一种AGV呼叫预测方法及装置与流程

本发明涉及自动运输领域，具体地，涉及一种agv呼叫预测方法及装置。
背景技术：
：agv(automatedguidedvehicle，自动导引运输车)是能按照调度要求，进行自动导航、避障的车辆。可广泛的应用于各种工厂、贸易、运输等企业。与物料输送中常用的其他设备相比，agv的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。agv调度一般是根据呼叫区域的需求发起，具有不定时的特点，而由于agv调度区离呼叫区域往往具有一定的距离，到达呼叫点的时间较长，会影响工作效率。技术实现要素：本发明的目的在于，提供一种agv呼叫预测方法及装置，其能智能预测在某一时刻agv呼叫会由哪个呼叫点发起，使得agv可提前运动到呼叫点附近做准备，缩短到达呼叫点的时间，提高工作效率。为了实现上述目的，本发明实施例一方面提供一种agv呼叫预测方法，包括：根据各呼叫点上一次呼叫的时间与预测时刻之间的间隔时长，查询呼叫概率数据库，获得各呼叫点在预测时刻的呼叫概率；其中，所述呼叫概率数据库是根据agv工作的历史数据进行配置得到的，用于记载呼叫间隔时长和呼叫概率的映射关系；根据各呼叫点在预测时刻的呼叫概率，对所述预测时刻的呼叫点进行预测。实施本发明实施例，具有如下有益效果：本发明实施例提供的agv呼叫预测方法，通过统计历史数据获得呼叫间隔时长和呼叫概率之间的映射关系，从而根据呼叫间隔时长预测在预测时刻的呼叫点，使得agv可提前运动到呼叫点附近做准备，缩短到达呼叫点的时间，提高agv运行效率，提高企业工作效率。进一步地，在所述根据各呼叫点在预测时刻的呼叫概率，对预测时刻的呼叫点进行预测之后，还包括：判断预测的呼叫点是否在预测时刻呼叫的呼叫点；若预测的呼叫点是在预测时刻呼叫的呼叫点，则增加一次所述预测的呼叫点的预测正确次数，并增加一次所述预测的呼叫点的被预测次数；若预测的呼叫点不是在预测时刻呼叫的呼叫点，则增加一次所述预测的呼叫点的被预测次数；则所述根据各呼叫点在预测时刻的呼叫概率，对预测时刻的呼叫点进行预测，具体包括：根据各呼叫点的累计被预测次数和累计预测正确次数，计算各呼叫点的预测准确率；结合各呼叫点在预测时刻的呼叫概率及预测准确率，对预测时刻的呼叫点进行预测。进一步地，所述结合各呼叫点在预测时刻的呼叫概率及预测准确率，对预测时刻的呼叫点进行预测，具体包括：分别计算各呼叫点在预测时刻的呼叫概率与预测准确率的乘积，作为各呼叫点的加权概率；比较各呼叫点的加权概率及预设的阈值，选择加权概率大于预设的阈值的呼叫点作为预测的呼叫点。进一步地，所述结合各呼叫点在预测时刻的呼叫概率及预测准确率，对预测时刻的呼叫点进行预测，具体包括：分别计算各呼叫点在预测时刻的呼叫概率与预测准确率的乘积，作为各呼叫点的加权概率；判断最大的加权概率是否大于预设的阈值；若是，则选择加权概率最大的呼叫点作为预测的呼叫点。进一步地，所述呼叫概率数据库的配置方法包括：从agv工作的历史数据中提取每一呼叫点的呼叫时间记录；根据所述呼叫时间记录，分别对每一呼叫点统计所有呼叫间隔时长对应的呼叫次数；其中，第i个呼叫点呼叫间隔时长为j的呼叫次数为nij；累计同一呼叫间隔时长的所有呼叫点的呼叫次数总和；其中，呼叫间隔时长为j的所有呼叫点的呼叫次数总和为mj；将nij/mj记录为第i个呼叫点呼叫间隔时长为j的呼叫概率。本发明实施例另一方面提供一种agv呼叫预测装置，包括：查询模块，用于根据各呼叫点上一次呼叫的时间与预测时刻之间的间隔时长，查询呼叫概率数据库，获得各呼叫点在预测时刻的呼叫概率；其中，所述呼叫概率数据库是根据agv工作的历史数据进行配置得到的，用于记载呼叫间隔时长和呼叫概率的映射关系；预测模块，用于根据各呼叫点在预测时刻的呼叫概率，对所述预测时刻的呼叫点进行预测。