障碍物检测方法、装置及虚拟现实设备与流程

本申请涉及虚拟现实技术，更具体的涉及一种障碍物检测方法、装置及虚拟现实设备。

背景技术：

VR(Virtual Reality，虚拟现实)技术是一种可以创建和体验虚拟世界的计算机仿真系统，它是综合利用计算机图形系统和各种现实及控制等接口设备，在计算机上生成的、可交互的三维环境中提供沉浸感觉的技术。

目前，虚拟现实设备飞速发展，用户可以穿戴虚拟现实设备体验各种虚拟场景。用户穿戴上虚拟现实设备后，视线将完全被虚拟现实设备遮挡，用户在走动时，容易与周围的障碍物发生碰撞。为了避免上述情况，在用户穿戴虚拟现实设备之前，需要定义当前场景中各个障碍物的位置，当用户接近障碍物时，虚拟现实设备会对用户发出警示信息，以免用户与障碍物发生碰撞。

若用户想要穿戴虚拟现实设备在户外走动，则需要将所有障碍物的位置预先设置在虚拟现实设备中，使得虚拟现实设备存储的数据量庞大，降低了虚拟现实设备的数据处理效率。且障碍物很可能会发生移动，此时采用上述方式虚拟现实设备就无法准确且高效的发出警示信息。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明提供了一种障碍物检测方法、装置及虚拟现实设备，以克服现有技术中虚拟现实设备的数据处理效率以及虚拟现实设备无法准确且高效的发出警示信息的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种障碍物检测方法，应用于虚拟现实设备，所述障碍物检测方法包括：

检测到当前场景中存在障碍物时，计算所述虚拟现实设备与所述障碍物的距离；

确定与所述障碍物对应的危险距离；

当所述距离小于等于所述危险距离时，生成警示信息。

其中，所述确定与所述障碍物对应的危险距离包括：

依据所述障碍物的移动速度信息，确定所述危险距离；

或，依据穿戴所述虚拟现实设备的用户的移动速度信息，确定所述危险距离；

或，依据所述障碍物的移动速度信息以及所述穿戴所述虚拟现实设备的用户的移动速度信息，确定所述危险距离。

其中，所述虚拟现实设备中设置有超声波传感器，所述计算所述虚拟现实设备与所述障碍物的距离包括：

记录所述超声波传感器发送超声波信号的第一时间信息；

记录接收到从所述障碍物反射回的所述超声波信号的第二时间信息；

基于所述第一时间信息以及所述第二时间信息，获得所述虚拟现实设备与所述障碍物的距离。

其中，所述虚拟现实设备设置有摄像头，所述生成警示信息包括：

获取所述摄像头采集的所述当前场景的图像信息；

从所述图像信息中获取所述障碍物轮廓信息；

将所述轮廓信息显示在所述虚拟现实设备虚拟出的虚拟场景中。

其中，所述将所述轮廓信息显示在所述虚拟现实设备虚拟出的虚拟场景中包括：

依据所述虚拟现实设备与所述障碍物的距离的变化信息，确定所述轮廓信息以渐变颜色显示在所述虚拟场景中。

其中，所述将所述轮廓信息显示在所述虚拟现实设备虚拟出的虚拟场景中包括：

依据所述图像信息确定所述障碍物的位置信息；

将所述轮廓信息显示在所述虚拟场景中与所述位置信息对应的位置处。

一种障碍物检测装置，应用于虚拟现实设备，所述障碍物检测装置法包括：

计算模块，用于检测到当前场景中存在障碍物时，计算所述虚拟现实设备与所述障碍物的距离；

确定模块，用于确定与所述障碍物对应的危险距离；

生成模块，用于当所述距离小于等于所述危险距离时，生成警示信息。

一种虚拟现实设备，包括：处理器以及传感器，所述处理器与所述传感器通过总线相连，其中：

所述传感器，用于检测当前场景中是否存在障碍物；

所述处理器，用于当所述当前场景中存在障碍物时，计算所述虚拟现实设备与所述障碍物的距离；确定与所述障碍物对应的危险距离；当所述距离小于等于所述危险距离时，生成警示信息。

