一种对齐方法及对齐装置与流程

本发明涉及vr/ar/mr领域，具体涉及一种对齐方法及对齐装置。

背景技术：

在当前vr(virtualreality，虚拟现实)，ar(augmentreality，增强现实)，mr(mixedreality，混合现实)应用场景中，越来越依靠多传感器间的融合提升用户的体验，特别是定位装置和imu(inertialmeasurementunit惯性测量装置)之间的融合正变得越来越普遍，imu是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置，imu模块包含了：陀螺仪gyroscopes，加速度计accelerometer，磁力计magnetometer。定位装置和imu的融合有助于：获取到定位目标在定位系统中的姿态信息，进一步实现定位目标在定位系统中的回正的功能；高帧率的imu信息可以弥补低帧率的定位系统的不足，以此实现高帧率的位置信息输出大大改善定位的流畅性，提升用户观感。

当前定位系统和imu传感器间的对齐有以下几种方法:

1、硬件端保证:

例如vio(visual-inertialodometry，视觉惯性测量系统)应用中的定位装置和imu传感器刚性绑定到一块，但是这样对硬件工艺要求较高，且限制应用场景，定位系统无法和imu传感器分离。

2、组合多个定位目标推测姿态:

例如，optitrack(全身动作捕捉系统轻松创建台式应用动作捕捉工作室)的rigidbodymarker，htcvive(是由htc与valve联合开发的一款vr虚拟现实头戴式显示器产品)的handcontroller，oculusriftcontroller上面均有多个定位目标(定位目标可以为光点，也可以为多个红外接收器作为定位目标)，理论上是可以根据这些多个目标的刚体性质推出定位目标的姿态，再根据imu传感器装备时与controller的姿态对应关系进一步推出之间的对齐关系。但是这种对硬件工艺要求较高，且组合多个定位目标的装置限制结构设计，价格成倍上升。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种对齐方法及对齐装置，用于降低硬件的工艺要求以及降低成本。

本发明实施例第一方面提供了一种对齐方法，包括：

确定imu传感器进入稳定状态时定位目标的第一3d位置以及第一imu计算3d位置，其中所述第一3d位置为所述imu传感器进入稳定状态时根据定位装置采集的所述定位目标的3d位置信息确定的所述定位目标的3d位置，所述第一imu计算3d位置为所述imu传感器进入稳定状态时根据所述imu传感器采集的信息计算出的所述定位目标的3d位置；

确定所述imu传感器退出稳定状态时所述定位目标的第二3d位置以及第二imu计算3d位置，其中所述第二3d位置为所述imu传感器退出稳定状态时根据所述定位装置采集所述定位目标的3d位置信息确定的所述定位目标的3d位置，所述第二imu计算3d位置为所述imu传感器退出稳定状态时根据所述imu传感器采集的信息计算出的所述定位目标的3d位置；

根据所述第一3d位置以及所述第二3d位置确定第一相对位置，其中所述第一相对位置为所述第一3d位置和所述第二3d位置之间的距离；

根据所述第一imu计算3d位置以及所述第二imu计算3d位置信息确定第二相对位置，其中所述第二相对位置为所述第一imu计算3d位置和所述第二imu计算3d位置之间的距离；

判断所述第一相对位置以及所述第二相对位置是否符合预置的条件；

若是，则将所述第一相对位置以及所述第二相对位置进行向量归一化处理确定目标向量对；

将所述目标向量对保存至目标缓冲池中；

判断所述目标缓冲池中的向量对个数是否大于或等于预设值；

若是，则通过刚性匹配算法对所述目标缓冲池中的所有向量对进行计算确定旋转矩阵；

根据所述旋转矩阵将所述定位装置的坐标系与所述imu传感器的坐标系对齐。

本发明实施例第二方面提供了一种对齐装置，包括：

第一确定模块，用于确定imu传感器进入稳定状态时定位目标的第一3d位置以及第一imu计算3d位置，其中所述第一3d位置为所述imu传感器进入稳定状态时根据定位装置采集的所述定位装置的3d位置信息确定所述定位目标的3d位置，所述第一imu计算3d位置为所述imu传感器进入稳定状态时根据所述imu传感器采集的信息计算出的所述定位目标的3d位置；