本发明实施例提供的agv呼叫预测装置，通过统计历史数据获得呼叫间隔时长和呼叫概率之间的映射关系，从而根据呼叫间隔时长预测在预测时刻的呼叫点，使得agv可提前运动到呼叫点附近做准备，缩短到达呼叫点的时间，提高agv运行效率，提高企业工作效率。进一步地，还包括：判断模块，用于判断预测的呼叫点是否在预测时刻呼叫的呼叫点；第一累加模块，用于若预测的呼叫点是在预测时刻呼叫的呼叫点，则增加一次所述预测的呼叫点的预测正确次数，并增加一次所述预测的呼叫点的被预测次数；第二累加模块，用于若预测的呼叫点不是在预测时刻呼叫的呼叫点，则增加一次所述预测的呼叫点的被预测次数；则所述预测模块包括：准确率计算单元，用于根据各呼叫点的累计被预测次数和累计预测正确次数，计算各呼叫点的预测准确率；综合预测单元，用于结合各呼叫点在预测时刻的呼叫概率及预测准确率，对预测时刻的呼叫点进行预测。进一步地，所述综合预测单元包括：乘积计算子单元，用于分别计算各呼叫点在预测时刻的呼叫概率与预测准确率的乘积，作为各呼叫点的加权概率；第一预测子单元，用于比较各呼叫点的加权概率及预设的阈值，选择加权概率大于预设的阈值的呼叫点作为预测的呼叫点。进一步地，所述综合预测单元包括：乘积计算子单元，用于分别计算各呼叫点在预测时刻的呼叫概率与预测准确率的乘积，作为各呼叫点的加权概率；第二预测子单元，用于判断最大的加权概率是否大于预设的阈值；若是，则选择加权概率最大的呼叫点作为预测的呼叫点。进一步地，所述呼叫概率数据库的配置装置包括：提取单元，用于从agv工作的历史数据中提取每一呼叫点的呼叫时间记录；统计单元，用于根据所述呼叫时间记录，分别对每一呼叫点统计所有呼叫间隔时长对应的呼叫次数；其中，第i个呼叫点呼叫间隔时长为j的呼叫次数为nij；累计单元，用于累计同一呼叫间隔时长的所有呼叫点的呼叫次数总和；其中，呼叫间隔时长为j的所有呼叫点的呼叫次数总和为mj；记录单元，用于将nij/mj记录为第i个呼叫点呼叫间隔时长为j的呼叫概率。附图说明图1是本发明实施例一提供的agv呼叫预测方法的流程图；图2是本发明实施例二提供的agv呼叫预测装置的结构框图。具体实施方式下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。参见图1，是本发明实施例一提供的agv呼叫预测方法的流程图；包括：s11、根据各呼叫点上一次呼叫的时间与预测时刻之间的间隔时长，查询呼叫概率数据库，获得各呼叫点在预测时刻的呼叫概率；其中，所述呼叫概率数据库是根据agv工作的历史数据进行配置得到的，用于记载呼叫间隔时长和呼叫概率的映射关系；s12、根据各呼叫点在预测时刻的呼叫概率，对所述预测时刻的呼叫点进行预测。通过上述agv呼叫预测方法，预测到预测时刻的呼叫点，agv可以提前运动到预测的呼叫点附近，缩短到达呼叫点的时间，提高agv运行效率，间接提高工厂工作效率。且agv提前知道运行的下一目的地，可以使用更加经济的速度运动，节约能源的同时可以提高agv续航里程，减少agv投入数量。当预测到几分钟内agv的呼叫概率都很低，则可以运动到充电区域，启动自动充电，提高agv续航里程。企业搬运效率提高后，相应的工段存储区利用率也得到提高，可以降低企业的场地投资成本，提高每平米平均产值。其中，呼叫概率数据库的配置方法，具体包括：从agv工作的历史数据中提取每一呼叫点的呼叫时间记录；根据所述呼叫时间记录，分别对每一呼叫点统计所有呼叫间隔时长对应的呼叫次数；其中，第i个呼叫点呼叫间隔时长为j的呼叫次数为nij；累计同一呼叫间隔时长的所有呼叫点的呼叫次数总和；其中，呼叫间隔时长为j的所有呼叫点的呼叫次数总和为mj；将nij/mj记录为第i个呼叫点呼叫间隔时长为j的呼叫概率。