其中，所述处理器在确定与所述障碍物对应的危险距离时，具体用于：

依据所述障碍物的移动速度信息，确定所述危险距离；

或，依据穿戴所述虚拟现实设备的用户的移动速度信息，确定所述危险距离；

或，依据所述障碍物的移动速度信息以及所述穿戴所述虚拟现实设备的用户的移动速度信息，确定所述危险距离。

其中，所述传感器包括摄像头，所述处理器在生成警示信息时，具体用于：

获取所述摄像头采集的所述当前场景的图像信息；

从所述图像信息中获取所述障碍物轮廓信息；

将所述轮廓信息显示在所述虚拟现实设备虚拟出的虚拟场景中。

其中，所述处理器在将所述轮廓信息显示在所述虚拟现实设备虚拟出的虚拟场景中时，具体用于：

依据所述虚拟现实设备与所述障碍物的距离的变化信息，确定所述轮廓信息以渐变颜色显示在所述虚拟场景中。

其中，所述处理器在将所述轮廓信息显示在所述虚拟现实设备虚拟出的虚拟场景中时，具体用于：

依据所述图像信息确定所述障碍物的位置信息；

将所述轮廓信息显示在所述虚拟场景中与所述位置信息对应的位置处。

其中，所述虚拟现实设备包括预设数量个所述传感器，所述预设数量个所述传感器均匀分布在所述虚拟现实设备上。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明实施例提供了一种障碍物检测方法，可以实时检测当前场景中是否存在障碍物，当存在障碍物时，会计算障碍物与虚拟现实设备的距离，当障碍物发生移动时，计算的障碍物与虚拟现实设备之间的距离也会发生变化，从而可以准确的计算出虚拟现实设备与障碍物的距离，确定的障碍物与穿戴虚拟现实设备之间的危险距离，因障碍物的不同可能不同，当障碍物与虚拟现实设备的距离小于等于危险距离时，会生成警示信息，从而防止穿戴虚拟现实设备的用户与障碍物发生碰撞。本申请实施例提供的技术方案中，由于并不需要提前在虚拟现实设备中存储各个障碍物的位置信息，所以虚拟现实设备中不会存储大量数据，从而提高了虚拟现实设备的数据处理效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种障碍物检测方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种虚拟场景的示意图；

图3为本申请实施例提供的一种虚拟场景中依据用户与障碍物的距离由远至近，轮廓信息的颜色由浅至深变化过程示意图；

图4为本申请实施例提供的一种障碍物检测装置的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种虚拟现实设备的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种虚拟现实设备中传感器设置位置的一种实现方式的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，为本申请实施例提供的一种障碍物检测方法的流程示意图，该方法包括：

步骤S101：检测到当前场景中存在障碍物时，计算所述虚拟现实设备与所述障碍物的距离。

步骤S102：确定与所述障碍物对应的危险距离。

用户在穿戴虚拟现实设备进行体验时，用户可能会发生来回走动，或者障碍物可能会发生移动(尤其是用户在户外进行体验时，户外可能有奔跑的小孩，高速行驶的汽车、天上飞的鸟儿等等)。

因此，本申请实施例中的危险距离不是一个固定值，而是依据实际情况而定的，且不同的障碍物对应的危险距离不同。例如当前场景中存在3个障碍物，那么每个障碍物与穿戴虚拟现实设备的用户之间的危险距离可能不同。

危险距离可以是依据携带虚拟现实设备的用户的移动速度信息和/或障碍物的移动速度信息确定的。

移动速度信息包括移动速率、移动方向和/或移动加速度。

当用户的位置未发生移动，但障碍物的位置发生变动时，可以仅依据所述障碍物的移动速度信息，确定所述危险距离。

可以理解的是，移动速率越快，且移动方向为靠近用户的方向，则危险距离越大，因为障碍物以很快的速度接近用户，产生警报信息对应的危险距离越大，用户越不会发生危险；移动速度越快，且移动方向为远离用户的方向，则危险距离越小。

