用于车辆ADAS识别系统的标定方法及装置与流程

本发明实施例涉及ADAS的技术领域，尤其涉及一种用于车辆ADAS识别系统的标定方法及装置。

背景技术：

在先进驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistant System，ADAS)中，标定的准确性和标定的方法会决定识别物距离的准确性和标定效率。但目前的ADAS在识别物距离的准确性和标定效率上较差。

技术实现要素：

本发明实施例的目的在于提出一种用于车辆ADAS识别系统的标定方法及装置，旨在解决提高ADAS在识别物距离的准确性和标定效率的问题。

为达此目的，本发明实施例采用以下技术方案：

第一方面，一种用于车辆ADAS识别系统的标定方法，所述方法包括：

获取安装在车辆的挡风玻璃前正中位置的摄像头距离地面的高度H；

获取紧贴在待测车辆的保险杆上的标定模板在所述摄像头成像后的距离Y，所述标定模块包括实际距离和所述实际距离在所述摄像头成像后的距离的映射关系；

获取所述车辆和待测车辆之间的距离S；

根据预设的成像原理算法和所述H、Y、S值获取f，f为所述摄像头成像的焦距。

优选地，所述获取安装在车辆的挡风玻璃前正中位置的摄像头距离地面的高度H之前，还包括：

调整所述摄像头的角度，使得所述摄像头处于水平状态。

优选地，所述调整所述摄像头的角度，使得所述摄像头处于水平状态，包括：

通过UART在移动终端上预览摄像头拍摄的所述标定模版在所述摄像头成像后的距离Y；

若所述标定模版的数据在所述摄像头的预设的至少一条红线内，则确定所述摄像头处于水平状态。

优选地，所述至少一条红线包括三条红线，中间一条红线用于确定所述摄像头的正中间的位置，上下两条红线的间距为30像素。

优选地，所述根据预设的成像原理算法和所述H、Y、S值获取f之后，还包括：

获取至少两组H、Y、S数据，计算对应的f值；

根据获取到的至少两组的f值计算平均f值。

第二方面，一种用户车辆ADAS识别系统的标定装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取安装在车辆的挡风玻璃前正中位置的摄像头距离地面的高度H；

第二获取模块，用于获取紧贴在待测车辆的保险杆上的标定模板在所述摄像头成像后的距离Y，所述标定模块包括实际距离和所述实际距离在所述摄像头成像后的距离的映射关系；

第三获取模块，用于获取所述车辆和待测车辆之间的距离S；

第四获取模块，用于根据预设的成像原理算法和所述H、Y、S值获取f。

优选地，所述装置还包括：

调整模块，用于调整所述摄像头的角度，使得所述摄像头处于水平状态。

优选地，所述调整模块，用于：

通过UART在移动终端上预览摄像头拍摄的所述标定模版在所述摄像头成像后的距离Y；

若所述标定模版的数据在所述摄像头的预设的至少一条红线内，则确定所述摄像头处于水平状态。

优选地，所述至少一条红线包括三条红线，中间一条红线用于确定所述摄像头的正中间的位置，上下两条红线的间距为30像素。

优选地，所述装置还包括：

第五获取模块，用于获取至少两组H、Y、S数据，计算对应的f值；

计算模块，用于根据获取到的至少两组的f值计算平均f值。

本发明实施例提供一种用于车辆ADAS识别系统的标定方法及装置，获取安装在车辆的挡风玻璃前正中位置的摄像头距离地面的高度H；获取紧贴在待测车辆的保险杆上的标定模板在所述摄像头成像后的距离Y，所述标定模块包括实际距离和所述实际距离在所述摄像头成像后的距离的映射关系；获取所述车辆和待测车辆之间的距离S；根据预设的成像原理算法和所述H、Y、S值获取f，通过标定数据，对线和点的准确率提高了，从而大大提高图像的数据计算准确度和识别率的提高，摄像头可以准确得知前方车辆(人、物体等)到本车的距离。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种用于车辆ADAS识别系统的标定方法的流程示意图；

