进一步地，如果一只宠物(或用户等任何移动物体)从右侧房间进入左侧房间，那么当距离传感器12B实时检测与诸如N点之间的实时距离时，对于距离传感器12B分别在宠物到达图5所示终点位置(即左侧房间内的虚线圆圈处)前后的tl和t2时间点发射的激光，显然会得到完全不同的检测距离，从而最终导致生成的实时地图发生变化，即可据此确定扫地机器人的工作区域内存在生物。
[0051]那么，基于上述生物传感器12A或距离传感器12B检测到存在生物时，说明工作区域内可能存在用户、宠物等生物，因而可以将智能清洁设备调整为静音模式，有助于降低智能清洁设备产生的噪音，从而避免为工作区域内的用户、宠物等造成干扰。
[0052]进一步地，在调整为静音模式后，智能清洁设备还可以根据工作区域的清洁需求，重新规划清洁线路。因为在静音模式下，智能清洁设备的清洁能力必然降低，因而可以根据工作区域的清洁需求，通过对清洁线路的合理规划，从而避免影响清洁效果。
[0053]比如图6所示，扫地机器人开始时采用强力模式(对应于图6中的大箭头)进行清洁，当宠物进入房间后，扫地机器人通过生物传感器或距离传感器检测到生物的存在，需要转换为静音模式(对应于图6中的小箭头)，以防止惊吓或干扰到宠物。同时，扫地机器人需要对工作区域的清洁需求进行检测，如果清洁需求较大(比如地面较脏)，则可以通过对清洁线路的重新规划，比如将原本只需要在强力模式下清扫一次的地面区域，调整为在静音模式下的多次清扫，以适应于当前的清洁需求。
[0054]需要说明的是:工作区域的清洁需求与该工作区域的脏的程度相关，即工作区域越脏，说明具有越强烈的清洁需求。而在本实施例中，扫地机器人可以对工作区域的清洁需求进行自动检测。比如作为一示例性实施方式，如图7所示，可以在扫地机器人中内置红外传感器等灰尘检测装置，从而通过红外线的发射、接收和结果分析，即可确定工作区域的清洁需求。
[0055]2)噪音传感器
[0056]在图4或图5中配置有生物传感器12A或距离传感器12B的基础上，如图8所示，还可以在扫地机器人(或其他形式的智能清洁设备)中内置噪音传感器12C，并通过该噪音传感器12C采集来自工作区域的背景噪音；同时，扫地机器人中的存储组件3中预存储有工作模式与工作噪音之间的对应关系，那么基于当前检测到的背景噪音水平，即可根据该对应关系选取工作噪音不大于背景噪音时的工作模式，以避免扫地机器人成为主要噪音源。
[0057]需要说明的是:本公开中的“工作模式”可以为生产商或用户预先定义的模式，比如吸尘风机转速、滚刷转速等清洁组件参数均具有固定的数值组合。举例而言，假定当吸尘风机转速为3000转/分、滚刷转速为2800转/分时，对应于静音模式，此时的噪音最小；当吸尘风机转速为5000转/分、滚刷转速为4500转/分时，对应于正常模式；当吸尘风机转速为8000转/分、滚刷转速为7500转/分时，对应于强力模式，此时的噪音最大。
[0058]或者，“工作模式”也可以不具有固定的数值组合，则扫地机器人可以对吸尘风机转速、滚刷转速等每种清洁组件参数分别进行实时设置，以适应于实际情况。在此情况下，不再是简单的三种或多种工作模式，而是通过对吸尘风机转速、滚刷转速等的连续变化，形成的任意数量的组合工作模式；其中，针对每种可能的组合形式，可以在出厂时对相应的噪音状况进行检测，并形成“转速组合一一噪音状况”的对应关系(比如关系列表或模拟曲线形式)，并存储于智能清洁设备中。其中，“噪音状况”可以是确定的噪音值，也可以是噪音值的数值区间。
[0059]进一步地，当扫地机器人采用的工作模式为非固定的数值组合时，还可以预先通过对数值组合范围的限定，将其规划至“强力”、“正常”、“静音”等清洁能力范围内，比如当吸尘风机转速为O?3500转/分钟、滚刷转速为O?3200转/分钟时，均划分为“静音”清洁能力范围内。那么，此时采用的“静音模式”实际上可以理解为此处的“静音”清洁能力范围，并且可以在该范围内对实际上的工作模式(即“数值组合”)进行调整，例如扫地机器人还可以结合检测到的工作区域的背景噪音水平，在“静音”清洁能力范围内控制自身的工作噪音。
[0060]3、异常报警
[0061]图9是根据一示例性实施例示出的另一种智能清洁设备的结构示意图，如图9所示，智能清洁设备在图1所示实施例的基础上，还可以包括:报警组件4，可以对智能清洁设备出现的异常情况进行报警。