所述第一确定模块还用于确定所述imu传感器退出稳定状态时所述定位目标的第二3d位置以及第二imu计算3d位置，所述第二3d位置为所述imu传感器退出稳定状态时根据所述定位装置采集的所述定位目标的3d位置信息确定所述定位目标的3d位置，所述第二imu计算3d位置为所述imu传感器退出稳定状态时根据所述imu传感器采集的信息计算出的所述定位目标的3d位置；

第二确定模块，用于根据所述第一3d位置以及所述第二3d位置确定第一相对位置，其中所述第一相对位置为所述第一3d位置和所述第二3d位置之间的距离；

所述第二确定模块，还用于根据所述第一imu计算3d位置以及所述第二imu计算3d位置信息确定第二相对位置，其中所述第二相对位置为所述i第一imu计算3d位置和所述第二imu计算3d位置之间的距离；

第一判断模块，用于判断所述第一相对位置以及所述第二相对位置是否符合预置的条件；

处理模块，用于在所述第一相对位置以及所述第二相对位置是否符合预置的条件时，将所述第一相对位置以及所述第二相对位置进行向量归一化处理确定目标向量对；

存储模块，用于将所述目标向量对保存至目标缓冲池中；

第二判断模块，用于判断所述目标缓冲池中的向量对个数是否大于或等于预设值；

计算模块，用于在所述目标缓冲池中的向量对个数大于或等于预设值时，通过刚性匹配算法对所述目标缓冲池中的所有向量对进行计算确定旋转矩阵；

对齐模块，用于根据所述旋转矩阵将所述定位装置的坐标系与所述imu传感器的坐标系对齐。

从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：通过刚性匹配算法对目标缓存池中的所有向量对进行计算确定旋转矩阵，以使得所述定位装置的坐标系与所述imu传感器的坐标系根据所述选择矩阵进行对齐。该旋转矩阵即为定位装置坐标系与imu传感器坐标系的旋转关系，通过该旋转关系使得定位装置坐标系与imu传感器坐标系得以对齐，可以保证定位装置和imu传感器在一个朝向以及一个方位上，即无需定位装置和imu传感器刚性的绑定到一起即可以将定位装置和imu传感器对齐，降低硬件的工艺要求，另外由于是imu传感器进入稳定状态和退出稳定状态时定位目标的3d位置以及imu计算3d位置来得到旋转矩阵，只需要一个定位目标即可，不需要组合多个定位目标的装置限制结构设计，从而降低成本。

附图说明

图1为本发明实施例中定位装置和imu传感器的应用场景示意图；

图2为本发明实施例中对齐方法的实施例示意图；

图3为本发明实施例中对齐装置的一个实施例示意图；

图4为本发明实施例中对齐装置的另一实施例示意图。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种对齐方法及对齐装置，用于计算出旋转矩阵，从而实现定位装置和imu传感器的对齐，降低硬件的工艺要求以及降低成本。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

请参阅图1，本发明实施例主要是用于计算旋转矩阵，即定位装置坐标系与imu坐标系的对齐，本发明可以适用于所有具有3d位置跟踪的定位装置，并且该定位目标与imu传感器刚性连接的情形，同时要求定位装置(例如双目相机、optitrack红外组合相机或者htcvice红外基座等)固定不动，还适用于其他装置，只要符合上述要求即可，具体不做限定。