图2是本发明实施例提供的一种标定模块的示意图；

图3是本发明实施例提供的一种计算标定系数的方法示意图；

图4是本发明实施例提供的另一种用于车辆ADAS识别系统的标定方法的流程示意图；

图5是本发明实施例提供的另一种用于车辆ADAS识别系统的标定方法的流程示意图；

图6是本发明实施例提供的另一种用于车辆ADAS识别系统的装置的功能模块示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明实施例作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明实施例，而非对本发明实施例的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明实施例相关的部分而非全部结构。

参考图1，图1是本发明实施例提供的一种用于车辆ADAS识别系统的标定方法的流程示意图。

如图1所示，所述用于车辆ADAS识别系统的标定方法包括：

步骤101，获取安装在车辆的挡风玻璃前正中位置的摄像头距离地面的高度H；

步骤102，获取紧贴在待测车辆的保险杆上的标定模板在所述摄像头成像后的距离Y，所述标定模块包括实际距离和所述实际距离在所述摄像头成像后的距离的映射关系；

步骤103，获取所述车辆和待测车辆之间的距离S；

步骤104，根据预设的成像原理算法和所述H、Y、S值获取f。

具体的，将摄像头安装在挡风玻璃前正中位置。该步骤目的：设定摄像头确保水平，正中，使视野足够宽广。设定固定高度，方便获取高度数值。

将标定模板如图2所示，放置在车正前方中间，和车的前保险杆紧贴。该步骤目的：初始设定值距离近，离车的保险杆紧贴，数值较准确。

测量摄像头在挡风玻璃的左宽度、右宽度、摄像头的高度、摄像头到前保险杆的距离，以及车轮的间距，共5个参数。该步骤目的：摄像头在车上的位置，以及测量车身宽度，如果得知与全车的距离时减去摄像头到前杠距离，即为待测两车之间的距离。车轮的间距目的用于计算距离车道线的距离使用。

标定模板上标记摄像头的高度。例如，在标定模板上每一个小黑格均代表预设实际距离，若拍摄到贴在保险杆上的图像在摄像头内部有几个小黑格，则通过这几个小黑格可以获取实际模板上指标定板，在模板上标记摄像头的高度，证明与摄像头高度为一致，并标记点。该步骤目的：摄像头水平高度，与地面水平，所探测的距离才能无限远，理论上不能有交点。数值才能准确。

整摄像头的角度，使摄像头水平。方法：通过UART在pc端预览摄像头，保证模板上的标记物在摄像头内的3条红线内。摄像头预设的3条线；3条线的要求是：中间一条是正中间的位置，上下2条间距30像素。该步骤目的：确保摄像头在设定高度上水平校正。通过对准3条线，即初步水平。

去除标定模板上的标记物，利用pc机设置好参数，进行标定。该步骤目的：为摄像头图像识别计算做参数准备。

将标定模板往后移1m，然后利用pc机再次进行标定。该步骤目的：基于摄像头在设定高度水平校正，做进一步校正验证其标定的准确性。

判断标定的误差，判断的内容是3个参数：X坐标(10以内，越小越精确)、Y坐标(10以内，越小越精确)、摄像头到前保险杆的距离(该参数已经测量得到，和实际值进行比较)。重复测量多次。

将标定文件通过can传输到设备。该步骤目的：通讯方式，最终让终端设备获取到参数，并计算出产品功能的应用。

本发明实施例提供一种用于车辆ADAS识别系统的标定方法，获取安装在车辆的挡风玻璃前正中位置的摄像头距离地面的高度H；获取紧贴在待测车辆的保险杆上的标定模板在所述摄像头成像后的距离Y，所述标定模块包括实际距离和所述实际距离在所述摄像头成像后的距离的映射关系；获取所述车辆和待测车辆之间的距离S；根据预设的成像原理算法如图3所示和所述H、Y、S值获取f，通过标定数据，对线和点的准确率提高了，从而大大提高图像的数据计算准确度和识别率的提高，摄像头可以准确得知前方车辆(人、物体等)到本车的距离。