具体实施时，先设定统计周期，比如统计周期为一周，其意义为只统计最近7天的数据。比如从1号～7号的数据，当8号的数据产生时，只统计2号～8号的数据，依次类推，每天作为一个独立的统计维度。统计周期内，系统产生呼叫时自动记录了呼叫数据，如下表所示：日期时间起点终点2016/11/21:20ab2016/11/21:30bc2016/11/21:50ad……………………根据上表，对各呼叫点分别统计所有呼叫间隔时长对应的呼叫次数，比如以a点作为起点的呼叫间隔时长为10分钟的呼叫次数为0次、呼叫间隔时长为20分钟的呼叫次数为5次，呼叫间隔时长为30分钟的呼叫次数为30次等。对统计结果作归一化可获得呼叫概率。归一化的方法很多，将相同统计维度的数据累加得到总数，分别被维度中的每一项所除可获得归一化的呼叫概率。在本实施例中，将同一间隔时长的次数累加得到总数，各呼叫点的次数除以总数得到各呼叫点的特定间隔时长的呼叫概率。在其他实施例中，也可将同一呼叫点的不同间隔时长的次数累加得到总数，各间隔时长的次数除以总数得到各呼叫点的特定间隔时长的呼叫概率。本实施例在配置呼叫概率数据库时，考虑到不同的呼叫点在特定间隔时长的呼叫概率存在不一致的情况，对呼叫概率的统计使用了两个维度的数据，进一步地，基于企业的生产规律，还可以设定更多的统计维度，比如产品品类，不同的产品品类，不同的呼叫点在特定的间隔时长会有不同的概率，在配置数据库过程中增加产品品类这一维度，后续查询数据库时，也根据各呼叫点的上一次呼叫时间与预测时刻的间隔时长以及呼叫点当前的产品品类查询数据库，获得各呼叫点对应的呼叫概率。进一步地，在步骤s12、根据各呼叫点在预测时刻的呼叫概率，对预测时刻的呼叫点进行预测之后，还包括：s13、判断预测的呼叫点是否在预测时刻呼叫的呼叫点；s14、若预测的呼叫点是在预测时刻呼叫的呼叫点，则增加一次所述预测的呼叫点的预测正确次数，并增加一次所述预测的呼叫点的被预测次数；s15、若预测的呼叫点不是在预测时刻呼叫的呼叫点，则增加一次所述预测的呼叫点的被预测次数；则所述根据各呼叫点在预测时刻的呼叫概率，对预测时刻的呼叫点进行预测，具体包括：根据各呼叫点的累计被预测次数和累计预测正确次数，计算各呼叫点的预测准确率；结合各呼叫点在预测时刻的呼叫概率及预测准确率，对预测时刻的呼叫点进行预测。具体地，累计被预测次数和累计预测正确次数，可以是配置数据库的统计周期内的被预测次数和预测正确次数的累计值，也可以是实时滚动的统计周期内(即以预测时刻为终点的前一个统计周期内的时段)的被预测次数和预测正确次数的累计值，或者是设定与配置数据库采用不同长度的统计周期的累计值。具体地，在一种实施方式中，所述结合各呼叫点在预测时刻的呼叫概率及预测准确率，对预测时刻的呼叫点进行预测，具体包括：分别计算各呼叫点在预测时刻的呼叫概率与预测准确率的乘积，作为各呼叫点的加权概率；比较各呼叫点的加权概率及预设的阈值，选择加权概率大于预设的阈值的呼叫点作为预测的呼叫点。在这种实施方式中，通过结合预测准确率综合预测在预测时刻的呼叫点。比如，预测时刻是3:15，a点上次呼叫时间距离预测时刻是5分钟，b点为10分钟，c点为15分钟。查询呼叫概率数据库得知，a点呼叫间隔时长为5分钟的呼叫概率为0.3，b点呼叫间隔时长为10分钟的呼叫概率为0.7、c点呼叫间隔时长为15分钟呼叫概率为0.8。假设所有预测准确率都为100％，那么本次预测结果为c点，如果c点的预测准确率是50％。则加权概率为a：0.3，b：0.7，c：0.48。若加权概率高于预设的阈值(如0.6)，即b点，则该呼叫点作为预测的呼叫点。若没有加权概率高于预设的阈值的呼叫点，则本次预测不产生预测的呼叫点，相应地，也没有累加预测正确次数和被预测次数，以此控制预测准确率。