请参阅图2，本发明实施例中对齐方法的一个实施例包括：

201、确定imu传感器进入稳定状态时定位目标的第一3d位置以及第一imu计算3d位置。

本实施例中，当对齐装置需要计算出旋转矩阵，即将定位装置坐标系与imu传感器坐标对齐时，可以判断imu传感器是否进入稳定状态，该稳定状态是指imu传感器的信号不随时间变化或者随着时间缓慢变化，若是，则采集的定位目标的第一3d位置信息以及第一imu传感器信息，第一3d位置信息为imu传感器进入稳定状态时定位装置采集的定位目标的3d位置信息，第一imu传感器信息为imu传感器进入稳定状态时imu传感器采集的信息，并根据第一3d位置信息确定第一3d位置以及根据第一imu传感器信息确定第一imu计算3d位置。

需要说明的是，可以对第一imu传感器信息进行imu加速度积分来确定第一imu计算3d位置，也可以通过其他方式来确定，具体此处不做限定。

需要说明的是，判断imu传感器是否进入稳定状态，例如可以根据一段时间内的imu传感器信息的变化综合判断是否进入稳定状态，也可以根据任意两帧间的imu传感器的yaw值、pitch值和/或roll值是否小于各自预设的阈值来判断是否进入稳定状态，下面以后者为例进行说明(其中，yaw：航向，将物体绕y轴旋转，roll：横滚，将物体绕z轴旋转，pitch：俯仰，将物体绕x轴旋转)：

获取任意两帧间的imu传感器的yaw值的差值；

判断任意两帧间的imu传感器的yaw值的差值是否小于第一预设的阈值；

若是，则确定imu传感器进入稳定状态。

和/或，

获取任意两帧间的imu传感器的pitch值的差值；

判断任意两帧间的imu传感器的pitch值的差值是否小于第二预设的阈值；

若是，则确定imu传感器进入稳定状态。

和/或，

获取任意两帧间的imu传感器的roll值的差值；

判断任意两帧间的imu传感器的roll值的差值是否小于第三预设的阈值；

若是，则确定所述imu传感器进入稳定状态。

需要说明的是，上述所述的根据任意两帧间的imu传感器的yaw值、pitch值和/或roll值判断imu传感器是否进入稳定状态，可以根据相邻两帧间的imu传感器的yaw值、pitch值和/或roll值来判断imu传感器是否进入稳定状态，也可以根据不相邻的两帧间的imu传感器的yaw值、pitch值和/或roll值来判断imu传感器是否进入稳定状态，具体此处不做限定。

202、确定imu传感器退出稳定状态时定位目标的第二3d位置以及第二imu计算3d位置。

本实施例中，对齐装置可以判断imu传感器是否退出稳定状态，若是，则采集定位目标的第二3d信息以及第二imu传感器信息，第二3d位置信息为imu传感器退出稳定状态时定位装置采集的定位目标的3d位置信息，第二imu传感器信息为imu传感器退出稳定状态时imu传感器采集的信息；并根据第二3d位置信息确定第二3d位置以及根据第二imu传感器信息确定第二imu计算3d位置。其中，第二3d位置为imu传感器退出稳定状态时根据定位装置采集的定位目标的3d信息确定的定位目标的3d位置，第二imu计算3d位置为imu传感器退出稳定状态时根据imu传感器采集的信息计算出的定位目标的3d位置。

需要说明的是，可以对第二imu传感器信息进行imu加速度积分来确定第二imu计算3d位置，也可以通过其他方式来确定，具体此处不做限定。

需要说明是，判断imu传感器是否退出稳定状态，例如可以根据一段时间内的imu传感器信息的变化综合判断是否退出稳定状态，也可以根据任意两帧间的imu传感器的yaw值、pitch值和/或roll值是否大于各自预设的阈值来进行判断等。当imu传感器的yaw值、pitch值和/或roll值大于各自预设的阈值时，即可以确定imu传感器退出稳定状态，此处与步骤201中判断imu传感器是否进入稳定状态的类似，具体此处不再赘述。

