电梯处的铅罐分离；
[0056](5)控制模块发送指令，控制水平行进组件420以及竖直行进组件430分别工作，将注射器铅套510运送至屏蔽铅套正上方，然后单独发送指令至竖直行进组件430，带动机械臂412下降，将注射器铅套510放置到屏蔽铅套内，然后再驱动机械爪411松开；推动单元520带动注射器铅套整体下降，将注射器铅套510埋入屏蔽铅套中；
[0057](6)控制模块发送指令至行进模块处，带动装有注射器铅套的小车本体100循迹至注射窗口指定位置处；
[0058](7)推动单元520推动注射器铅套从屏蔽铅套中升起；
[0059](8)控制模块控制竖直行进组件430将机械爪411下降一定位置以抓取注射器铅套510，然后在控制竖直、水平行进组件420分别工作，使得注射器铅套510先上升至指定高度后再水平移动至注射窗口内铅罐的正上方处；
[0060](9)机械臂412下降将铅套放置在注射窗口内的铅罐内，然后机械爪411松开，机械臂412收回；
[0061]通过上述过程，即可安全快捷的实现示踪剂的转移。
[0062]上述的对实施例的描述是为便于该技术领域的普通技术人员能理解和使用本实用新型。熟悉本领域技术的人员显然可以容易地对这些实施例做出各种修改，并把在此说明的一般原理应用到其他实施例中而不必经过创造性的劳动。因此，本实用新型不限于上述实施例，本领域技术人员根据本实用新型的揭示，不脱离本实用新型范畴所做出的改进和修改都应该在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种放射性示踪剂智能搬运小车，包括小车本体，其特征在于:还包括控制模块、行进模块、示踪剂抓取模块以及示踪剂存储模块； 所述行进模块安装于小车本体下方且与所述控制模块通信连接以接受所述控制模块的指令带动所述小车本体沿既定路线行进； 所述示踪剂抓取模块固定在所述小车本体上以抓放并用于存储注射器的注射器铅套，包括分别与所述控制模块通信连接的一机械爪组件、一水平行进组件以及一竖直行进组件，所述水平行进组件带动所述机械爪组件沿水平方向移动、所述竖直行进组件带动所述机械爪组件沿竖直方向移动以将所述机械爪组件移动至指定位置，所述机械爪组件固定于所述水平行进组件或所述竖直行进组件的一端处以用于抓放所述注射器铅套； 所述示踪剂存储模块固定于所述小车本体上以在小车本体的运送过程中存放所述注射器铅套，其包括一容置空间以及一推动单元，所述容置空间为中空设置以安放所述注射器铅套，所述推动单元固定于所述小车本体上且与所述控制模块通信连接，所述推动单元的输出端穿过所述容置空间与所述注射器铅套的尾部相连以接受所述控制模块的指令推动所述注射器铅套沿竖直方向往返移动。2.根据权利要求1所述的放射性示踪剂智能搬运小车，其特征在于:所述容置空间为一屏蔽铅套。3.根据权利要求1所述的放射性示踪剂智能搬运小车，其特征在于:所述推动单元包括一推杆电机以及将所述推杆电机固定于小车本体上的固定结构，所述固定结构包括推杆电机支架以及至少一组推杆电机固定片，所述推杆电机支架固定于所述小车本体上，所述推杆电机经由所述推杆电机固定片固定于所述推杆电机支架上。4.根据权利要求1所述的放射性示踪剂智能搬运小车，其特征在于:所述机械爪组件包括一机械臂、固定于机械臂一端的机械爪以及驱动所述机械爪张闭的舵机，所述机械臂的另一端固定在所述水平行进组件或所述竖直行进组件上以带动所述机械爪移动至指定位置，所述舵机与所述控制模块通信连接以接受所述控制模块的指令驱动所述机械爪张开或闭合。5.根据权利要求4所述的放射性示踪剂智能搬运小车，其特征在于:所述机械爪组件还包括两组柱面零件，所述两组柱面组件对称设置于所述机械爪的内侧，且二者内壁轮廓对应所述注射器铅套的外壁设置以用于夹持所述注射器铅套。6.根据权利要求1所述的放射性示踪剂智能搬运小车，其特征在于:所述水平行进组件与竖直行进组件均包括动力单元以及与所述动力单元固定相连的丝杠单元，所述丝杠单元包括丝杠以及设置于所述丝杠上的滑块，所述丝杠与所述动力单元的输出端固定连接: 所述竖直行进组件固定于所述小车本体上，所述水平行进组件整体固定于所述竖直行进组件的滑块上，所述机械爪组件整体固定于所述水平行进组件的滑块上以带动所述机械爪组件沿竖直方向或水平方向移动； 或，所述水平行进组件固定于所述小车本体上，所述竖直行进组件整体固定于所述水平行进组件的滑块上、所述机械爪组件整体固定于所述竖直行进组件的滑块上以带动所述机械爪组件沿竖直方向或水平方向移动。7.根据权利要求1所述的放射性示踪剂智能搬运小车，其特征在于:所述行进模块包括底板、安装于所述底板下方的两组后轮组件和一前轮组件，所述前轮组件包括一前轮以及将所述前轮固定于所述底板上的轴，所述两后轮组件分别包括一后轮、一轴以及一动力组件，所述动力组件固定于所述底板下方，所述后轮经由所述轴分别与所述动力组件的输出端、底板固定相连，所述动力组件与所述控制模块通信连接以驱动所述后轮转动从而带动所述小车本体直线前进或拐弯。8.根据权利要求7所述的放射性示踪剂智能搬运小车，其特征在于:所述动力组件包括一步进电机、所述步进电机相连的减速机以及一联轴器，所述后轮经由轴、联轴器与带减速机的步进电机相连； 优选的，后轮以及对应的轴上设有平键，所述轴上还设有卡簧槽和台阶以实现所述后轮的轴向固定。9.根据权利要求1所述的放射性示踪剂智能搬运小车，其特征在于:所述注射器铅套的长度高于所述注射器针筒高度设置以便于示踪剂的注射。10.根据权利要求1所述的放射性示踪剂智能搬运小车，其特征在于:所述注射器铅套为圆柱体结构，所述注射器铅套的外壁设有一圈凹槽以便所述机械爪组件的夹持与固定。
【专利摘要】一种放射性示踪剂智能搬运小车，包括小车本体、控制模块、行进模块、示踪剂抓取模块以及示踪剂存储模块；行进模块带动小车本体沿既定路线行进；示踪剂抓取模块固定在小车本体上，包括机械爪组件、水平行进组件、竖直行进组件，水平、竖直行进组件分别带动机械爪组件沿水平、竖直方向移动，机械爪组件固定于水平或竖直行进组件的一端处以用于抓放注射器铅套；示踪剂存储模块固定于小车本体上，包括安放注射器铅套的容置空间以及推动单元，推动单元的输出端穿过容置空间与注射器铅套的尾部相连以推动注射器铅套沿竖直方向往返移动。通过本实用新型所示的搬运小车，可实现放射性示踪剂的准确性转移，同时实现机器代替人工，减少人受到的辐射。
【IPC分类】B25J9/00, G05D1/02, B25J9/16, B25J15/08
【公开号】CN204832960
【申请号】CN201520594569
【发明人】吴科, 刘煜
【申请人】武汉瑞福宁科技有限公司
【公开日】2015年12月2日
【申请日】2015年8月7日