当障碍物的位置未发生移动，但用户的位置发生变动时，可以依据穿戴所述虚拟现实设备的用户的移动速度信息，确定所述危险距离。

可以理解的是，移动速度越快，且移动方向为靠近障碍物的方向，则危险距离越大；移动速度越快，且移动方向为远离障碍物的方向，则危险距离越小。

当障碍物的位置和用户的位置均发生变化，则可以依据所述障碍物的移动速度信息以及所述穿戴所述虚拟现实设备的用户的移动速度信息，确定所述危险距离。

可以理解的是，移动速度越快，且移动方向为障碍物和用户互相接近，则危险距离越大；移动速度越快，移动方向为障碍物与用户互相远离，则危险距离越小。

可以通过以下方式确定障碍物的移动速度信息，本申请实施例提供但不限于以下实现方式：

第一种实现方式：获得多个不同时刻的包含障碍物的图片；确定多个所述图片中所述障碍物的相对位置是否发生变化，当未发生变化时，确定障碍物的运动状态为静止状态，当所述多个图片中所述障碍物的相对位置发生变化，确定所述障碍物的运动状态为运动状态，进一步，可以依据所述多个图片中所述障碍物的相对位置的变化信息、以及获得所述多个图片的时间信息，计算出所述障碍物的移动速度信息。

第二种实现方式：记录向所述障碍物发送检测信号(例如超声波信号)的第一时间信息，记录接收障碍物发射回的所述检测信号的第二时间信息，依据第一时间信息以及第二时间信息，确定所述障碍物与所述穿戴虚拟现实设备的距离，多次执行第二种实现方式描述的操作，获得多个距离，比较各个距离，若携带虚拟现实设备的用户是静止的，则各个距离相同，则说明障碍物是静止的，若各个距离不同，则说明障碍物是运动的，且可以依据所述多个距离计算出所述障碍物的移动速度信息；若携带虚拟现实设备的用户是运动的，可以基于用户的移动速度信息、移动时间信息、以及所述多个距离，计算出所述障碍物的移动速度信息。

假设，第一次执行第二种方式所描述的操作后，计算得到的距离为5米，且用户第一次发送检测信号和接收到障碍物反射回的检测信号的位置为位置1，第二次执行第二种方式所描述的操作后，计算得到的距离为3米，用户第二次发送检测信号和接收到障碍物反射回的检测信号的位置为位置2，障碍物的位置为位置3，用户运动的速度为2米/秒，用户第一次发送检测信号和第二次发送检测信号之间间隔2秒，用户的移动方向与位置A和位置C的连线的夹角为arcsin3/5，由于用户运动了4米，则若障碍物未移动，则此时用户与障碍物的距离(依据勾股定理)应为3米，所以该举例中障碍物未发生移动，若障碍物发生了移动，则可以依据障碍物当前与用户的距离、与障碍物未移动时与用户的距离(例如上述的3米)可以计算出障碍物的移动速度信息。

第三种实现方式：虚拟现实设备中可以设置有摄像头，可选的，为3D摄像头，获得障碍物的移动速度信息包括：

获得包括所述障碍物的不同时刻的多个图片；依据所述多个图片中所述障碍物的位置信息，确定所述障碍物的移动速度信息。

虚拟现实设备可以检测出用户的移动速度信息。

步骤S103：当所述距离小于等于所述危险距离时，生成警示信息。

警示信息可以为虚拟现实设备产生的震动信息、声音信息；或者警示信息为在虚拟现实设备显示的虚拟场景中的图标信息等等。

本发明实施例提供了一种障碍物检测方法，可以实时检测当前场景中是否存在障碍物，当存在障碍物时，会计算障碍物与虚拟现实设备的距离，当障碍物发生移动时，计算的障碍物与虚拟现实设备之间的距离也会发生变化，从而可以准确的计算出虚拟现实设备与障碍物的距离，确定的障碍物与穿戴虚拟现实设备之间的危险距离，因障碍物的不同可能不同，当障碍物与虚拟现实设备的距离小于等于危险距离时，会生成警示信息，从而防止穿戴虚拟现实设备的用户与障碍物发生碰撞。本申请实施例提供的技术方案中，由于并不需要提前在虚拟现实设备中存储各个障碍物的位置信息，所以虚拟现实设备中不会存储大量数据，从而提高了虚拟现实设备的数据处理效率。