203、根据第一3d位置以及第二3d位置确定第一相对位置。

本实施例中，当确定了定位目标的第一3d位置以及第二3d位置之后，对齐装置可以根据第一3d位置以及第二3d位置确定第一相对位置，该第一相对位置为第一3d位置以及第二3d位置间的距离。例如imu传感器进入稳定状态时该定位目标的3d位置(即第一3d位置)位于a位置，imu传感器退出稳定状态时该定位目标的3d位置(即第二3d位置)位于b位置，此时第一相对位置即为a位置与b位置之间的距离。

204、根据第一imu计算3d位置以及第二imu计算3d位置确定第二相对位置。

本实施例中，当确定了定位目标的第一imu计算3d位置以及第二imu计算3d位置之后，对齐装置可以根据第一imu计算3d位置以及第二imu计算3d位置确定第二相对位置，该第二相对位置为imu传感器第一imu计算3d位置以及第二imu计算3d位置间的距离。例如imu传感器进入稳定状态时计算出的定位目标的3d位置(即第一imu计算3d位置)位于a位置，imu传感器退出稳定状态时计算出的该定位目标的3d位置(第二计算3d位置)位于b位置，此时第二相对位置即为a位置与b位置之间的距离。

205、判断第一相对位置以及第二相对位置是否符合预置的条件，若是，则执行步骤206，若否，则重复执行步骤201至步骤205，直至第一相对位置以及第二相对位置符合预置的条件。

本实施例中，对齐装置可以判断第一相对位置以及第二相对位置是否符合预置的条件，即判断第一相对位置是否大于第四预设的阈值以及第二相对位置是否大于第五预设的阈值，当第一相对位置大于第四预设的阈值以及第二相对位置大于第五预设的阈值时，可以确定第一相对位置以及第二相对位置符合预置的条件，此时，执行步骤206，当第一相对位置小于或等于第四预设的阈值和/或第二相对位置小于或等于第五预设的阈值时，重复执行步骤201至步骤205，直至第一相对位置以及第二相对位置符合预置的条件。

206、将第一相对位置以及第二相对位置进行向量归一化处理确定目标向量对。

本实施例中，对齐装置在得到符合预置的条件的第一相对位置以及第二相对位置之后，可以将第一相对位置以及第二相对位置进行向量归一化处理确定目标向量对。

207、将目标向量对保存至目标缓冲池中。

本实施例中，对齐装置可以将步骤206得到的目标向量对保存至目标缓存池中。

208、判断目标缓冲池中的向量对个数是否大于或等于预设值，若是，则执行步骤209，若否，则重复执行步骤201至步骤208，直至目标缓冲池中的向量对个数大于预设值。

本实施例中，对齐装置可以判断目标缓冲池中的向量对个数是否大于或者预设值，目标缓冲池中的向量对为大于等于1的正整数，若是则执行步骤209，若否，则重复执行步骤201至步骤208，直至目标缓冲池中的向量对个数大于或等于预设值。

209、通过刚性匹配算法对目标缓冲池中的所有向量对进行计算确定旋转矩阵。

本实施例中，对齐装置在确定目标缓冲池中的向量对个数大于预设值时，可以通过刚性匹配算法(e.g.umeyama算法)对目标缓冲池中的所有向量对进行计算确定旋转矩阵。

210、根据旋转矩阵将定位装置与imu传感器对齐。

本实施例中，当对齐装置计算出旋转矩阵之后，由于旋转矩阵为定位装置的坐标系与imu传感器的坐标系的旋转关系，因此对齐装置可以根据该旋转矩阵将定位装置的坐标系与imu传感器的坐标系对齐，使得定位装置与imu传感器对齐。

综上所述，可以看出，通过刚性匹配算法对目标缓存池中的所有向量对进行计算确定旋转矩阵，旋转矩阵可以保证定位装置和imu传感器在一个朝向以及一个方位上，即无需硬件端保定定位装置和imu传感器的对齐，只需要通过软件端即可实现，降低硬件的工艺要求，另外由于是imu传感器进入稳定状态和退出稳定状态时定位目标的3d位置以及imu计算3d位置来得到旋转矩阵，另外由于是对同一个定位目标的第一相对位置与第二相对位置进行向量归一化处理确定目标向量对，将该目标向量对存储到目标缓冲池中，当目标缓冲池中的向量对个数大于预设值时，通过刚性匹配算法对目标缓冲池中的所有向量进行计算确定旋转矩阵，所以只需要一个定位目标即可，不需要多个绑定到一起，降低了硬件工艺要求以及成本。