这种实施方式允许预测到多个呼叫点呼叫，适用于企业生产过程中可能会多个呼叫点同时呼叫的情况。在另一种实施方式中，所述结合各呼叫点在预测时刻的呼叫概率及预测准确率，对预测时刻的呼叫点进行预测，具体包括：分别计算各呼叫点在预测时刻的呼叫概率与预测准确率的乘积，作为各呼叫点的加权概率；判断最大的加权概率是否大于预设的阈值；若是，则选择加权概率最大的呼叫点作为预测的呼叫点。这种实施方式适用于企业生产过程中仅预测一个呼叫点呼叫的情况，对于只有一个呼叫点呼叫的情况，先提取最大的加权概率，仅判断最大的加权概率是否大于预设的阈值，减小运算量。本发明实施例一提供的agv呼叫预测方法，通过统计历史数据获得呼叫间隔时长和呼叫概率之间的映射关系，从而根据呼叫间隔时长预测在预测时刻的呼叫点，使得agv可提前运动到呼叫点附近做准备，缩短到达呼叫点的时间，提高agv运行效率，提高企业工作效率。参见图2，是本发明实施例二提供的agv呼叫预测装置的结构框图。agv呼叫预测装置包括：查询模块21，用于根据各呼叫点上一次呼叫的时间与预测时刻之间的间隔时长，查询呼叫概率数据库，获得各呼叫点在预测时刻的呼叫概率；其中，所述呼叫概率数据库是根据agv工作的历史数据进行配置得到的，用于记载呼叫间隔时长和呼叫概率的映射关系；预测模块22，用于根据各呼叫点在预测时刻的呼叫概率，对所述预测时刻的呼叫点进行预测。进一步地，还包括：判断模块，用于判断预测的呼叫点是否在预测时刻呼叫的呼叫点；第一累加模块，用于若预测的呼叫点是在预测时刻呼叫的呼叫点，则增加一次所述预测的呼叫点的预测正确次数，并增加一次所述预测的呼叫点的被预测次数；第二累加模块，用于若预测的呼叫点不是在预测时刻呼叫的呼叫点，则增加一次所述预测的呼叫点的被预测次数；则所述预测模块包括：准确率计算单元，用于根据各呼叫点的累计被预测次数和累计预测正确次数，计算各呼叫点的预测准确率；综合预测单元，用于结合各呼叫点在预测时刻的呼叫概率及预测准确率，对预测时刻的呼叫点进行预测。进一步地，所述综合预测单元包括：乘积计算子单元，用于分别计算各呼叫点在预测时刻的呼叫概率与预测准确率的乘积，作为各呼叫点的加权概率；第一预测子单元，用于比较各呼叫点的加权概率及预设的阈值，选择加权概率大于预设的阈值的呼叫点作为预测的呼叫点。进一步地，所述综合预测单元包括：乘积计算子单元，用于分别计算各呼叫点在预测时刻的呼叫概率与预测准确率的乘积，作为各呼叫点的加权概率；第二预测子单元，用于判断最大的加权概率是否大于预设的阈值；若是，则选择加权概率最大的呼叫点作为预测的呼叫点。进一步地，所述呼叫概率数据库的配置装置包括：提取单元，用于从agv工作的历史数据中提取每一呼叫点的呼叫时间记录；统计单元，用于根据所述呼叫时间记录，分别对每一呼叫点统计所有呼叫间隔时长对应的呼叫次数；其中，第i个呼叫点呼叫间隔时长为j的呼叫次数为nij；累计单元，用于累计同一呼叫间隔时长的所有呼叫点的呼叫次数总和；其中，呼叫间隔时长为j的所有呼叫点的呼叫次数总和为mj；记录单元，用于将nij/mj记录为第i个呼叫点呼叫间隔时长为j的呼叫概率。本发明实施例二提供的agv呼叫预测装置，通过统计历史数据获得呼叫间隔时长和呼叫概率之间的映射关系，从而根据呼叫间隔时长预测在预测时刻的呼叫点，使得agv可提前运动到呼叫点附近做准备，缩短到达呼叫点的时间，提高agv运行效率，提高企业工作效率。以上是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本
技术领域：
的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也视为本发明的保护范围。当前第1页12