虚拟现实设备中可以设置有传感器，例如探测距离的传感器，超声波传感器为探测距离的传感器中的一种功能较好的传感器，此时上述障碍物检测方法实施例中“检测到障碍物时，计算所述虚拟现实设备与所述障碍物的距离”包括：

记录所述超声波传感器发送超声波信号的第一时间信息。

记录接收到从所述障碍物反射回的所述超声波信号的第二时间信息。

基于所述第一时间信息以及所述第二时间信息，获得所述虚拟现实设备与所述障碍物的距离。

从用户所在位置发射超声波信号，超声波信号在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，再从用户所在位置接收返回的超声波信号。由于已知超声波在空气中的传播速度为340m/s，可以根据第二时间信息与第一时间信息的差值t，就可以计算出用户与障碍物之间的距离s，s＝340t/2。

在虚拟现实设备中还可以设置有探测距离的传感器，例如3D摄像头，此时上述障碍物检测方法实施例中“检测到障碍物时，计算所述虚拟现实设备与所述障碍物的距离”包括：

依据所述3D摄像头拍摄的图片，获得所述虚拟现实设备与所述障碍物的距离。

虚拟现实设备中可以设置有摄像头(可选的，为3D摄像头)，此时，“生成警示信息”可以为生成与所述障碍物对应的警示信息，以提示用户当前靠近自己的障碍物是什么障碍物，具体包括：

获取所述摄像头采集的所述当前场景的图像信息。

从所述图像信息中获取所述障碍物轮廓信息。

将所述轮廓信息显示在所述虚拟现实设备虚拟出的虚拟场景中。

如图2所示，虚线框为虚拟现实设备当前显示的虚拟场景，21’表示现实中存在的设备21的轮廓信息，22’表示现实中存在的设备22的轮廓信息。

“将所述轮廓信息显示在所述虚拟现实设备虚拟出的虚拟场景中”有多种实现方式，本申请实施例提供但不限于以下两种实现方式：

第一种实现方式：

依据所述虚拟现实设备与所述障碍物的距离的变化信息，确定所述轮廓信息以渐变颜色显示在所述虚拟场景中。

以图2中虚线框所示的虚拟场景为例对第一种实现方式进行说明，如图3所示，当虚拟现实设备与障碍物的距离为第一距离时，轮廓信息21’和22’可以如虚拟线框31中所示，颜色较浅；当虚拟现实设备与障碍物的距离为第二距离(第一距离大于第二距离)时，轮廓信息21’和22’可以如虚拟线框32中所示，轮廓信息21’和22’的颜色相对于虚拟线框31中的轮廓信息21’和22’的颜色较深；当虚拟现实设备与障碍物的距离为第三距离(第二距离大于第三距离)时，轮廓信息21’和22’可以如虚拟线框33中所示，轮廓信息21’和22’的颜色相对于虚拟线框32中的轮廓信息21’和22’的颜色较深。

上述渐变颜色可以为：依据距离的由大至小，颜色由浅至深；颜色还可以为彩色，此时上述渐变颜色可以为：依据距离的由大至小，颜射可以从黄色变为蓝色，由蓝色变为紫色，等等。

第二种实现方式：

依据所述图像信息确定所述障碍物的位置信息；

将所述轮廓信息显示在所述虚拟场景中与所述位置信息对应的位置处。

如图2所示，设备21’和设备22’在虚拟场景中的位置信息，与设备21和设备22在现实中的位置信息是相对应的。

第三种实现方式：

依据所述图像信息确定所述障碍物的位置信息；将所述轮廓信息显示在所述虚拟场景中与所述位置信息对应的位置处，且依据所述虚拟现实设备与所述障碍物的距离的变化信息，确定所述轮廓信息的显示颜色。