上面从对齐方法的角度对本发明实施例进行描述，下面从对齐装置的角度对本发明实施例进行描述。

请参阅图3，图3为本发明实施例中对齐装置的一个实施例示意图，该对齐装置包括：

第一确定模块301，用于确定imu传感器进入稳定状态时定位目标的第一3d位置以及第一imu计算3d位置，其中所述第一3d位置为所述imu传感器进入稳定状态时根据定位装置采集的所述定位装置的3d位置信息确定所述定位目标的3d位置，所述第一imu计算3d位置为所述imu传感器进入稳定状态时根据所述imu传感器采集的信息计算出的所述定位目标的3d位置；

第一确定模块301还用于确定所述imu传感器退出稳定状态时所述定位目标的第二3d位置以及第二imu计算3d位置，所述第二3d位置为所述imu传感器退出稳定状态时根据所述定位装置采集的所述定位目标的3d位置信息确定所述定位目标的3d位置，所述第二imu计算3d位置为所述imu传感器退出稳定状态时根据所述imu传感器采集的信息计算出的所述定位目标的3d位置；

第二确定模块302，用于根据所述第一3d位置以及所述第二3d位置确定第一相对位置，其中所述第一相对位置为所述第一3d位置和所述第二3d位置之间的距离；

第二确定模块302还用于根据所述第一imu计算3d位置以及所述第二imu计算3d位置信息确定第二相对位置，其中所述第二相对位置为所述i第一imu计算3d位置和所述第二imu计算3d位置之间的距离；

第一判断模块303，用于判断第一相对位置以及第二相对位置是否符合预置的条件；

处理模块304，用于在第一相对位置以及第二相对位置是否符合预置的条件时，将第一相对位置以及第二相对位置进行向量归一化处理确定目标向量对；

存储模块305，用于将目标向量对保存至目标缓冲池中；

第二判断模块306，用于判断目标缓冲池中的向量对个数是否大于或等于预设值；

计算模块307，用于在目标缓冲池中的向量对个数大于或等于预设值时，通过刚性匹配算法对目标缓冲池中的所有向量对进行计算确定旋转矩阵；

对齐模块308，用于根据旋转矩阵将定位装置与imu传感器对齐。

为了便于理解，下面结合图4进行详细说明。

请参阅图4，本发明实施例中对齐装置的另一实施例包括：

第一确定模块401，用于确定imu传感器进入稳定状态时定位目标的第一3d位置以及第一imu计算3d位置，其中所述第一3d位置为所述imu传感器进入稳定状态时根据定位装置采集的所述定位装置的3d位置信息确定所述定位目标的3d位置，所述第一imu计算3d位置为所述imu传感器进入稳定状态时根据所述imu传感器采集的信息计算出的所述定位目标的3d位置；

第一确定模块401还用于确定所述imu传感器退出稳定状态时所述定位目标的第二3d位置以及第二imu计算3d位置，所述第二3d位置为所述imu传感器退出稳定状态时根据所述定位装置采集的所述定位目标的3d位置信息确定所述定位目标的3d位置，所述第二imu计算3d位置为所述imu传感器退出稳定状态时根据所述imu传感器采集的信息计算出的所述定位目标的3d位置；

第二确定模块402，用于根据所述第一3d位置以及所述第二3d位置确定第一相对位置，其中所述第一相对位置为所述第一3d位置和所述第二3d位置之间的距离；

第二确定模块402还用于根据所述第一imu计算3d位置以及所述第二imu计算3d位置信息确定第二相对位置，其中所述第二相对位置为所述i第一imu计算3d位置和所述第二imu计算3d位置之间的距离；