参考图4，图4是本发明实施例提供的另一种用于车辆ADAS识别系统的标定方法的流程示意图。

步骤401，调整所述摄像头的角度，使得所述摄像头处于水平状态；

优选地，所述调整所述摄像头的角度，使得所述摄像头处于水平状态，包括：

通过UART在移动终端上预览摄像头拍摄的所述标定模版在所述摄像头成像后的距离Y；

若所述标定模版的数据在所述摄像头的预设的至少一条红线内，则确定所述摄像头处于水平状态。

其中，所述至少一条红线包括三条红线，中间一条红线用于确定所述摄像头的正中间的位置，上下两条红线的间距为30像素。

步骤402，获取安装在车辆的挡风玻璃前正中位置的摄像头距离地面的高度H；

步骤403，获取紧贴在待测车辆的保险杆上的标定模板在所述摄像头成像后的距离Y，所述标定模块包括实际距离和所述实际距离在所述摄像头成像后的距离的映射关系；

步骤404，获取所述车辆和待测车辆之间的距离S；

步骤405，根据预设的成像原理算法和所述H、Y、S值获取f。

参考图5，图5是本发明实施例提供的另一种用于车辆ADAS识别系统的标定方法的流程示意图。

步骤501，调整所述摄像头的角度，使得所述摄像头处于水平状态；

步骤502，获取安装在车辆的挡风玻璃前正中位置的摄像头距离地面的高度H；

步骤503，获取紧贴在待测车辆的保险杆上的标定模板在所述摄像头成像后的距离Y，所述标定模块包括实际距离和所述实际距离在所述摄像头成像后的距离的映射关系；

步骤504，获取所述车辆和待测车辆之间的距离S；

步骤505，根据预设的成像原理算法和所述H、Y、S值获取f；

步骤506，获取至少两组H、Y、S数据，计算对应的f值；

步骤507，根据获取到的至少两组的f值计算平均f值。

参考图6，图6是本发明实施例提供一种用户车辆ADAS识别系统的标定装置的功能模块示意图。

如图6所示，所述用户车辆ADAS识别系统的标定装置包括：

第一获取模块601，用于获取安装在车辆的挡风玻璃前正中位置的摄像头距离地面的高度H；

第二获取模块602，用于获取紧贴在待测车辆的保险杆上的标定模板在所述摄像头成像后的距离Y，所述标定模块包括实际距离和所述实际距离在所述摄像头成像后的距离的映射关系；

第三获取模块603，用于获取所述车辆和待测车辆之间的距离S；

第四获取模块604，用于根据预设的成像原理算法和所述H、Y、S值获取f。

优选地，所述装置还包括：

调整模块，用于调整所述摄像头的角度，使得所述摄像头处于水平状态。

优选地，所述调整模块，用于：

通过UART在移动终端上预览摄像头拍摄的所述标定模版在所述摄像头成像后的距离Y；

若所述标定模版的数据在所述摄像头的预设的至少一条红线内，则确定所述摄像头处于水平状态。

优选地，所述至少一条红线包括三条红线，中间一条红线用于确定所述摄像头的正中间的位置，上下两条红线的间距为30像素。

优选地，所述装置还包括：

第五获取模块，用于获取至少两组H、Y、S数据，计算对应的f值；

计算模块，用于根据获取到的至少两组的f值计算平均f值。

本发明实施例提供一种用于车辆ADAS识别系统的标定方法及装置，获取安装在车辆的挡风玻璃前正中位置的摄像头距离地面的高度H；获取紧贴在待测车辆的保险杆上的标定模板在所述摄像头成像后的距离Y，所述标定模块包括实际距离和所述实际距离在所述摄像头成像后的距离的映射关系；获取所述车辆和待测车辆之间的距离S；根据预设的成像原理算法和所述H、Y、S值获取f，通过标定数据，对线和点的准确率提高了，从而大大提高图像的数据计算准确度和识别率的提高，摄像头可以准确得知前方车辆(人、物体等)到本车的距离。

以上结合具体实施例描述了本发明实施例的技术原理。这些描述只是为了解释本发明实施例的原理，而不能以任何方式解释为对本发明实施例保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明实施例的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明实施例的保护范围之内。