上述任一障碍物检测方法实施例中，还可以包括：检测到穿戴虚拟现实设备的用户与所述障碍物的距离小于等于预设距离时，中断所述虚拟现实设备当前显示的虚拟场景，预设距离小于所述危险距离。

上述本发明提供的实施例中详细描述了障碍物检测方法，下面还提供了一种障碍物检测装置，下面给出具体的实施例进行详细说明。对于实施例提供的障碍物检测装置而言，由于其与实施例提供的障碍物检测方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

本申请实施例还提供了一种障碍物检测装置，如图4所示，该障碍物检测装置可以应用于虚拟现实设备，该障碍物检测装置可以包括：

计算模块41，用于检测到当前场景中存在障碍物时，计算所述虚拟现实设备与所述障碍物的距离。

确定模块42，用于确定与所述障碍物对应的危险距离。

详细可参见对步骤S102的描述，在此不再进行赘述。

生成模块43，用于当所述距离小于等于所述危险距离时，生成警示信息。

警示信息可以为虚拟现实设备产生的震动信息、声音信息；或者警示信息为在虚拟现实设备显示的虚拟场景中的图标信息等等。

本发明实施例提供了一种障碍物检测装置，可以实时检测当前场景中是否存在障碍物，当存在障碍物时，计算模块41会计算障碍物与虚拟现实设备的距离，当障碍物发生移动时，计算的障碍物与虚拟现实设备之间的距离也会发生变化，从而可以准确的计算出距离，确定模块42确定的该障碍物对应的危险距离，因障碍物的不同可能不同，当此距离小于等于危险距离时，生成模块43会生成警示信息，从而防止穿戴虚拟现实设备的用户与障碍物发生碰撞。本申请中当障碍物发生移动时，计算的障碍物与虚拟现实设备之间的距离也会发生变化，从而可以准确的计算出虚拟现实设备与障碍物的距离，由于虚拟现实设备并不提前存储各个障碍物的位置信息，使得虚拟现实设备中不会存储大量数据，从而提高了虚拟现实设备的数据处理效率。因此，本申请相对于现有技术，可以准确且高效的为用户发出警示信息。

上述障碍物检测装置实施例中的确定模块有多种实现结构，本申请实施例提供但不限于以下三种实现结构：

第一种实现结构：确定模块包括：第一确定单元，用于依据所述障碍物的移动速度信息，确定所述危险距离。

第二种实现结构：确定模块包括：第二确定单元，用于依据穿戴所述虚拟现实设备的用户的移动速度信息，确定所述危险距离；

第三种实现结构：确定模块包括：第三确定单元，用于依据所述障碍物的移动速度信息以及所述穿戴所述虚拟现实设备的用户的移动速度信息，确定所述危险距离。

在虚拟现实设备中可以设置有传感器，例如探测距离的传感器，超声波传感器为探测距离的传感器中的一种功能较好的传感器，此时上述障碍物检测装置实施例中的计算模块可以包括：第一记录单元，用于记录所述超声波传感器发送超声波信号的第一时间信息；第二记录单元，用于记录接收到从所述障碍物反射回的所述超声波信号的第二时间信息；第一获取单元，用于基于所述第一时间信息以及所述第二时间信息，获得所述虚拟现实设备与所述障碍物的距离。

在虚拟现实设备中还可以设置有探测距离的传感器，例如3D摄像头此时上述障碍物检测装置实施例中的计算模块可以包括：第二获取单元，用于依据所述3D摄像头拍摄的图片，获得所述虚拟现实设备与所述障碍物的距离。

