技术总结
本发明公开了一种视觉导航无人机的摄像机标定方法及装置，通过将多相机视觉导航无人机中相邻的两个单目摄像机分为一组，作为双目摄像机组，确定双目摄像机组中各单目摄像机的相对位置关系；采用双目摄像机构，构建双目摄像机组的全局SLAM地图，并确定各双目摄像机组相对于参考坐标系的转换关系；将分组相机得到的多个地图合并为完整的地图；对地图进行优化，得到优化后的输出参数。本发明所提供的方法及装置，简单易行，避免了复杂的标定块选取过程，标定过程中建立的连续全局地图可以用于无人机的视觉定位与导航，减少了系统实时计算的算法复杂度，简化了传统标定方法的操作流程。
技术研发人员：罗元泰;吕传龙;周剑;张小苗
受保护的技术使用者：成都通甲优博科技有限责任公司
文档号码：201611203878
技术研发日：2016.12.23
技术公布日：2017.06.06