第一判断模块403，用于判断第一相对位置以及第二相对位置是否符合预置的条件；

处理模块404，用于在第一相对位置以及第二相对位置是否符合预置的条件时，将第一相对位置以及第二相对位置进行向量归一化处理确定目标向量对；

存储模块405，用于将目标向量对保存至目标缓冲池中；

第二判断模块406，用于判断目标缓冲池中的向量对个数是否大于或等于预设值；

计算模块407，用于在目标缓冲池中的向量对个数大于或等于预设值时，通过刚性匹配算法对目标缓冲池中的所有向量对进行计算确定旋转矩阵；

对齐模块408，用于根据旋转矩阵将定位装置与imu传感器对齐。

其中第一确定模块401包括：

第一判断单元4011，用于判断imu传感器是否进入稳定状态；

第一采集单元4012，用于在imu传感器进入稳定状态时，采集定位目标的第一3d位置信息以及第一imu传感器信息，第一3d位置信息为imu传感器进入稳定状态时定位装置采集的定位目标的3d位置信息，第一imu传感器信息为imu传感器进入稳定状态时imu传感器采集的信息；

第一确定单元4013，用于根据第一3d位置信息确定第一3d位置；

第一确定单元4013还用于根据第一imu传感器信息确定第一imu计算3d位置；

其中，第一判断单元4011具体用于：

获取任意两帧间的所述imu传感器的yaw值的差值；

判断任意两帧间的imu传感器的yaw值的差值是否小于第一预设的阈值；

若是，则确定imu传感器进入稳定状态。

和/或，

获取任意两帧间的所述imu传感器的pitch值的差值；

判断任意两帧间的imu传感器的pitch值的差值是否小于第二预设的阈值；

若是，则确定imu传感器进入稳定状态。

和/或，

获取任意两帧间的所述imu传感器的roll值的差值；

判断任意两帧间的imu传感器的roll值的差值是否小于第三预设的阈值；

若是，则确定imu传感器进入稳定状态。

在本发明的另一实施例中，第一确定模块401还包括：

第二判断单元4014，用于判断imu传感器是否退出稳定状态；

第二采集单元4015，用于在imu传感器退出稳定状态时，采集定位目标的第二3d位置信息以及第二imu传感器信息，第二3d位置信息为imu传感器退出稳定状态时定位装置采集的定位目标的3d位置信息，第二imu传感器信息为imu传感器退出稳定状态时的imu传感器采集的信息；

第二确定单元4016，用于根据第二3d位置信息确定第二3d位置；

第二确定单元4016，还用于根据第二imu传感器信息确定第二imu计算3d位置。

其中，第一判断模块403可以进一步包括：

第三判断单元4031，用于判断第一相对位置是否小于第四预设的阈值以及第二相对位置是否小于第五预设的阈值；

第三确定单元4032，用于在第一相对位置大于第四预设的阈值以及第二相对位置大于第五预设的阈值时，确定第一相对位置以及第二相对位置符合预置的条件。

综上所述，可以看出，通过刚性匹配算法对目标缓存池中的所有向量对进行计算确定旋转矩阵，旋转矩阵可以保证定位装置和imu传感器在一个朝向以及一个方位上，即无需硬件端保定定位装置和imu传感器的对齐，只需要通过软件端即可实现，降低硬件的工艺要求，另外由于是imu传感器进入稳定状态和退出稳定状态时定位目标的3d位置以及imu计算3d位置来得到旋转矩阵，另外由于是对同一个定位目标的第一相对位置与第二相对位置进行向量归一化处理确定目标向量对，将该目标向量对存储到目标缓冲池中，当目标缓冲池中的向量对个数大于预设值时，通过刚性匹配算法对目标缓冲池中的所有向量进行计算确定旋转矩阵，所以只需要一个定位目标即可，不需要多个绑定到一起，降低了硬件工艺要求以及成本。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。