在虚拟设备设置有摄像头时(可选的，为3D摄像头)，生成模块可以包括：第三获取单元，用于获取所述摄像头采集的所述当前场景的图像信息；第四获取单元，用于从所述图像信息中获取所述障碍物轮廓信息；显示单元，用于将所述轮廓信息显示在所述虚拟现实设备虚拟出的虚拟场景中。

这样，就可以生成与所述障碍物对应的警示信息，以提示用户当前靠近自己的障碍物是什么障碍物。

详细可参见图2，在此不再赘述。

上述显示单元有多种实现结构，本申请实施例提供但不限于以下两种实现结构。

第一种实现结构：显示单元包括：第一确定子单元，用于依据所述虚拟现实设备与所述障碍物的距离的变化信息，确定所述轮廓信息以渐变颜色在所述虚拟场景中显示。

第二种实现结构：显示单元包括：第二确定子单元，用于依据所述图像信息确定所述障碍物的位置信息；显示子单元，用于将所述轮廓信息显示在所述虚拟场景中与所述位置信息对应的位置处。

可以参见图2和图3对上述第一种实现结构和第二种实现结构的详细说明，在此不再进行赘述。

上述任一障碍物检测装置实施例中，还可以包括：检测模块，用于检测到穿戴虚拟现实设备的用户与所述障碍物的距离小于等于预设距离时，中断模块，用于中断所述虚拟现实设备当前显示的虚拟场景，预设距离小于所述危险距离。

上述本发明提供的实施例中详细描述了障碍物检测方法和装置，下面还提供了一种虚拟现实设备，下面给出具体的实施例进行详细说明。对于实施例提供的虚拟现实设备而言，由于其与实施例提供的障碍物检测方法和装置相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

如图5所示，为本申请实施例提供的一种虚拟现实设备的结构示意图，该虚拟现实设备可以包括处理器51、传感器52，处理器51与传感器52之间通过总线53相连。其中：

所述传感器，用于检测当前场景中是否存在障碍物。

所述处理器，用于当所述当前场景中存在障碍物时，计算所述虚拟现实设备与所述障碍物的距离；确定与所述障碍物对应的危险距离；当所述距离小于等于所述危险距离时，生成警示信息。

虚拟现实设备包括预设数量个所述传感器，所述预设数量个所述传感器均匀分布在所述虚拟现实设备上。

传感器可以包括探测距离的传感器，例如超声波传感器和/或3D摄像头，上述“预设数量个所述传感器均匀分布在所述虚拟现实设备上”，传感器在虚拟现实设备上分布的位置与虚拟现实设备的形状有关，若虚拟现实设备为环状(例如VR眼镜)，则传感器应水平均匀布局在环上，且各个传感器检测的角度之和应为360°，假设，每一传感器能够检测的水平角度为120°，那么可以在环状的虚拟现实设备的位置A、位置B和位置C处分别设置传感器，各个位置之间的夹角θ，如图6所示，θ＝120°，这样这3个传感器就能够检测到周围360°范围内的障碍物了。在虚拟现实设备中设置传感器的个数可以依据传感器的可检测范围确定，上述3个传感器只是用来举例，并不对本申请实施例进行限制。

可以理解的是，用户在穿戴虚拟现实设备时，头顶也有可能碰到障碍物，因此，在虚拟现实设备中设置的传感器应能够检测用户头部以上的障碍物。若虚拟现实设备为头盔式的虚拟现实设备，那么可以在虚拟现实设备的顶部也设置传感器，或者在虚拟现实设备的边缘设置360°可旋转的摄像头。

可以理解的是，若头顶上的障碍物太高，一般用户是不会碰到的，所以可以要求设置在虚拟现实设备中的传感器满足以下要求：

传感器可以检测的垂直角度(垂直角度是指：以传感器所在位置A为顶点，以位置A为起点垂直于地面做一条直线61，以位置A为起点，做一条与直线61夹角为120°的直线62，直线61和直线62的夹角为垂直角度φ)φ＝120°，当然垂直角度还可以为270°、266°、180°、130°、140°、110°、100°，具体可以依据实际情况而定；设置在虚拟现实设备中的传感器可以检测的水平角度(水平角度可以是图6中的3个θ之和)β＝360°。如图6所示。传感器所能检测到的范围为阴影部分(由于附图有限，所以只画出了部分阴影，以直线61和直线62为边界的阴影部分应该是无线延伸的)围绕虚拟现实设备的边缘转360°所对应的范围。