[0062]智能清洁设备可能由于多种原因导致发生异常，比如:智能清洁设备的至少一个行走轮抬起、智能清洁设备的工作电流大于或等于预设电流阈值、智能清洁设备被困等。
[0063]在判断发生异常时，智能清洁设备可以通过下述方式执行报警处理:
[0064](I)通过状态获取模块I获取的实时环境状态信息，确定工作区域内是否存在生物；
[0065](2)如果存在生物，则该生物很可能是用户，因而通过执行报警操作，使得用户可以最快时间内发现设备异常，并帮助智能清洁设备尽快恢复，以避免影响到清洁操作的执行效率，也防止对智能清洁设备造成损坏。
[0066]如果不存在生物，则用户很可能并不在附近或不在家，智能清洁设备无法依靠用户的帮助来摆脱异常状况，因而可以自行尝试脱离异常状态；如果智能清洁设备长时间维持异常状态，比如持续异常的时间超出预设时长，此时执行报警操作。
[0067]在本实施例中，报警组件4可以包括以下至少之一:扬声器、信号灯、震动装置等；或者，报警组件4还可以连接至图2所示的通信组件11，从而通过该通信组件11向预配置的用户联系方式发送报警信息，确保用户及时帮助智能清洁设备解除异常。
[0068]本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
[0069]应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
【主权项】
1.一种智能清洁设备，其特征在于，包括: 状态获取模块，获取工作区域内的实时环境状态信息，所述实时环境状态信息与所述工作区域的清洁程度无关； 清洁组件，连接至所述状态获取模块，采用与所述实时环境状态信息相匹配的工作模式执行清洁操作。2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述状态获取模块包括: 通信组件，向已建立连接的检测设备发起状态检测请求，并接收所述检测设备返回的请求响应；其中，所述请求响应中包含所述实时环境状态信息。3.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述状态获取模块包括: 传感器，预置于所述智能清洁设备中，用于对所述工作区域进行实时检测，并生成所述实时环境状态信息。4.根据权利要求3所述的设备，其特征在于，所述传感器包括: 生物传感器，用于检测所述工作区域内是否存在生物；其中，所述清洁组件在所述工作区域内存在生物的情况下切换至静音模式，并重新规划匹配于所述工作区域的清洁需求的清洁线路。5.根据权利要求3所述的设备，其特征在于，所述传感器包括: 距离传感器，用于通过三角测距原理对扫地机器人的工作区域内的物体进行距离检测，且所述距离发生变化时表明存在生物；其中，所述清洁组件在所述工作区域内存在生物的情况下切换至静音模式，并重新规划匹配于所述工作区域的清洁需求的清洁线路。6.根据权利要求4或5所述的设备，其特征在于，还包括:存储组件，用于预先存储工作模式与工作噪音之间的对应关系； 所述传感器还包括:噪音传感器，用于检测所述工作区域内的背景噪音；其中，所述清洁组件采用的工作模式对应的工作噪音不大于所述工作区域内的背景噪音。7.根据权利要求4或5所述的设备，其特征在于，还包括: 报警器，在所述工作区域内存在生物的情况下，对发生的与安全相关的异常事件进行立即报警，并在所述实时环境状态信息表明所述工作区域内不存在生物的情况下，对在预设时长内持续检测到的与安全相关的异常事件进行报警。
【专利摘要】本实用新型是关于一种智能清洁设备，包括：状态获取模块，获取工作区域内的实时环境状态信息，所述实时环境状态信息与所述工作区域的清洁程度无关；清洁组件，连接至所述状态获取模块，采用与所述实时环境状态信息相匹配的工作模式执行清洁操作。通过本实用新型的技术方案，可以使智能清洁设备的工作模式与工作区域内的实时环境状态相匹配，从而实现更为智能化的自动清洁操作。
【IPC分类】G05D1/02
【公开号】CN205121334
【申请号】CN201520228603
【发明人】沈睿, 夏勇峰
【申请人】小米科技有限责任公司, 北京石头世纪科技有限公司
【公开日】2016年3月30日
【申请日】2015年4月15日