当然传感器可以不均匀设置在虚拟设备上。

在上述虚拟现实设备实施例中，所述处理器在确定与所述障碍物对应的危险距离时，具体用于：

依据所述障碍物的移动速度信息，确定所述危险距离；或，依据穿戴所述虚拟现实设备的用户的移动速度信息，确定所述危险距离；或，依据所述障碍物的移动速度信息以及所述穿戴所述虚拟现实设备的用户的移动速度信息，确定所述危险距离。

移动速度信息可以包括移动速度、移动方向和/或移动加速度。

危险距离根据用户和/或障碍物的移动加速度、移动速度、移动方向有所变化，用户的移动加速度越大，危险距离越大，反之亦然。例如当用户慢速靠近墙壁的时候，要靠的很近才会给用户提示，而当用户快速靠近墙壁，则相对距离墙壁较远就会给予提示。这样做可以降低用户快速运动时因来不及反应而撞墙的可能性。

在上述虚拟现实设备实施例中，所述传感器包括探测距离的传感器，例如超声波传感器，所述处理器在计算所述虚拟现实设备与所述障碍物的距离时，具体用于：

记录所述超声波传感器发送超声波信号的第一时间信息；记录接收到从所述障碍物反射回的所述超声波信号的第二时间信息；基于所述第一时间信息以及所述第二时间信息，获得所述虚拟现实设备与所述障碍物的距离。

虚拟现实设备中还可以设置有探测距离的传感器，例如摄像头(优选的为3D摄像头)，所述处理器在计算所述虚拟现实设备与所述障碍物的距离时，具体用于：依据所述3D摄像头拍摄的图片，获得所述虚拟现实设备与所述障碍物的距离。

在上述虚拟现实设备实施例中，所述传感器包括摄像头(可选的，为3D摄像头)，所述处理器在生成警示信息时，具体用于：

获取所述摄像头采集的所述当前场景的图像信息；从所述图像信息中获取所述障碍物轮廓信息；将所述轮廓信息显示在所述虚拟现实设备虚拟出的虚拟场景中。

这样，就可以生成与所述障碍物对应的警示信息，以提示用户当前靠近自己的障碍物是什么障碍物。

详细可参见对图2的描述，在此不再赘述。

在上述虚拟现实设备实施例中，所述处理器在将所述轮廓信息显示在所述虚拟现实设备虚拟出的虚拟场景中时，具体用于：

依据所述虚拟现实设备与所述障碍物的距离的变化信息，确定所述轮廓信息以渐变颜色显示在所述虚拟场景中。

详细可参见对图3的描述，在此不再赘述。

在上述虚拟现实设备实施例中，所述处理器在将所述轮廓信息显示在所述虚拟现实设备虚拟出的虚拟场景中时，具体用于：

依据所述图像信息确定所述障碍物的位置信息；将所述轮廓信息显示在所述虚拟场景中与所述位置信息对应的位置处。

详细可参见对图2的描述，在此不再赘述。

在上述虚拟现实设备实施例中，所述处理器在将所述轮廓信息显示在所述虚拟现实设备虚拟出的虚拟场景中时，具体用于：

依据所述图像信息确定所述障碍物的位置信息；将所述轮廓信息显示在所述虚拟场景中与所述位置信息对应的位置处，且依据所述虚拟现实设备与所述障碍物的距离的变化信息，确定所述轮廓信息的显示颜色。

在上述虚拟现实设备实施例中，所述处理器还可以用于：检测到穿戴虚拟现实设备的用户与所述障碍物的距离小于等于预设距离时，中断所述虚拟现实设备当前显示的虚拟场景，预设距离小于所述危险距离。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。